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[发明专利]多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111404603.4有效
发明人：熊得竹;宋梦洒;温志庆 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人标定技术领域，公开了一种多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，获取各环境相机、末端相机以及标定标准件在机器人基坐标系下的初始角度数据；根据初始角度数据获取标定标准件在各相机的相机坐标系下的第一位姿数据，并获取机器人末端当前的机器人基坐标系下的第二位姿数据；根据第一位姿数据计算各环境相机相对末端相机的相对位姿数据；标定末端相机的相机坐标系到机器人末端坐标系的位姿转换矩阵；根据该位姿转换矩阵、第二位姿数据和相对位姿数据计算各环境相机的相机坐标系到机器人基坐标系的位姿转换矩阵；从而可减少标定过程的耗时，并可避免由于环境相机的视野过大而导致标定误差过大的现象。
多相机器人手眼标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于光谱监测的照相机测试和校准-CN201210286958.2有效
发明人： P·M·胡渤;R·L·巴尔 -专利权人：苹果公司
申请日： 2012-06-08 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本公开涉及基于光谱监测的照相机测试和校准。提供基于基准标准来测试和校准照相机模块的系统和方法。该系统可以包括用于接纳被测照相机模块的座和分光计。测试台可以利用被测照相机模块捕捉测试测量结果，同时利用分光计捕捉真实测量结果。利用真实测量结果，测试台可预计基准标准在这些条件下的性能如何并且将预期的性能与测试测量结果相比较。任何差别可存储在被测照相机模块内的存储器中，以供以后获取来优化图像处理。
基于光谱监测照相机测试校准

[发明专利]一种雨滴终点速度摄影测量方法-CN201210179746.4有效
发明人：李恒真;刘刚;朱峰;王丽晓;李秋白;洪良;叶志健;吴奇珂;邓诗雨 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： G01P3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种雨滴终点速度摄影测量方法，在距下落雨滴3m～5m范围内固定相机位置，调整长度为10cm的红色标准杆的树立位置，使相机镜头到红色标准杆的距离至所测雨滴的距离相等，且所摄相片中同时有雨滴和红色标准杆的像；在红色标准杆和雨滴后放置黑色背景板，使所摄相片中黑色背景板的像位于相片中央且覆盖相片面积的4/5以上，设定相机曝光时间，拍摄红色标准杆旁下落的雨滴；如果相片中的雨滴虚影贯穿整个相片，说明相机曝光时间不够短
一种雨滴终点速度摄影测量方法

[发明专利]一种相机相对坐标的处理方法及装置-CN202111493210.5在审
发明人：冯光东;吴红 -专利权人：湖南快乐阳光互动娱乐传媒有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供一种相机相对坐标的处理方法及装置，控制器与摇臂拍摄机连接，摇臂拍摄机包括相机、固定支架、摇臂、第一旋转组件、第二旋转组件和三角支架；在虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄过程中，控制器通过获取到的摇臂拍摄机中第一旋转点的第一旋转角度及第二旋转点的第二旋转角度，和摆臂偏移量进行处理，以确定相机坐标；比较相机坐标与预设标准坐标的匹配度与预设阈值的大小，在确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。通过上述方式不仅能够提高相机的坐标匹配效率，且能够提高匹配精度。
一种相机相对标的处理方法装置

[发明专利]一种图像拼接的颜色校正方法-CN201811584506.6在审
发明人：王景彬;王思俊;刘琰;冯江涛 -专利权人：天津天地伟业信息系统集成有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像拼接的颜色校正方法，包括：S1、对每个相机的提取颜色矩阵；S2、对颜色矩阵进行色域转换，在不同色域下进行操作；S3、根据摄像机的数目M，形成M个颜色矩阵；S4、选取标准相机；S5、计算每个相机相对于标准相机的变化矩阵
图像拼接颜色矩阵颜色校正标准相机相机变化矩阵感光曲线光谱特性色域转换设备颜色有效解决滤光片色域摄像机镜头

