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[发明专利]高层建筑壁面清洗机器人移动与保护装置-CN201010140677.7有效
发明人：王鲁单;程胜;张建伟;姚冲;马秀云;赵广志 -专利权人：昆山市工业技术研究院有限责任公司
申请日： 2010-04-06 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种高层建筑壁面清洗机器人移动与保护装置，包括左、右水平卷扬系统、中继模块和作业模块，左、右水平卷扬系统对称，分别包括水平卷筒、水平卷扬电机、水平定滑轮和水平柔索，水平卷筒与水平卷扬电机的输出轴连接，水平柔索的一端绕过水平定滑轮固连在水平卷筒上，另一端固连在中继模块上；所述的中继模块上装有竖直卷扬系统，所述的竖直卷扬系统包括竖直卷扬电机、竖直卷筒和竖直柔索，竖直卷筒与竖直卷扬电机的输出轴连接，竖直柔索的一端固连在竖直卷筒上
高层建筑清洗机器人移动保护装置

[发明专利]可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置-CN200910088558.9有效
发明人：张玉茹;张耀军;戴晓伟;刘冠阳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-07-09 - 公布日： 2009-12-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方一种可重构式柔索驱动并联机器人，包括：机器人本体机架；驱动模块，与机器人本体机架相连接；机器人动平台。
可重构式柔索驱动并联机器人及其装置

[发明专利]一种用于柔索抗扰定位的反冲装置-CN201810487454.4有效
发明人：冉旭阳;王润孝;王鸿博;李靖;秦现生;黄雨菲;杨超然;董鹏飞;樊乐 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B66C1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于柔索抗扰定位的反冲装置，以起重机作为工作平台，通过工业相机的监控实时判断柔索状态；通过控制电磁阀的通断来调节各喷管的气流，调节反冲推力的大小和方向，以调节稳定架位姿，实现柔索抗扰定位用于柔索抗扰定位的反冲装置结构简单、工作稳定可靠，能有效地降低各向迎面风阻，增强抗扰能力；可应用于室内外仓库、港口码头、船载海吊多种工作环境中作业。
反冲装置柔索工业相机起重机整流罩稳定架位姿吊索控制电磁阀喷管动作响应港口码头工作平台工作稳定扣合安装实时判定实时判断视觉识别动力源上表面室内外悬臂端有效地船载反冲风阻海吊立柱气源通断仓库监测监控视野外部应用

[发明专利]起重吊装协作柔索并联构型装备实时故障监测系统及方法-CN201310079453.3有效
发明人：訾斌;张龙;朱真才;钱森 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：一种起重吊装协作柔索并联构型装备实时故障监测系统及方法，属于六自由度柔索并联机构监测系统及方法。监测系统包括感知单元、信号处理单元和控制中心三大部分；在柔索并联构型装备运行时，感知单元通过信号调理电路、模/数转换电路与信号处理单元的ARM处理器连接，信号处理单元的ARM处理器通过无线收发模块与控制中心的主控制本发明可以实时监测起重吊装协作柔索并联构型装备的运行状态，有效快速地排除装备运行中的常见故障，提高装备运行的可靠性和安全性。
起重吊装协作并联构型装备实时故障监测系统方法

[发明专利]柔索牵引摄像机传动限位装置-CN201310192184.1有效
发明人：仇原鹰;耿争言;赵泽;段学超;苏宇;杜敬利;段清娟;陈光达;刘鹏;米建伟 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-05-13 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：一种柔索牵引摄像机传动限位装置，由支撑塔柱，滑轮支撑架，驱动器，滑轮组，柔索和摄像机组成。支撑塔柱为四根，垂直固定于地面，构成供摄像机移动的长方体空间。柔索缠绕在驱动器上，通过各自支撑塔柱顶端的滑轮支撑架和滑轮组，共同连接到摄像机上；驱动器固连于支撑塔柱底端，并与计算机连接，控制柔索的收与放。
牵引摄像机传动限位装置

