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[发明专利]一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人-CN201611252160.0有效
发明人：赵磊 -专利权人：北京天恒长鹰科技股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人，包括涂胶机器人控制器模块，涂胶机器人能源模块，涂胶机器人动力模块，胶水贮存及喷涂模块，传感器模块，机体模块；其中，传感器模块的输出连接涂胶机器人控制器模块的输入，涂胶机器人控制器模块的输出分别连接涂胶机器人动力模块和胶水贮存及喷涂模块，所述涂胶机器人能源模块连接涂胶机器人控制器模块、涂胶机器人动力模块、胶水贮存及喷涂模块以及传感器模块，用于为机器人各模块提供电能。本发明可实现飞艇囊体加工过程中的自动化涂胶，显著提高涂胶的效率和质量，避免胶水挥发气体对人体的危害。
一种平流层飞艇加工涂胶机器人

[发明专利]一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人-CN201911309294.5有效
发明人：张冬林;包祥浩;刘星;施俊龙;李彦秀;夏俊超;张祥坤 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人。该涂胶机器人的定点位置获取方法包括：获取涂胶机器人的涂胶轨迹和沿涂胶轨迹运动的行进速度；根据涂胶机器人的行进速度确定涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业时在涂胶轨迹中的初始位置；通过涂胶机器人沿涂胶轨迹的运动中胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与初始位置之间的距离差，对初始位置进行校正获得涂胶作业的定点位置。本申请实施例的技术方案通过根据先确定的初始位置确定距离差，并根据距离差对涂胶机器人的初始位置进行校正，使得校正之后的位置满足设定的作业条件，以得到更加精确的校正位置，提高了涂胶机器人作为位置的精确性，进而提高了涂胶的效果
一种涂胶机器人定点位置获取方法

[发明专利]一种多胶品集成涂胶机器人系统-CN202110692979.3有效
发明人：梁刚;杨耀勇;张谦;马传浩 -专利权人：机械工业第九设计研究院股份有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多胶品集成涂胶机器人系统，包括机器人以及涂胶机构，所述机器人包括机器人底座，所述机器人底座固定在地面上，所述机器人底座的上表面固定连接有机器人本体，所述机器人本体远离所述机器人底座的一端与所述涂胶机构相连接，所述涂胶机构包括第一涂胶机构和第二涂胶机构，所述第一涂胶机构与所述第二涂胶机构通过连接机构与所述机器人本体固定连接，本发明能使两套涂胶执行机构稳定作业，保证涂胶精度及涂胶质量，无需人工校验，工艺占地面积小
一种多胶品集成涂胶机器人系统

[实用新型]一种机器人涂胶生产线-CN202021219653.6有效
发明人：齐明武;陈立峰;车灿;邹庆量;陈钧 -专利权人：浙江银轮智能装备有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B05C9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人涂胶生产线，包括柜体，柜体的一侧设置有芯片储料箱，柜体远离芯片储料箱的一侧设置有控制器柜，控制器柜的一侧设置有第一散热风扇，工作台的顶部分别固定连接有第一涂胶机器人、第二涂胶机器人和第三涂胶机器人，第一涂胶机器人的一侧设置有小片抓取模组，小片抓取模组远离第一涂胶机器人的一侧设置有大片抓取模组，大片抓取模组远离小片抓取模组的一侧设置有涂胶后抓取模组。本实用新型通过控制器柜、工作台、第一涂胶机器人、第二涂胶机器人、第三涂胶机器人、小片抓取模组、大片抓取模组、涂胶后抓取模组和输送机构之间的配合使用，可便于进行自动化涂胶，提高了生产效率。
一种机器人涂胶生产线

[发明专利]视觉跟随检测涂胶系统-CN201710236218.0在审
发明人：朱谷波;王再钦;冯柱汉 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉跟随检测涂胶系统，包括涂胶机器人，涂胶机器人安装在机器人台架上，涂胶机器人通过电缆连接至机器人控制柜，涂胶机器人末端安装有视觉胶枪，视觉胶枪包括视觉跟随检测系统、胶枪，所述视觉跟随检测系统通过电缆连接至视觉控制柜，所述胶枪通过胶管连接至胶泵，所述胶管穿过用于支撑胶管、平衡摆动的胶管平衡支架，所述胶枪、工件相机分别通过胶枪支架安装在涂胶机器人末端。本发明实现了汽车生产涂胶作业的在线跟随检测，枪头、工业相机的合理布局，胶枪灵活性高，适用于非常规部位的伸入式涂胶；胶管平衡支架在涂胶机器人连续快速移动中有效缓冲胶管的剧烈摆动，避免胶管的缠绕打结，或对周围设备的影响
视觉跟随检测涂胶系统