[实用新型]一种相机万用变幅后组-CN200520018897.7无效
发明人：杨国华 -专利权人：杨国华
申请日： 2005-05-26 - 公布日： 2007-01-17 - 主分类号： G03B17/00 文献下载
摘要：一种相机万用变幅后组，属于一种相机变幅装置，该装置前端带有120背标准长板，与国际标准120背卡口、4’×5’相机身和镜头相连，长板后端带有折叠机构和移动后组，移动后组上带有取景磨砂屏和变幅后背，本实用新型通过调整变幅后背，可拍摄6×6、6×9、6×12、6×15、6×17cm五种画幅，同一卷胶卷内可任意转换各种画幅，结构简单，使用方便，增加了相机的使用范围。
一种相机万用变幅后组

[实用新型]混凝絮体性状观测采集装置-CN201220067260.7有效
发明人：徐绪铮;陈荣来;陈禹 -专利权人：北京万水净水剂有限公司
申请日： 2012-02-28 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： G01N15/00 文献下载
摘要：由铁架台、混凝标准反应杯、混凝搅拌头、蠕动泵、LED高照度光源、絮体观测柱、显微镜头、CCD相机、视频采集卡、PC机组成。混凝标准反应杯的上开口通过PVC软管与蠕动泵进水端连接，混凝标准反应杯的下开口通过PVC管与絮体观测柱的下开口连接，蠕动泵出水端通过PVC软管深入絮体观测柱内，显微镜头通过相关转接环与CCD相机的镜头相连接，CCD相机、视频采集卡、PC机之间依次由标准视频线相连接。
混凝絮体性观测采集装置

[发明专利]一种单相机定日镜镜面面形质量检测系统及方法-CN201910251539.7在审
发明人：田伟 -专利权人：北京首航艾启威节能技术股份有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种单相机定日镜镜面面形质量检测系统及方法，涉及定日镜镜面测量技术领域，能够在保证定日镜子镜面形检测精度的条件下，提高检测效率，满足定日镜组装生产线质量检测需求的非接触式摄影检测；该系统包括单相机、测量标识、标准比例尺和计算控制单元；所述单相机可活动的设于定日镜组装工位的上方，用于对所述测量标识和标准比例尺进行拍照；所述单相机与所述计算控制单元通信连接；所述测量标识为多个，且粘贴于待检测定日镜的子镜上；所述标准比例尺设于定日镜组装工位的预定位置。
单相机定日镜比例尺定日镜镜面测量标识计算控制单元质量检测系统检测质量检测组装工位面形组装测量技术领域非接触式通信连接预定位置镜面形可活动子镜粘贴镜子拍照摄影保证

[发明专利]一种体积测量方法和深度相机模组-CN201910238430.X有效
发明人：孙涛;山君良;吴涛;周宏伟 -专利权人：青岛小鸟看看科技有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种体积测量方法和深度相机模组，体积测量方法包括：获取载货箱体内部安装的第一深度相机和第二深度相机的标准点云数据，依据所述第一深度相机在所述预设标准姿态下拍摄的深度图像，得到所述载货箱体内部的货物摆放信息；基于所述货物摆放信息以及所述标准点云数据的空间位置，得到所述载货箱体内货物的体积。
一种体积测量方法深度相机模组

[发明专利]一种手机相机智能测评方法及系统-CN201911286997.0有效
发明人：王慕抽;罗胜;陈建和;邹晴枫 -专利权人：温州大学
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H04M1/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种手机相机智能测评方法及系统，所述方法包括：基于基础参数，分别对手机相机的各模块进行测试与调试，直至所述各模块测试通过；基于预设分类原则，将手机相机的所述各模块进行分类，获得各模块类；基于智能策略库和图像效果测试标准依次对各模块类进行测试，直至所有模块类测试通过；基于标准中的测试项对目标手机相机进行整体测试，将标准和测试结果输入策略库；基于策略库判断测试结果是否合格。
一种手机相机智能测评方法系统

[实用新型]滚动传输过程中精密测量工件沿传输方向上的尺寸的装置-CN201520227494.7有效
发明人：陆惠宗;袁巨龙 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-04-15 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滚动传输过程中精密测量工件沿传输方向上的尺寸的装置，包括传输装置、两个线阵扫描相机、标准工件、被测工件以及驱动系统，驱动系统连接传输装置并驱动传输装置的运动，传输装置用于放置和传输标准工件和被测工件，传输装置带动被测工件沿传输方向以平均速度v传输，两个线阵扫描相机分别设置与被测工件两端的正上方，两个线阵扫描相机的距离与标准工件沿传输方向的长度相等；本装置结构较为简单，采用两个线阵扫描相机即可精密测量传输过程中被测工件的尺寸
滚动传输过程精密测量工件向上尺寸装置