[发明专利]摆出式晾衣架升降滑轮装置-CN201210408967.4有效
发明人：杨勇;朱思源 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： D06F57/12 文献下载
摘要：本发明公布了一种滑轮传动机构，用于摆出式晾衣装置的晾衣架升降传动，摆杆（5）为一开槽矩管,下端连接有定滑轮（3），上端连接有连接头（9），连接头（9）安装有一双槽定滑轮（10），上部有一圆形接口（11）；手摇卷绕器（1）引出的柔索（2），绕过滑轮（3），通过分线接头（6）分为两根柔索，一根向上绕过双槽定滑轮（10）左边槽向下，在摆杆（5）内绕过动滑轮（8）向上固定于摆杆（5）上端；动滑轮（8）同晾衣架（13）端部轴连接；另一根柔索向上绕过双槽定滑轮当摇动手摇卷绕器（1）时，柔索（2）通过下、上定滑轮使动滑轮（8）沿摆杆（5）内壁上下运动，实现晾衣杆（13）的升降。
摆出式晾衣架升降滑轮装置

[发明专利]一种变电站爬壁清洗机器人主体结构-CN201611195631.9有效
发明人：顿向明;山磊;高爱军;于帅帅 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B08B3/08 文献下载
摘要：本发明利用柔索悬吊于彩钢板顶端的两个支点，通过卷筒对柔索的卷扬实现上升和下降。位于主梁上方的位姿调节系统负责实时监测柔索的长度变化量以及柔索的倾角值，使得机器人主体始终处于平衡状态。
一种变电站清洗机器人主体结构

[发明专利]柔索驱动3D打印机-CN201710883070.X有效
发明人：钱森;王恭硕;訾斌;王正雨;王道明;钟严麒 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B29C64/227 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索驱动3D打印机，包括立式支架，立式支架内设有末端执行器，立式支架竖直框边上分别滑动安装有升降滑块，立式支架底部四个拐角位置分别转动安装有滑轮组件，升降滑块连接的稳定柔索向下绕过滑轮组件后再倾斜向上连接在末端执行器，立式支架顶部框内设有可二维移动的移动件，立式支架顶部框的前、后侧框边上分别设有卷筒伺服电机，卷筒伺服电机卷筒上的吊挂柔索分别水平延伸至移动件穿过吊孔后再竖直向下连接在末端执行器。本发明利用柔索并联机构控制打印机喷头运动的3d打印机，兼容了传统刚性控制喷头运动3d打印机高效率、高精度的优点，弥补了传统3d打印机缺乏的柔性、空间有限、难以拆装和运输的缺陷。
驱动打印机

[发明专利]柔性驱动膝关节康复机器人-CN202110622317.9有效
发明人：赵涛;穆春阳;汤占岐;姜国平;丁晓军;马源泽;高大卫;南晓辉 -专利权人：北方民族大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：新型并联弹簧型气动人工肌肉驱动器，所述左大腿段的上端与座椅固定连接，左大腿段的下端与左小腿段的上端转动连接，新型并联弹簧型气动人工肌肉驱动器的两端分别与左大腿段和左小腿段转动连接；所述右训练机构包括右大腿段、右小腿段、柔索、伺服驱动模块、变刚度模块，所述右大腿段的上端与座椅固定连接，右大腿段的下端与右小腿段的上端转动连接，柔索的一端与右小腿段连接，柔索的另一端与伺服驱动模块连接，变刚度模块设置在柔索上。
柔性驱动膝关节康复机器人

[发明专利]一种Stewart型并联柔索机器人运动学标定方法-CN201810926767.5有效
发明人：隋春平 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种Stewart型并联柔索机器人运动学标定方法，包括Stewart型并联柔索机器人运动学模型建立、测量过程模型建立、标定系统模型建立及求解非线性标定模型辨识运动学参数。通过引入一种新的坐标系建立规则，得到最小化待辨识参数集，并进而得到并联柔索机器人的非线性运动学模型。将并联柔索机器人运动学模型与测量过程模型合并求解。本发明实现了完整最小参数集建模，标定模型更加简单；基于非线性优化的思路直接求解机器人真实参数，操作简单，实用性强。
一种 stewart 并联机器人运动学标定方法

