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[发明专利]高精度移动机器人管理调度系统-CN201910674651.1有效
发明人：樊小蒲;宋宁 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了高精度移动机器人管理调度系统，涉及工业机器人技术领域，包括工业机器人、AGV小车、二次定位装置和上位机，二次定位装置安装在与加工机床对应的工位上，当加工机床执行加工任务时由上位机选择并将安装有工业机器人的AGV小车导航到二次定位装置处，二次定位装置与工业机器人的底座锁定后工业机器人即可辅助加工机床进行零部件加工。本法民的系统将移动式机器人和固定式机器人完美结合起来，不但具有移动机器人的灵活性而且具有固定机器人的高精度。
高精度移动机器人管理调度系统

[发明专利]一种可重构智能表面辅助的多机器人系统轨迹规划方法-CN202310365852.X在审
发明人：刘元玮;高新宇;董杰 -专利权人：北京天坦智能科技有限责任公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构智能表面辅助的多机器人系统轨迹规划方法。首先建立多机器人系统的通信模型，然后提出了一种集成机器学习方案，该方案结合了长短期记忆‑自回归集成移动平均模型和决斗双深度Q网络算法，分别对于机器人的初始和最终位置预测及在避免动作价值高估的情况下进行轨迹规划，最后使用该方案进行优化得到多机器人系统最优的轨迹。本发明提供了一种新颖的可重构智能表面辅助多机器人系统的轨迹规划方法，具有良好的应用价值。
一种可重构智能表面辅助机器人系统轨迹规划方法

[发明专利]一种机器人双夹手校准系统及示教方法-CN202010737270.6有效
发明人：王玮;张宁;李建磊;唐振宇 -专利权人：海克斯康制造智能技术（青岛）有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人双夹手校准系统及示教方法，包括：机器人双夹手模块，平台夹具系统，辅助校准工装，数据库；其中，所述辅助校准工装包括底盘和锥部。示教方法包括依次建立机器人双夹手模块的工具坐标系和平台夹具系统的工件坐标系；再建立两个坐标系的面平行；最后设置所述机器人双夹手模块与所述平台夹具系统的重合点。本发明的机器人双夹手模块与平台夹具系统的同轴度好，位置精准，减少工件损伤概率；大大提高示教速度；满足大多数机器人的示教应用需求。
一种机器人双夹手校准系统方法

[发明专利]基于航向角势场的机器人路径规划方法-CN201611227463.7在审
发明人：钟鸿飞;覃争鸣;杨旭 -专利权人：广州映博智能科技有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于航向角势场的机器人路径规划方法，主要步骤包括：S1，建立算法相应的势场模型；S2，根据势场模型及所处位置的航向角计算机器人受力；S3，根据计算结果驱动机器人运动；S4，判断机器人是否到达目的地；S5，根据机器人当前位置及航向角重新计算机器人受力。本发明方案使用机器人所处位置的航向角辅助计算机器人受力，通过将障碍物在机器人坐标系下的偏角引入障碍物影响距离，随着偏角的增大，障碍物影响距离在逐渐减小，侧后方的障碍物对机器人的斥力影响越来越小，从而导向机器人运动轨迹更加平滑
航向角机器人障碍物势场受力机器人路径规划计算机器人所处位置影响距离偏角机器人运动轨迹驱动机器人运动机器人坐标系重新计算逐渐减小侧后方平滑斥力算法引入

[发明专利]机器人辅助就医方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310206943.9在审
发明人：齐心;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G16H40/20 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种机器人辅助就医方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：当检测到针对预置在目标区域内的辅助机器人的触发辅助就医操作，采集用户语音信息；对上述用户语音信息进行分析，得到分析结果；当上述分析结果表征需要辅助就医，生成辅助就医任务信息；基于上述辅助就医任务信息，控制上述辅助机器人辅助上述用户进行就医。该实施方式可以通过与用户的语音交互，确定用户的就医意图，在用户需要帮助时为用户提供辅助就医服务，为行动不便的用户提供了极大的便利，另外，也可以应用于医院指路，节省用户就医时间，也提高了医疗资源的利用率。
机器人辅助就医方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种辅助机器人控制方法及系统-CN201910490216.3有效
发明人：吴晓光;尹永浩;于金须;郑霖;付子豪;房华蕾 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助机器人控制方法及系统，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取期望运动轨迹；获取预测的下一刻运动轨迹；计算轨迹位置差值；获得运动补偿力；获取实际运动力；获取实际运动轨迹；计算偏差力；计算运动位置；计算运动位置差值；根据运动位置差值控制辅助机器人的电机该方法同时采集辅助对象的期望运动轨迹和实际运动能力，通过比较两者偏差控制辅助机器人对辅助对象的运动给予辅助，实现了对辅助对象的按需辅助，在充分发挥辅助对象运动能力的同时，给予一定的运动补偿，加强运动效果
一种辅助机器人控制方法系统