[实用新型]视觉跟随检测涂胶系统-CN201720383767.6有效
发明人：朱谷波;王再钦;冯柱汉 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种视觉跟随检测涂胶系统，包括涂胶机器人，涂胶机器人安装在机器人台架上，涂胶机器人通过电缆连接至机器人控制柜，涂胶机器人末端安装有视觉胶枪，视觉胶枪包括视觉跟随检测系统、胶枪，所述视觉跟随检测系统通过电缆连接至视觉控制柜，所述胶枪通过胶管连接至胶泵，所述胶管穿过用于支撑胶管、平衡摆动的胶管平衡支架，所述胶枪、工件相机分别通过胶枪支架安装在涂胶机器人末端。本实用新型实现了汽车生产涂胶作业的在线跟随检测，枪头、工业相机的合理布局，胶枪灵活性高，适用于非常规部位的伸入式涂胶；胶管平衡支架在涂胶机器人连续快速移动中有效缓冲胶管的剧烈摆动，避免胶管的缠绕打结，或对周围设备的影响
视觉跟随检测涂胶系统

[实用新型]一种机器人3D视觉汽车冲压件涂胶系统-CN202121612271.4有效
发明人：苗庆伟;李易成 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人3D视觉汽车冲压件涂胶系统，包括基座和用于放置汽车冲压件的台架，所述基座上安装有涂胶机器人，所述涂胶机器人的末端设有胶枪和用于对待涂胶的汽车冲压件进行扫描的三维传感器，涂胶机器人由机器人控制柜控制，所述三维传感器和机器人控制柜均与工控机控制连接，所述工控机根据所述三维传感器的扫描信息控制涂胶机器人对汽车冲压件进行涂胶。本实用新型的机器人3D视觉汽车冲压件涂胶系统通过三维传感器拍摄汽车冲压件的二维和三维数据，并结合工控机自动涂胶轨迹生成算法，可以实现快速、精确引导涂胶机器人完成汽车冲压件涂胶，最终达到提高生产效率和节约人力成本的目的
一种机器人视觉汽车冲压涂胶系统

[发明专利]一种涂胶机器人及其涂胶方法-CN201110458653.0无效
发明人：刘晓波 -专利权人：长春大正博凯汽车设备有限公司
申请日： 2011-12-31 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种涂胶机器人及其涂胶方法，其中，所述涂胶机器人包括：机器人本体、胶枪、涂胶控制器以及机器人控制装置，其中，所述机器人控制装置连接所述涂胶控制器和机器人本体；所述胶枪连接机器人本体和涂胶控制器通过本发明提供的涂胶机器人及其涂胶方法，能够自动完成涂胶过程，并且在一个工位上实现多种车型的涂胶工作，通过涂胶之前，机器人对车型的识别，使机器人可以主动调用正确的程序，以确保机器人涂胶的正确性和精确性。与传统的涂胶过程相比，有效提高涂胶过程的自动化，简化了硬件控制系统，降低了控制系统成本，增加了控制系统的灵活性。
一种涂胶机器人及其方法

[发明专利]一种汽车车身自动涂胶系统-CN201910385180.2在审
发明人：张佳晨;张扬;李宏伟 -专利权人：广州丰桥智能装备有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车车身自动涂胶系统，包括机器人系统、涂胶系统、工作站系统和工件装夹装置；所述涂胶系统与所述机器人系统连接；所述机器人系统、涂胶系统和工件装夹装置分别设置于所述工作站系统内；所述工件装夹装置位于所述涂胶系统前端两侧；其特征在于：所述涂胶系统主要由胶泵、定量机、供胶管和胶枪组成；所述机器人系统包括涂胶机器人；所述涂胶机器人包括第四机械臂；所述胶枪安装在所述第四机械臂上，本发明利用涂胶机器人和涂胶系统协同作业，每次作业出胶量稳定质量高在要求的循环时间内，使用涂胶机器人作业，减少工程作业时间，作业时间稳定，节约人力，降低了生产成本，提高生产效率。
涂胶系统机器人系统涂胶机器人工件装夹装置自动涂胶系统工作站系统汽车车身机械臂胶枪返工现象工程作业生产效率时间稳定协同作业出胶量定量机供胶管胶泵生产成本节约

[发明专利]一种基于数字孪生技术的工业涂胶机器人运行状态监测方法-CN202010161152.5有效
发明人：柏莹;李红;盛鹏;张贯虹 -专利权人：合肥学院
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字孪生技术的工业涂胶机器人运行状态监测方法，与现有技术相比解决了难以针对工业涂胶机器人进行运行状态预测的缺陷。本发明包括以下步骤：获取传感器所采集的工业涂胶机器人运行状态数据；工业涂胶机器人运行状态数据的预处理；构建数字孪生设备驱动模型；设备运行状态的初期评价；数字孪生设备驱动模型的修正；工业涂胶机器人运行状态的监测本发明通过利用数字孪生驱动的设备运行模型，实现了工业涂胶机器人运行状态的实时评价，从而获得更为精准的操作建议、运维建议，实现设备运行的生命周期有效管理。
一种基于数字孪生技术工业涂胶机器人运行状态监测方法

