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[发明专利]一种基于万向节的柔性机械臂-CN201711090873.6在审
发明人：陈松盛 -专利权人：江门市众能电控科技有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于万向节的柔性机械臂，包括有万向节、经万向节转动连接的前关节和后关节、控制前关节和后关节之间相对转角的动力件，万向节包括可以相对万向转动的子万向节和母万向节，子万向节和母万向节分别连接前关节和后关节本基于万向节的柔性机械臂通过在前关节和后关节之间设置易于进行相对万向转动的万向节，结合穿插于前关节和后关节之间的由滑轮、钢线和固定部等组成的动力件，使柔性机械臂能够方便的实现全角度的转动，其原理简单、结构轻巧
一种基于万向节柔性机械

[实用新型]一种基于万向节的柔性机械臂-CN201721481784.X有效
发明人：陈松盛 -专利权人：江门市众能电控科技有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于万向节的柔性机械臂，包括有万向节、经万向节转动连接的前关节和后关节、控制前关节和后关节之间相对转角的动力件，万向节包括可以相对万向转动的子万向节和母万向节，子万向节和母万向节分别连接前关节和后关节本基于万向节的柔性机械臂通过在前关节和后关节之间设置易于进行相对万向转动的万向节，结合穿插于前关节和后关节之间的由滑轮、钢线和固定部等组成的动力件，使柔性机械臂能够方便的实现全角度的转动，其原理简单、结构轻巧
万向节关节柔性机械臂万向转动动力件本实用新型自动化装配转角工业机械管道故障转动连接固定部钢线滑轮穿插转动修复检测

[发明专利]变电站带电设备螺栓紧固作业用柔性连接头、工具及机器人系统-CN201911252365.2有效
发明人：董旭;李建祥;李健;郝永鑫;贾亚军;李勇;许乃媛;陈强;王振利;刘继志;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本公开提出了变电站带电设备螺栓紧固作业用柔性连接头、工具及机器人系统，包括：上万向节、下万向节及连接杆，所述上万向节及下万向节通过连接杆连接；其中，所述下万向节由相配合连接的半凸万向节及半凹万向节构成，半凸万向节与半凹万向节内部开有槽，磁性调节杆和第二调直弹簧间隙配合安装于槽内；利用第二调直弹簧调节所述磁性调节杆的移动方向使得与套筒连接处形成卡扣，实现柔性连接头与套筒固定连接。柔性连接头的第一调直弹簧、连接杆及上、下万向节在实现扭矩传动的同时保证了柔性连接头的刚度。
变电站带电设备螺栓紧固作业柔性接头工具机器人系统

[发明专利]一种适用于长筒类零件的内孔加工装置-CN202210961887.5在审
发明人：陈文云;俞凌云;王辉宇 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B24B5/48 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于长筒类零件的内孔加工装置，其特征在于，包括：连接在机床主轴与工件之间的柔性连接机构以及用于对工件限位的限位机构；其中，柔性连接机构包括万向节输入轴、万向节芯、万向节输出轴、万向节支架螺钉、弹簧、压盖以及压紧螺钉；万向节输入轴的一端与机床主轴连接，万向节芯设置于万向节输入轴的第一凹槽并且同时位于万向节输出轴的第二凹槽内；万向节支架螺钉安装在第一凹槽和第二凹槽的四个螺孔内，万向节芯与万向节支架螺钉构成可转动接触；压盖通过压紧螺钉安装在工件的头端，万向节输出轴的延伸轴与压盖中心通孔插接传递扭矩，弹簧套设在延伸轴外周。
一种适用于长筒类零件加工装置

[实用新型]一种适用于长筒类零件的内孔加工装置-CN202222109016.9有效
发明人：陈文云;俞凌云;王辉宇 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B24B5/48 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用于长筒类零件的内孔加工装置，其特征在于，包括：连接在机床主轴与工件之间的柔性连接机构以及用于对工件限位的限位机构；其中，柔性连接机构包括万向节输入轴、万向节芯、万向节输出轴、万向节支架螺钉、弹簧、压盖以及压紧螺钉；万向节输入轴的一端与机床主轴连接，万向节芯设置于万向节输入轴的第一凹槽并且同时位于万向节输出轴的第二凹槽内；万向节支架螺钉安装在第一凹槽和第二凹槽的四个螺孔内，万向节芯与万向节支架螺钉构成可转动接触；压盖通过压紧螺钉安装在工件的头端，万向节输出轴的延伸轴与压盖中心通孔插接传递扭矩，弹簧套设在延伸轴外周。
一种适用于长筒类零件加工装置