[实用新型]一种基于机器人的柔性极耳弯折机构-CN202022914257.1有效
发明人：欧芳亮;郭庆明;刘朝贤;罗仕桂;聂龙如;陈磊;陈月座 -专利权人：惠州市德赛电池有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B21D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体公开了一种基于机器人的柔性极耳弯折机构，包括机架，所述机架上设有支撑机构、辅助弯折机构和柔性机器人，所述辅助弯折机构位于支撑机构的上端，所述柔性机器人位于支撑机构的一侧；所述辅助弯折机构包括辅助弯折安装架，所述辅助弯折安装架上设有胶纸拨开模块、下压模块和插刀模块，所述下压模块和插刀模块位于胶纸拨开模块的同一侧；所述柔性机器人的末端连接有极耳弯折机构；本实用新型将胶纸拨开模块、下压模块和插刀模块均设置于辅助弯折安装架上，有利于节省设备的占用空间，且利用柔性机器人能够辅助完成极耳任意角度的弯折，具有灵活性高和通用性强的优点，实现自动化的生产作业，提高生产效率和产品质量。
一种基于机器人柔性极耳弯折机构

[发明专利]用于辅助车辆与移动机器人混行的方法和设备-CN202310538125.9在审
发明人：李和安 -专利权人：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种用于辅助车辆与移动机器人混行的方法，所述方法包括以下步骤：借助车辆的车载传感器获取位于车辆的周围环境中的移动机器人的位置信息和运动信息；根据移动机器人的位置信息和运动信息识别车辆与移动机器人的混行场景，在所述混行场景中，车辆与移动机器人在相同的道路区段中行驶；在识别到所述混行场景的情况下控制车辆触发至少一个应急措施，以避免车辆与移动机器人之间的碰撞。本发明还提供一种用于控制移动机器人的方法和一种用于辅助车辆与移动机器人混行的设备。在本发明中，通过主动获取关于附近的移动机器人的信息并识别潜在的混行场景，可以使车辆提前对突然出现在道路中的移动机器人做出反应。由此，提高了交通安全性。
用于辅助车辆移动机器人方法设备

[实用新型]一种复合机器人-CN202223593163.4有效
发明人：许军立 -专利权人：江苏镭神激光智能系统有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种复合机器人，涉及机器人领域。该复合机器人包括移动机器本体、机械手和定位导航模块，定位导航模块包括三维激光雷达和辅助传感器组件；移动机器本体内设有控制主板，机械手、辅助传感器组件和三维激光雷达分别设置于移动机器本体上，并分别与控制主板电连接；辅助传感器组件用于采集移动机器本体的本体数据，三维激光雷达用于采集复合机器人所处环境的三维点云数据；控制主板用于根据本体数据和三维点云数据实现定位导航，并发送控制指令至机械手。本申请不仅可以使复合机器人的应用场景更加丰富，还可以提高感知障碍物的精度。
一种复合机器人

[发明专利]一种水陆两栖仿生机器人-CN201810678294.1在审
发明人：史豪斌;王宇帅;王超波;李源;冯程明 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水陆两栖仿生机器人，本发明为一个仿鱼生机器人，机器人头部装有摄像头用于拍摄水中图像；机器人体外装有温度传感器和压力传感器，用于检测机器人运动姿态以及体外环境；机器人尾部具有双舵机驱动装置，实现机器人在水中的前进和转弯运动，机器人四足机构通过螺钉螺母刚性连接在仿鱼型主体上，实现机器人在陆地上的行走，并辅助机器人在水中的运动，机器人外部机械链接部分和机器人外部包有防水橡胶，起到整体防水作用该机器人即可以在水中灵活运动，同时也可以在复杂陆地上行走，同时搭载多种传感测试器，可以进行水下信息采集，具有广泛的应用前景。
机器人水陆两栖水中陆地传感测试器仿生机器人辅助机器人机器人头部检测机器人温度传感器压力传感器摄像头舵机驱动防水橡胶仿生机器刚性连接机械链接灵活运动螺钉螺母人本发明水下信息鱼型主体运动姿态整体防水转弯运动外部四足体外采集图像拍摄应用

