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[发明专利]电梯轿厢-CN202011400275.6在审
发明人： G·西瑞古;P·勒比亚尔;A·福科内 -专利权人：奥的斯电梯公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B66B11/02 文献下载
摘要：提供了一种电梯轿厢，其包括乘客室和机器人室，其中，机器人室被构造成容纳至少一个自主机器人；其中，机器人室包括：机器人室控制器，其被构造为从至少一个自主机器人接收电梯呼叫请求；以及联接机构，其被构造为将机器人室联接至乘客室
电梯

[发明专利]机器人系统-CN201210440173.6有效
发明人：木村吉希 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-11-07 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人系统，该机器人系统包括：机器人，该机器人包括手和臂，所述手构造成保持薄板状工件，所述臂构造成使所述手移动；以及机器人控制器，该机器人控制器构造成控制所述机器人。所述机器人控制器控制所述机器人以使其在预定的工件搬动位置处执行工件的搬运，使得在所述手已到达所述工件搬运位置之后使所述手在沿竖直方向移动的同时沿水平方向移动。
机器人系统

[发明专利]消防机器人及其控制方法-CN201910099512.0有效
发明人：李季;范顺杰;孙兆君;杨占宾;王洪伟;刘江波 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B62D37/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种消防机器人及其控制方法。所述消防机器人包括：姿态感测装置，被构造为感测所述消防机器人的姿态以得到与所述消防机器人的姿态相关的姿态信息；控制装置，被构造为根据姿态信息将所述消防机器人的重心调节为位于防翻倒位置。因此，可以防止消防机器人翻倒，改善消防机器人的可靠性。
消防机器人及其控制方法

[发明专利]用于自主机器人的充电系统和方法-CN201880068108.0在审
发明人：迈克尔·萨斯曼;阿龙·克莱尔·因辛加 -专利权人：轨迹机器人公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种用于给自主机器人充电的充电系统，自主机器人由可再充电电池供电并具有第一充电构件，充电站包括第二充电构件，构造成当自主机器人与充电站插接时，接收在自主机器人上的第一充电构件以对可再充电电池充电。充电系统包括电源，构造成当自主机器人插接在充电站时对自主机器人的可再充电电池进行充电，充电系统包括传感器，构造成测量在充电期间从电源传输到自主机器人的电荷量，充电系统包括处理器，其与传感器通信且用于根据所述传感器测量的从电源传输到自主机器人的电荷量来确定自主机器人的荷电状态(SOC)，充电系统还包括通信设备，其与处理器通信且构造成当自主机器人对接于充电站时将自主机器人的SOC传输给自主机器人。
用于自主机器人充电系统方法

[发明专利]机器人系统、其控制和示教方法、记录介质和制造产品的方法-CN202211613625.6在审
发明人：高桥正和;中村荣基 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了机器人系统、其控制和示教方法、记录介质和制造产品的方法。机器人系统包括机器人和控制部。机器人包括接触检测部，该接触检测部被构造为根据由用户进行的接触而输出信号。控制部被构造为基于来自接触检测部的信号，根据用户接触机器人的接触位置的数量，控制当用户移动机器人时机器人施加于用户的阻力。
机器人系统控制方法记录介质制造产品

[发明专利]使用具有协调的串联和并联机器人的机器人系统的柔顺有效负载呈现-CN202210548974.8在审
发明人： M·E·阿布达拉;M·A·赛斯;J·W·威尔斯 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及使用具有协调的串联和并联机器人的机器人系统的柔顺有效负载呈现。一种用于在工作空间内呈现有效负载的机器人系统包括一对串联机器人，其被构造成连接到有效负载；并联机器人，其联接到串联机器人中的一个的远端，使得该并联机器人设置在远端和有效负载之间；传感器，其位于在远端和有效负载之间延伸的运动链内；以及机器人控制系统（RCS）。RCS包括被构造成控制串联机器人的协调运动控制器，以及被构造成控制并联机器人的校正运动控制器。并联机器人控制响应于传感器信号、与串联机器人的控制同时地发生，以便由此实时修改有效负载的性质。
使用具有协调串联并联机器人系统柔顺有效负载呈现

