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[发明专利]一种柔性机械手-CN201611173897.3有效
发明人：刘玉旺;周杰;理中强;程强;王东东;王福华 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手，具体地说是一种柔性机械手。包括支撑架、瓣形手、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于支撑架上，柔性吸头组件与柔性吸头驱动机构的输出端连接，瓣形手设置于柔性吸头组件的外侧、并且通过瓣形手驱动机构与柔性吸头组件连接；柔性吸头驱动机构驱动柔性吸头组件伸出或缩回，同时带动瓣形手驱动机构动作，从而驱动瓣形手张开或闭合；当瓣形手闭合时，将柔性吸头组件包含于其手掌内。本发明可大大降低机械手对目标物定位精度的要求，提高了夹取和移动过程的稳定性和可靠性，同时柔性包裹不会对目标物体造成损伤。
一种柔性机械手

[发明专利]一种海上维修用协作机械手-CN201910348936.6在审
发明人：谢庆伟;杨向东;朱洪伟 -专利权人：新乡市永安机械设备有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上维修用协作机械手，包括基座、万向轮、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋转平台、六自由度柔性调节组件和柔性夹持机械手，基座上安装有折叠板，折叠板与基座之间安装有调节液压杆，折叠板上安装有万向轮，基座上安装有第一手臂，第一手臂上安装有第二手臂，第二手臂上安装有精密柔性旋转平台，精密柔性旋转平台上安装有六自由度柔性调节组件，六自由度柔性调节组件的上部安装有柔性夹持机械手。本发明通过设置的基座、万向轮、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋转平台、六自由度柔性调节组件和柔性夹持机械手，解决了整个机械手体积庞大，不便于移动，不便于快速完成夹持和收放，不便于对机械手进行调试的问题。
机械手手臂柔性调节组件六自由度旋转平台精密柔性夹持万向轮折叠板便于移动海上液压杆维修协作夹持收放调试

[实用新型]一种海上维修用协作机械手-CN201920595906.0有效
发明人：谢庆伟;杨向东;朱洪伟 -专利权人：新乡市永安机械设备有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海上维修用协作机械手，包括基座、万向轮、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋转平台、六自由度柔性调节组件和柔性夹持机械手，基座上安装有折叠板，折叠板与基座之间安装有调节液压杆，折叠板上安装有万向轮，基座上安装有第一手臂，第一手臂上安装有第二手臂，第二手臂上安装有精密柔性旋转平台，精密柔性旋转平台上安装有六自由度柔性调节组件，六自由度柔性调节组件的上部安装有柔性夹持机械手。本实用新型通过设置的基座、万向轮、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋转平台、六自由度柔性调节组件和柔性夹持机械手，解决了整个机械手体积庞大，不便于移动，不便于快速完成夹持和收放，不便于对机械手进行调试的问题
机械手手臂柔性调节组件六自由度旋转平台精密柔性夹持万向轮折叠板本实用新型便于移动液压杆夹持收放调试海上维修协作

[实用新型]一种超薄柔性可支付手带-CN202121510662.5有效
发明人：詹旭东;钟旭峰 -专利权人：捷德（中国）科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A44C5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于移动支付技术领域，具体是一种超薄柔性可支付手带，所述手带包括柔性手带主体，柔性手带主体上设置容纳部，容纳部内容纳芯片模块，容纳部的开口部分由柔性包裹层封闭，柔性手带主体与柔性包裹层融合在一起该手带可耐高温，耐弯折，厚度小，安全可靠性高，芯片失效率低。轻便小巧，穿戴方便，适用于多种生活场合。
一种超薄柔性支付

[发明专利]一种智能柔性操作手-CN201810853191.4有效
发明人：唐智杰;陆佳琪;王振;陈炜炜;冯皓;谷丽 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能柔性操作手，柔性触感手指通过基座上基板与基座下底板相连；基座上基板和基座下底板与基座中基板相连固定；气泵与柔性触感手指相连，并固定在基座下底板上，能实现柔性触感手指内气压驱动；气泵和柔性触感手指分别与主控模块控制相连；智能柔性操作手采用四个可活动的柔性触感手指，能实现对目标物体的柔性抓取，采用导电硅胶实现柔性触感手指的受力感知，进而实现柔性触感手指抓力调节控制的目的；主控制器与柔性智能机械手相连，实现控制柔性智能机械手的步进电机相连实现柔性智能机械手抓取姿态控制，导电硅胶与所述主控制器相连，实现柔性智能机械手受力信息的读取。本操作手可广泛适用于需要柔性抓取的场所。
一种智能柔性操作手