[发明专利]生活辅助系统、行走辅助机器人以及生活辅助方法-CN201710014970.0有效
发明人：前川英嗣 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本公开涉及生活辅助系统、行走辅助机器人以及生活辅助方法，辅助从椅子站起之后的用户的顺畅动作。本公开的生活辅助系统是行走辅助机器人和进行用户就座的座面的座面移动的自动升降型椅子经由网络连接的生活辅助系统，自动升降型椅子具备：检测用户的清醒度的清醒度检测装置、和将与由清醒度检测装置检测出的用户的清醒度有关的清醒度信息经由网络发送给行走辅助机器人的第1通信部，行走辅助机器人具备：主体部、具有旋转体并通过旋转体的旋转使该行走辅助机器人移动的移动装置、以及经由网络接收清醒度信息的第2通信部，移动装置具有基于由第2通信部接收到的清醒度信息来控制对旋转体旋转的阻力的阻力控制部
生活辅助系统行走机器人以及方法

[发明专利]智能机器人座椅及运行方法、相应程序产品和车辆-CN202111030718.1在审
发明人：巩志民;翟一德 -专利权人：戴姆勒股份公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B60N2/02 文献下载
摘要：本发明涉及车载智能机器人领域。本发明提供了一种智能机器人座椅，包括可变换形态的座椅本体和模式变换单元，智能机器人座椅被配置成能够借助模式变换单元在座椅模式与机器人模式之间切换，在座椅模式下，智能机器人座椅被构型为车辆座椅形态而适于固定到车辆内以充当车辆座椅使用，在机器人模式下，智能机器人座椅被构型为机器人形态而能够移动到车辆外执行机器人功能。本发明能够实现将智能机器人与车辆座椅合二为一，将车辆技术与智能机器人技术相，使得汽车自身更加智能化，而且不需要占用额外的车内空间，除了提供虚拟机器人的智能服务之外，还能提供实体智能机器人的实际智能辅助。
智能机器人座椅运行方法相应程序产品车辆

[发明专利]一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法-CN202210459133.X在审
发明人：蒋朝阳;盛树轩;金浙;荆崇波;王星琦;高九龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法，基于IMU测量机器人线运动信息和角运动信息，根据机器人初始位姿和位姿递推方程递推机器人位姿；结合传感器观察，对加速度测量偏置和角速率测量偏置的误差进行估计；信标随机器人运动被部署在历史轨迹上，其存储有此时机器人的位置坐标，且信标与机器人实时通讯及测距，基于被部署信标对机器人的累计定位误差进行修正；将滤波后的误差状态估计注入到名义状态估计中，获得准确的机器人位置估计通过地下机器人在前进过程中主动部署信标，利用被部署信标与机器人之间的距离观测，修正机器人的累计定位误差，提高机器人的定位精度。
一种部署信标辅助地下机器人定位方法

[实用新型]一种具有报警功能的建筑设施智能巡检机器人-CN202220395069.9有效
发明人：魏鑫;顾珏敏 -专利权人：江苏达海智能系统股份有限公司
申请日： 2022-02-26 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有报警功能的建筑设施智能巡检机器人，包括机器人，所述机器人的中部安装有增光组件，所述机器人的顶端安装有报警器，且报警器的前端连接有中央处理器，通过机器人的中部安装有增光组件，便于晚间机器人在巡检时起到辅助光源的作用，防止夜间机器人在巡检时，不便于使用者识别机器人的精确位置，通过固定框外表面粘接有荧光贴，通过荧光贴对夜间机器人进行光线加强，将固定框的卡座卡合在机器人的中部安装，通过机器人的底端两侧设置有防护组件，通过防护组件的防护板对机器人的底部进行防护处理，防止机器人底部受到碎石的撞击的影响，通过防护板的卡条在卡槽进行卡合安装，便于对防护板进行快速安装与拆卸。
一种具有报警功能建筑设施智能巡检机器人

[实用新型]清洁机器人-CN202123440316.7有效
发明人：廖朝正;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种清洁机器人，该清洁机器人包括机器本体、滚刷、两行走模块、第一辅助支撑轮以及第二辅助支撑轮；其中，机器本体具有前端和后端，机器本体的前端底部设有敞口的安装腔，滚刷转动安装于安装腔内，两行走模块间隔安装于机器本体的底部并位于安装腔的后方设置；第一辅助支撑轮和第二辅助支撑轮均安装于机器本体的底部，第一辅助支撑轮位于两行走模块的前方，第二辅助支撑轮位于两行走模块的后方设置。如此设置，确保了清洁机器人能够在地面上平稳的行走。
清洁机器人