[发明专利]柔性攻丝卡具-CN201110262579.5有效
发明人：谭建忠 -专利权人：北京南口轨道交通机械有限责任公司
申请日： 2011-09-06 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： B23G1/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性攻丝卡具，包括固定柄、套筒、万向节和丝锥夹持柄；所述固定柄的下端与所述套筒的上端连接，所述万向节安装在所述套筒内，所述万向节的上端与所述套筒的顶壁连接，所述万向节的下端超出于所述套筒的开口端，所述万向节的下端与所述丝锥夹持柄连接。本发明提供的柔性攻丝卡具，由于在固定柄和丝锥夹持柄之间安装有套筒和万向节，万向节安装在套筒内，在攻丝操作时，当丝锥中心有偏差、丝锥制造缺陷或机床进给精度不足等情况下，万向节可以调节固定柄与丝锥夹持柄之间的精度
柔性卡具

[实用新型]柔性攻丝卡具-CN201120333112.0有效
发明人：谭建忠 -专利权人：北京南口轨道交通机械有限责任公司
申请日： 2011-09-06 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B23G1/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性攻丝卡具，包括固定柄、套筒、万向节和丝锥夹持柄；所述固定柄的下端与所述套筒的上端连接，所述万向节安装在所述套筒内，所述万向节的上端与所述套筒的顶壁连接，所述万向节的下端超出于所述套筒的开口端，所述万向节的下端与所述丝锥夹持柄连接。本实用新型提供的柔性攻丝卡具，由于在固定柄和丝锥夹持柄之间安装有套筒和万向节，万向节安装在套筒内，在攻丝操作时，当丝锥中心有偏差、丝锥制造缺陷或机床进给精度不足等情况下，万向节可以调节固定柄与丝锥夹持柄之间的精度
柔性卡具

[实用新型]柔性试管刷-CN201921628269.9有效
发明人：武晓瑞;王珊;杨凯峰 -专利权人：河南安必诺检测技术有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A46B13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种柔性试管刷，它包括三脚骨架和设置在所述三脚骨架底部的多个柔性刷柄，所述柔性刷柄上设置有刷毛；所述三脚骨架的顶部连接有万向节，所述万向节通过联轴器传动连接有电机。该柔性试管刷结构简单，能够根据所清洗的化学器皿形状，将柔性刷柄弯曲，使刷毛和器皿紧密接触，能够更好地与容器壁和拐角的部位接触，从而提高清洁效果，节约清洗时间。同时，在三脚骨架的顶部连接有万向节，将万向节通过联轴器传动连接在电机上，利用电机带动万向节进行旋转，进一步增加了柔性刷柄的活动范围和灵活度。
柔性试管

[发明专利]具有完整的万向节内件的同步万向节及其制造方法-CN201710473866.8在审
发明人： D·施米克;A·克鲁格;M·施米特 -专利权人： IFA技术有限责任公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： F16D3/223 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有完整的万向节内件的同步万向节，其包括具有内球轨的万向节外件(1)、具有配置给内球轨的外球轨的万向节内件(2)和被保持在球笼(3)中的球(4)，其中，万向节外件能够与衔接件连接并且在面对该衔接件的侧上用闭合盖(7)密封并且万向节内件构造成与轴件(5)不可无损害地拆卸地连接的、完整的万向节内件(6)并且在该侧借助于柔性的密封元件(10)相对于万向节外件密封。根据本发明，完整的万向节内件(6)在其自由的、由密封元件(10)突出的端部上设有用于接收适配器(16)的焊接附件(15)。该焊接附件(15)的外直径大于完整的万向节内件的最小的外直径。完整的万向节内件是硬化的。
具有完整万向节同步及其制造方法

[实用新型]新型万能试验机柔性拉头-CN201320188230.6有效
发明人：甘茂义;逯金凯 -专利权人：茌平县信力达木业有限公司
申请日： 2013-04-07 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及新型万能试验机柔性拉头，由固定拉头、万向节、卡具组成，其中，固定接头固定在机架上，万向节与固定接头螺纹连接，卡具与万向节螺纹连接。柔性接头为上下对应组合使用，实验时，将样品粘在上下卡具上，开始进行拉力实验。本实用新型采取在试验机固定式拉头上加装万向节，使其能自动补偿各方压力，有效减小试验误差，从而保证了检测的准确性。
新型万能试验柔性