[发明专利]柔性深井救援器-CN201910183131.0有效
发明人：彭文强;李照伟;别大会;国明;邱耀东 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A62B99/00 文献下载
摘要：柔性深井救援器，包括支撑机构、机械手姿态调整机构以及柔性机械手；所述支撑机构为机械手姿态调整机构提供支撑以及安装平台；所述机械手姿态调整机构安装在支撑机构上，柔性机械手安装在机械手姿态调整机构上，通过机械手调整机构实现柔性机械手其位置以及角度的调整，所述柔性机械手包括气囊机构以及多个首尾相连的手节，相邻手节间通过电动关节连接，各电动关节为连接在其上的各手节提供动力，通过控制各电动关节实现各手节旋转角度的调整进而实现有效的抓取或缠绕，所述气囊机构包括设置在各个手节上的气囊瓣本发明采用柔性机器手和气囊机构，对人体不同部位都具有良好的贴合能力，抓取可靠，对人体二次伤害作用小。
柔性深井救援

[发明专利]一种版辊堵头柔性夹取装置-CN202110375249.0在审
发明人：盖胜强;王晓飞;张俊礼 -专利权人：上海运城制版有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种版辊堵头柔性夹取装置，用于对版辊堵头加工设备进行版辊堵头的上下料操作，柔性夹取夹取装置包括柔性机械手、机械手安装架和四轴桁架，柔性机械手安装在机械手安装架上，机械手安装架安装在四轴桁架上，柔性机械手设有X轴浮动机构，四轴桁架带动柔性机械手进行版辊堵头的上下料，版辊堵头上下料时，X轴浮动机构实现柔性机械手与版辊堵头加工设备之间的柔性交接。
一种版辊堵头柔性装置

[实用新型]一种版辊堵头柔性夹取装置-CN202120707438.9有效
发明人：盖胜强;王晓飞;张俊礼 -专利权人：上海运城制版有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种版辊堵头柔性夹取装置，用于对版辊堵头加工设备进行版辊堵头的上下料操作，柔性夹取夹取装置包括柔性机械手、机械手安装架和四轴桁架，柔性机械手安装在机械手安装架上，机械手安装架安装在四轴桁架上，柔性机械手设有X轴浮动机构，四轴桁架带动柔性机械手进行版辊堵头的上下料，版辊堵头上下料时，X轴浮动机构实现柔性机械手与版辊堵头加工设备之间的柔性交接。
一种版辊堵头柔性装置

[发明专利]柔性线路板的双列双机械手自动丝印固化生产方法-CN201710112280.9在审
发明人：续振林;陈妙芳 -专利权人：厦门弘信电子科技股份有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： H05K3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性线路板的双列双机械手自动丝印固化生产方法，包括左侧放板机械手吸取柔性线路板且收板机械手移至右侧丝印区域取柔性线路板、左侧放板机械手丝印区域放柔性线路板且收板机械手移至右侧固化区域放柔性线路板、左侧放板机械手和收板机械手等待、丝印机丝印、收板机械手移至左侧丝印区域取柔性线路板且右侧放板机械手于放板区域吸取柔性线路板、收板机械手移至左侧固化区域放柔性线路板，右侧放板机械手移至丝印区域放柔性线路板等步骤由于本发明采用由各类机械手、丝印机、隧道固化炉构成的生产系统，丝印和固化工序形成自动生产线工作并根据生产流程进行作业，这样，一人可管理1条以上自动丝印固化生产线，生产效率的得到大大提高。
柔性线路板双机自动丝印固化生产方法

[发明专利]柔性机械手抓取寿命测试装置-CN201811530848.X在审
发明人：万信飞;陆郭春;开文忠;支海波 -专利权人：苏州迪天机器人自动化有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械手抓取寿命测试装置，包括用于带动柔性机械手抓上下移动的传动机构、用于对柔性机械手的柔性手指机构充气或吸气使柔性机械手抓取或放开物体的气动机构，传动机构包括竖直设置的导向轴、固定连接在导向轴的上部的固定撑架、能够沿导向轴上下移动并用于连接柔性机械手的移动撑架、驱动移动撑架上下移动的气缸，移动撑架位于固定撑架的下方。本发明柔性机械手抓取寿命测试装置，通过传动机构使柔性机械手上下移动，直线轴承与导向轴组成导向，气缸反复运动驱动移动撑架带着柔性机械手上下移动抓取物体进行测试。本柔性机械手抓取寿命测试装置结构简单，易于操作。
柔性机械手抓取上下移动寿命测试装置导向轴撑架移动固定撑架气缸柔性手指机构反复运动气动机构竖直设置直线轴承驱动吸气充气测试