[发明专利]一种机器人定量涂胶装置-CN201910985019.9在审
发明人：韩胜利;杨宇;王薇;孙国林;张鸿儒;于宁;王涛;牛志强 -专利权人：一汽轿车股份有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人定量涂胶装置，包括机器人控制器、胶泵、定量涂胶机；定量涂胶机的伺服电机、位置传感器与机器人控制器内的伺服驱动单元连接；定量涂胶机的填充电磁阀、出胶电磁阀、填充满开关、上极限开关、下极限开关与机器人控制器内的主控制单元连接，定量涂胶机的伺服电机由机器人控制器的伺服驱动单元控制器控制；定量涂胶机的填充满开关、上极限开关、下极限开关等电气信号输入到机器人控制器的主控制单元；定量涂胶机设定和显示信息通过示教器实现；本发明利用机器人控制器实现对定量涂胶机的伺服电机、填充电磁阀和涂胶电磁阀的控制，实现了定量涂胶功能，降低了成本，节省了占地面积，提高了系统稳定性。
涂胶机机器人控制器电磁阀伺服电机伺服驱动单元上极限开关下极限开关主控制单元涂胶填充定量涂胶装置控制器控制位置传感器系统稳定性电气信号示教器出胶胶泵机器人

[实用新型]一种机器人定量涂胶装置-CN201921737398.1有效
发明人：韩胜利;杨宇;王薇;孙国林;张鸿儒;于宁;王涛;牛志强 -专利权人：一汽奔腾轿车有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人定量涂胶装置，包括机器人控制器、胶泵、定量涂胶机；定量涂胶机的伺服电机、位置传感器与机器人控制器内的伺服驱动单元连接；定量涂胶机的填充电磁阀、出胶电磁阀、填充满开关、上极限开关、下极限开关与机器人控制器内的主控制单元连接，定量涂胶机的伺服电机由机器人控制器的伺服驱动单元控制器控制；定量涂胶机的填充满开关、上极限开关、下极限开关等电气信号输入到机器人控制器的主控制单元；定量涂胶机设定和显示信息通过示教器实现；本实用新型利用机器人控制器实现对定量涂胶机的伺服电机、填充电磁阀和涂胶电磁阀的控制，实现了定量涂胶功能，降低了成本，节省了占地面积，提高了系统稳定性。
一种机器人定量涂胶装置

[发明专利]一种用于射孔弹的装线圈装置-CN201810584422.6在审
发明人：张鹏;党丽峰;徐冉;冯卓;崔越 -专利权人：安徽海思达机器人有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种用于射孔弹的装线圈装置，属于射孔弹生产设备技术领域，包括输送机构、第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部，第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部设置在输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在输送机构与涂胶机构之间搬运射孔弹，第二搬运机器人用于在涂胶机构与线圈供料部之间搬运射孔弹。
搬运机器人射孔弹涂胶机构输送机构供料线圈装置搬运生产设备同侧

[实用新型]一种用于射孔弹的装线圈装置-CN201820882443.1有效
发明人：张鹏;党丽峰;徐冉;冯卓;崔越 -专利权人：安徽海思达机器人有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种用于射孔弹的装线圈装置，属于射孔弹生产设备技术领域，包括输送机构、第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部，第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部设置在输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在输送机构与涂胶机构之间搬运射孔弹，第二搬运机器人用于在涂胶机构与线圈供料部之间搬运射孔弹。
搬运机器人射孔弹涂胶机构输送机构供料线圈装置搬运生产设备同侧

[发明专利]一种用于射孔弹的涂胶装线圈装置-CN201810584420.7在审
发明人：张鹏;党丽峰;徐冉;冯卓;崔越 -专利权人：安徽海思达机器人有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种用于射孔弹的涂胶装线圈装置，属于射孔弹生产设备技术领域，包括依次设置的涂胶工位及装线圈工位，涂胶工位包括第一输送机构、第一搬运机器人及第一涂胶机构，第一涂胶机构设置与第一搬运机器人设置在第一输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在第二涂胶机构及第一输送机构之间搬运射孔弹，装线圈工位包括第二输送机构、第二搬运机器人、第二涂胶机构、第三搬运机器人及线圈供料部，第二搬运机器人、第二涂胶机构、第三搬运机器人及线圈供料部设置在第二输送机构的同侧，第一输送线机构与第二输送机构之间依次相连，第二搬运机器人用于在第二输送机构与第二涂胶机构之间搬运物料，该装置能够对冲压后的射孔弹进行涂胶密封及自动装线圈。
搬运机器人输送机构涂胶机构射孔弹涂胶涂胶工位线圈装置工位供料同侧搬运生产设备依次设置依次相连输送线冲压密封

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