[发明专利]桥梁动态挠度监测系统-CN202110786095.4有效
发明人：邓扬;周泰翔;杨钧杰;李爱群;吴宜峰 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种桥梁动态挠度监测系统，包括柔索，柔索的两端分别与待测梁体的两端相连接；目标基准装置，安装在柔索上且与待测梁体的目标测点垂直对应；位移测量装置，安装在待测梁体的目标测点上且与目标基准装置相对设置该监测系统安装于待测梁体，以柔索为参考基准，由位移测量装置测得桥梁变形前后目标基准装置与位移测量装置间的相对竖向位移，从而得到目标测点的动态挠度。
桥梁动态挠度监测系统

[实用新型]蛇形臂机器人-CN201521101070.2有效
发明人：姚艳彬;杜兆才;张书生 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：包括多段依次首尾连接的蛇形臂单元，每段蛇形臂单元包括：多个依次首尾连接的连杆单元；每个连杆单元包括：首尾连接的球头连杆和球窝连杆，而且各相邻连杆单元之间的球头连杆和球窝连杆相互连接；每段蛇形臂单元还包括：三条柔索，各柔索依次穿过所述连杆单元的所有球窝连杆，并且各柔索固定连接在首端连杆单元的球窝连杆上和尾端连杆单元的球窝连杆上；所述驱动系统包括：多个驱动单元，各驱动单元对应连接并驱动一条所述柔索。
蛇形机器人

[实用新型]摆出式晾衣架升降滑轮装置-CN201220546898.9有效
发明人：杨勇;朱思源 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： D06F57/12 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种滑轮传动机构，用于摆出式晾衣装置的晾衣架升降传动，摆杆（5）为一开槽矩管,下端连接有定滑轮（3），上端连接有连接头（9），连接头（9）安装有一双槽定滑轮（10），上部有一圆形接口（11）；手摇卷绕器（1）引出的柔索（2），绕过滑轮（3），通过分线接头（6）分为两根柔索，一根向上绕过双槽定滑轮（10）左边槽向下，在摆杆（5）内绕过动滑轮（8）向上固定于摆杆（5）上端；动滑轮（8）同晾衣架（13）端部轴连接；另一根柔索向上绕过双槽定滑轮当摇动手摇卷绕器（1）时，柔索（2）通过下、上定滑轮使动滑轮（8）沿摆杆（5）内壁上下运动，实现晾衣杆（13）的升降。
摆出式晾衣架升降滑轮装置

[实用新型]应用于飞行器风洞试验的并联柔索牵引机构-CN201220024203.0有效
发明人：汪选要 -专利权人：汪选要
申请日： 2012-01-18 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及应用于飞行器风洞试验的并联柔索牵引机构。本实用新型技术方案是飞行器模型上多点分别与多根柔索连接，多根柔索的另一端分别通过滑轮连接电铰盘，多个滑轮分别连接在固定平台上。本实用新型采用柔索牵引来代替传统的支架，使得对气流流场影响减小到最低，且较易实现飞行器模型姿态的变化，使飞行器模型风洞试验数据更接近真实，对原系统稍加改造便可实现模型姿态的变化，对空气流场干扰降低，模型可做大一些
应用于飞行器风洞试验并联牵引机构

[实用新型]可变构型柔索驱动并联机器人-CN201721712545.0有效
发明人：刘鹏;马宏伟;马琨;曹现刚;王川伟;夏晶;薛旭升;杨林;乔心州;田海波 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变构型柔索驱动并联机器人，包括支撑框架本体，所述支撑框架本体采用铝合金型材拼装而成，包括一呈正六边形的放置隔离平台、安装在放置隔离平台六个顶点侧的6根立柱以及用于连接相邻两根立柱的连接杆，每根连接杆的中心处及6根立柱的上端均开设有滑轮安装槽，所述滑轮安装槽内均安装有滑轮，6根立柱上的6个滑轮构成6链柔索驱动并联机器人支撑框架滑轮组，两前后对称连接杆上的滑轮与左右对称的两立柱上端的滑轮构成4链柔索驱动并联机器人支撑框架滑轮组。本实用新型可以实现6链/4链柔索驱动并联机器人的简单快速切换，为机器人提供支撑以及安装基础。
柔索并联机器人滑轮驱动支撑框架本体滑轮安装槽隔离平台支撑框架上端滑轮组连接杆可变构型本实用新型铝合金型材六边形安装基础并联机器快速切换前后对称左右对称根连接中心处立柱拼装机器人支撑