[实用新型]柔性机械手抓取寿命测试装置-CN201822108771.9有效
发明人：万信飞;陆郭春;开文忠;支海波 -专利权人：苏州迪天机器人自动化有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性机械手抓取寿命测试装置，包括用于带动柔性机械手抓上下移动的传动机构、用于对柔性机械手的柔性手指机构充气或吸气使柔性机械手抓取或放开物体的气动机构，传动机构包括竖直设置的导向轴、固定连接在导向轴的上部的固定撑架、能够沿导向轴上下移动并用于连接柔性机械手的移动撑架、驱动移动撑架上下移动的气缸，移动撑架位于固定撑架的下方。本实用新型柔性机械手抓取寿命测试装置，通过传动机构使柔性机械手上下移动，直线轴承与导向轴组成导向，气缸反复运动驱动移动撑架带着柔性机械手上下移动抓取物体进行测试。本柔性机械手抓取寿命测试装置结构简单，易于操作。
柔性机械手抓取上下移动寿命测试装置导向轴撑架本实用新型移动固定撑架气缸柔性手指机构反复运动气动机构竖直设置直线轴承驱动吸气充气测试

[实用新型]柔性深井救援器-CN201920306750.X有效
发明人：彭文强;李照伟;别大会;国明;邱耀东 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A62B99/00 文献下载
摘要：柔性深井救援器，包括支撑机构、机械手姿态调整机构以及柔性机械手；所述支撑机构为机械手姿态调整机构提供支撑以及安装平台；所述机械手姿态调整机构安装在支撑机构上，柔性机械手安装在机械手姿态调整机构上，通过机械手调整机构实现柔性机械手其位置以及角度的调整，所述柔性机械手包括气囊机构以及多个首尾相连的手节，相邻手节间通过电动关节连接，各电动关节为连接在其上的各手节提供动力，通过控制各电动关节实现各手节旋转角度的调整进而实现有效的抓取或缠绕，所述气囊机构包括设置在各个手节上的气囊瓣本实用新型采用柔性机器手和气囊机构，对人体不同部位都具有良好的贴合能力，抓取可靠，对人体二次伤害作用小。
机械手姿态调整机构柔性机械手手节电动关节气囊机构支撑机构抓取本实用新型深井救援器安装平台调整机构二次伤害首尾相连气囊瓣贴合缠绕支撑

[实用新型]具有柔韧分离机构的推拉式门手柄-CN201921394324.2有效
发明人：郑英花 -专利权人：郑英花
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： E05B63/22 文献下载
摘要：本实用新型具备柔性钥匙的推挽房门手抓是在外部手抓部的内部具备了弹性变形的柔性钥匙，在外部手抓部升降启动时，柔性钥匙以一定形状弯曲后恢复到原状，提前防止柔性钥匙被损坏，而且可以在外部手抓部的中央部设置柔性钥匙，于是房门手抓不必要过大，且在内部手抓部形成启动锁销的锁键或锁轴，在房内可以便利锁闭或解开锁销。
具有柔韧分离机构推拉手柄

[发明专利]一种柔性机械手分把机构-CN201910845448.6在审
发明人：方志斌;王岩松;刘运奔;史文彬 -专利权人：征图新视（江苏）科技股份有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及分把机构，尤其是一种柔性机械手分把机构，为了解决现在大叶农作物分把工作基本由人工完成的问题，提供一种柔性机械手分把机构，包括机械摆臂和柔性机械手，机械摆臂的执行端可拆卸安装有柔性机械手，柔性机械手为可充放气的柔性抓取单元，机械摆臂上具有充放气装置，充放气装置的充气口与柔性机械手上的充气口密封对接，柔性机械手上具有两个充气囊，两个充气囊之间存在距离，且充气囊上具有若干小充气囊，小充气囊分布在充气囊的外侧，相邻两小充气囊之间存在间隙，柔性机械手充气后小充气囊膨胀之间相互挤压，致使柔性机械手向中间位置弯曲，并压缩充气囊之间的距离从而抓取大叶农作物的梗部，本发明能节省人工。
充气囊柔性机械手分把机械摆臂充放气装置柔性机械充气口大叶农作物可拆卸安装抓取密封对接抓取单元充放气充气挤压膨胀压缩

[发明专利]随车折放式上下油管机械手-CN201410583972.8有效
发明人：田书印;赵宏杰;赵宗镇;蔡童新;远玉全;李祥福;李翔鹏 -专利权人：济南同日数控设备有限公司
申请日： 2014-10-27 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种随车折放式上下油管机械手，包括摆体、摆动机械手、柔性机械手。摆动机械手固定在摆体上，摆体可对摆动机械手翻转和锁紧，柔性机械手固定在摆动机械手上，摆动机械手带动柔性机械手翻转，柔性机械手抓取油管，实现油井上下油管。
随车折放式上下油管机械手

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