[实用新型]一种单相机定日镜镜面面形质量检测系统-CN201920420433.0有效
发明人：田伟 -专利权人：北京首航艾启威节能技术股份有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种单相机定日镜镜面面形质量检测系统，涉及定日镜镜面测量技术领域，能够在保证定日镜子镜面形检测精度的条件下，提高检测效率，满足定日镜组装生产线质量检测需求的非接触式摄影检测；该系统包括单相机、测量标识、标准比例尺和计算控制单元；所述单相机可活动的设于定日镜组装工位的上方，用于对所述测量标识和标准比例尺进行拍照；所述单相机与所述计算控制单元通信连接；所述测量标识为多个，且粘贴于待检测定日镜的子镜上；所述标准比例尺设于定日镜组装工位的预定位置。
定日镜单相机比例尺测量标识计算控制单元检测本实用新型定日镜镜面质量检测组装工位组装测量技术领域质量检测系统非接触式通信连接预定位置镜面形可活动面形子镜粘贴镜子拍照摄影保证

[实用新型]自带便携式三脚架的数码相机-CN200920221327.6无效
发明人：陈天琳;郑龙周;金荣昱 -专利权人：天津三星光电子有限公司
申请日： 2009-10-13 - 公布日： 2010-07-14 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自带便携式三脚架的数码相机，包括数码相机机身及其底部设有的标准三脚架连接孔，其特征是：所述标准三脚架连接孔旁设有三脚架舱，舱上设有活动舱盖，所述三脚架舱内置有折叠式三脚架，所述三脚架顶端设有万向连接轴与标准三脚架连接孔螺接本实用新型有益效果：数码相机机身内预留三脚架舱，外部添加活动舱盖。三脚架连接轴处固定于相机底部三脚架接口处，架体既可收置于三脚架舱中，又可以取出用来支撑相机机身。它有效提高了数码相机的功能集成度，使照相机拍摄更加方便灵活。既可以避免三脚架的遗失、遗忘，又可使拍摄更加方便灵活。
便携式三脚架数码相机

[发明专利]一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法-CN202210480244.9在审
发明人：陈剑;张心放;熊文逸;王麒 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法。包括：首先选取两幅图像作为关键帧，基于相机当前时刻拍摄的图像与两幅关键帧图像计算三焦张量并构建辅助张量；对两个张量进行标准化并使用降阶观测器对其导数进行在线估计；利用车辆角速度、标准化辅助张量及其导数计算相机角速度；设计相机旋转外参观测器并对相机的旋转外参进行在线估计；设计相机平移外参观测器并对相机的平移外参进行在线估计；使用关键帧策略适时选择新的关键帧来替代旧的关键帧并进行切换，直至相机外参估计值收敛，获得最终的外参本发明消除了现有方法对人造视觉特征以及平面参照物的依赖，且克服了有限相机视野对车辆工作空间的约束。
一种自然场景车载相机在线估计方法

[发明专利]一种开放环境下的多相机间的颜色校准方法-CN201110067936.2无效
发明人：范彩霞;朱虹;独盟盟;蔺广逢 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2011-03-21 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种开放环境下的多相机间的颜色校准方法，具体步骤是：首先，采用爱色丽24色标准色卡对单相机进行白平衡校准，解决相机间物理参数不一致的问题。其次，获取不同相机在不同监控场景下爱色丽24色标准色卡数据，通过人机交互的方式获得色卡的位置，计算色卡中每个色块的位置和颜色平均值，得到两个场景、多个相机下各24个颜色值，用多项式回归的方法求取相机间色彩映射关系，并对各个相机进行颜色校准。最后，通过基于H和S的颜色匹配方法找出两个场景中具有相似颜色的区域，并通过在线检测相似颜色匹配区域中的像素色彩的变化，自适应地调整色彩校准参数，保证监控系统中的多相机在开放环境下，各个相机的颜色一致性。
一种开放环境多相颜色校准方法

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