[实用新型]螺杆泵的万向节保护装置及螺杆泵-CN201922016156.X有效
发明人：刘军华 -专利权人：重庆华式土木建筑技术开发有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： F04C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种螺杆泵的万向节保护装置及螺杆泵，包括设置在传动轴上的万向节，所述万向节上设有将其包裹的柔性的保护套；保护套两端向内突出形成有环形的密封凸起，装入万向节上相匹配的密封槽中；密封凸起朝保护套内侧的一面为斜面采用本实用新型的技术方案，通过设置保护套将万向节包裹，将万向节隔离，能够防止螺杆泵中的砂石进入万向节将其磨损。并且在压紧保护套的过程中，密封凸起上的斜面受压，密封凸起朝保护套的两端变形，使整个密封凸起紧贴在密封槽的侧壁上，能够避免螺杆泵中的浆液进入万向节内，避免万向节被浆液腐蚀，万向节的使用寿命长。并且保护套能够避免万向节中的润滑油泄露，密闭性好。
螺杆万向节保护装置

[发明专利]超冗余柔性机器人的控制方法及系统、计算机存储介质-CN201810767326.5有效
发明人：徐文福;牟宗高;刘天亮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种超冗余柔性机器人的动力学控制方法及系统、计算机存储介质，规划超冗余柔性机器人的期望的电机运动量，根据期望的电机运动量和实际的电机运动量获取实际的PD控制力矩；根据期望的万向节关节运动量获取万向节关节期望的驱动力矩，并根据期望的驱动力矩获取驱动绳对应电机的期望的前馈控制力矩；根据实际的PD控制力矩和期望的前馈控制力矩获取实际的电机输出控制力矩；根据实际的电机输出控制力矩获取万向节的驱动力矩；根据万向节的驱动力矩仿真控制超冗余柔性机器人；获取超冗余柔性机器人实际的万向节关节运动量，并根据实际的万向节关节运动量获取实际的电机运动量反馈回控制单元；实现对超冗余柔性机器人的闭环控制。
冗余柔性机器人控制方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种柔性关节组成的双万向节-CN200910232284.6有效
发明人：马履中;王国明;杨启志 -专利权人：江苏大学
申请日： 2009-12-10 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： F16D3/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性关节组成的双万向节，可用作机器人、多维激振台的各类关节，属于机器人、多维激振台等应用领域。本发明由双万向节由四个圆筒状柔性转动副和三块钢板联接板组成。圆筒状柔性转动副由柔性材料弹簧钢加工而成，柔性转动副有圆弧形缺口，圆弧形缺口大小在30°～70°之间。一个圆柱形圆筒相当于一个柔性转动副，轴线相互垂直的两个圆筒形柔性转动副通过焊接组合在一起，形成一个单万向节。本发明将普通万向节以柔性运动副代替，形成全新的柔性运动副。柔性运动副是一种靠材料的弹性变形来实现期望的运动输出的运动副，结构简单，造价低，转动灵活，无需润滑，可避免因万向节间隙而引起的运动失真。
一种柔性关节组成万向节

[实用新型]连续油管带压射孔柔性旋转提升短节-CN201320761960.0有效
发明人：刘豪;陈凤波;张建军;董成国;冯春亮;刁胜波;陈震;王晓强;姜波;杨靖波 -专利权人：中国石油集团长城钻探工程有限公司
申请日： 2013-11-25 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： E21B17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种连续油管输送射孔技术领域，特别涉及一种连续油管带压射孔柔性旋转提升短节。该装置的万向节上连接头、万向节芯轴、万向节下连接头顺次连接，万向节下连接头下端通过上连接轴杆连接柔性节，柔性节下端通过下连接轴杆连接旋转短节上接头，旋转短节上接头、旋转短节芯轴、旋转短节下接头、枪身转接头顺次连接克服了现有提升短节无法在有限空间内与射孔器换接的不足。
连续油管带压射孔柔性旋转提升

[发明专利]一种等速万向节传动轴传递效率的预测方法-CN202210135323.6在审
发明人：汤爱平 -专利权人：安徽英克尔汽车零部件有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开一种等速万向节传动轴传递效率的预测方法，包括：通过三维建模软件创建等速万向节三维实体模型、应用工程仿真软件对创建的等速万向节传动轴模型的芯轴作柔性处理，并导入至机械系统力学分析模型中和建立刚柔耦合动力学模型并分析等速万向节传动轴在不同轴间夹角的传动效率本发明构建了由三枢轴式万向节和球笼式万向节组成的汽车等速驱动轴总成的三维实体模型,应用ANSYS对芯轴做柔性处理并导入ADAMS中,建立了刚柔耦合动力学模型对其进行动力学仿真,通过对等速驱动轴进行模拟,
一种等速万向节传动轴传递效率预测方法

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