[发明专利]传送系统-CN201310051209.6无效
发明人：南孝;胜田信一 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-02-16 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： B65G49/05 文献下载
摘要：本发明提供一种传送系统，所述传送系统包括：基板定位装置；具有第一机器人与第二机器人的机器人；以及机器人控制装置，所述机器人控制装置包括第一机器人控制装置与第二机器人控制装置，所述第一机器人与所述基板定位装置连接至所述第一机器人控制装置，所述第二机器人连接至所述第二机器人控制装置。所述第一机器人控制装置包括获取单元以及传输单元，所述获取单元构造成从所述基板定位装置至少获取所述安装台的旋转中心与被定位的基板的中心位置之间的绝对偏差量，所述传输单元构造成根据由所述获取单元获取的绝对偏差量向所述第二机器人所连接的所述第二机器人控制装置传输校正信息
传送系统

[发明专利]包括用于更换组件的活动的机器人的容器处理设施-CN201880037861.3在审
发明人： S·雷斯;沃尔夫冈·哈恩;A·海克;F·格廷格尔;M·佐尔费尔 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2018-02-22 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B67C3/22 文献下载
摘要：本发明涉及用于处理诸如瓶的容器的容器处理设施(100)，其包括至少一个容器处理机(120、130)和活动的协作机器人(101)，协作机器人(101)被构造成用于机器人‑机器人交互和/或用于机器人‑人交互，其中所述协作机器人(101)被构造成配合对容器处理机的组件的更换。
容器处理机协作机器人机器人容器处理设施处理设施更换容器人交互配合

[发明专利]机器人系统和安全控制装置-CN201810613576.3有效
发明人：易星;乔治·罗;卓越 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人系统和安全控制装置。所述机器人系统包括：机器人单元；第一控制单元，被构造为生成用于控制机器人单元进行操作的控制命令，并被构造为接收机器人系统的安全相关信息并根据接收的安全相关信息生成第一安全命令；第二控制单元，被构造为接收机器人系统的安全相关信息机器人单元可以接收来自第一控制单元的第一安全命令和来自第二控制单元的第二控制命令，并可以根据第一安全命令和第二安全命令进行安全相关操作。因此，根据示例性实施例的机器人系统具有改善的安全可靠性。
机器人系统安全控制装置

[发明专利]机器人标定方法、机器人标定系统及可读存储介质-CN202010271645.4在审
发明人：吴兵;殷兴国;冯永 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人标定方法、机器人标定系统及可读存储介质，一种机器人标定方法包括：所述机器人标定方法包括以下步骤：记录机器人每个关节的关节数据；通过建立机器人连杆结构D‑H模型，得到所述机器人的末端模拟位置；根据所述关节数据和所述机器人的末端模拟位置，构造末端模拟位置误差模型；根据所述关节数据和所述机器人连杆结构D‑H模型，构造零位误差模型；将所述末端模拟位置误差模型补偿到所述零位误差模型中，得到关节零位误差本申请提出的机器人标定方法，能在操作简单的前提下，提高机器人的轨迹精度。
机器人标定方法系统可读存储介质

[发明专利]机器人清洁器-CN201510939402.2有效
发明人：权允美;崔赅旻;金刚旭;金炯录 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：机器人清洁器。一种机器人清洁器包括：驱动单元，该驱动单元被构造为移动机器人清洁器；充电单元，该充电单元设置在机器人清洁器的上表面上，且被构造为对移动终端进行无线充电；以及控制单元，该控制单元被构造为控制驱动单元，以将机器人清洁器移动到与感测的预设信号对应的移动终端的位置，根据充电命令，控制机器人清洁器，以执行对位于充电单元上的移动终端的无线充电，并且在移动终端的无线充电完成时输出反馈信号。
机器人清洁

[发明专利]一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法-CN201911029194.7有效
发明人：严思杰;齐龙;陈新渡;徐小虎;褚尧 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法，包括S100:构建机器人运动学模型；S200:基于机器人运动学模型，分析机器人关节微分运动特性，建立微分运动情况下坐标系间的齐次变换矩阵；S300:假设某关节坐标系发生了微分运动，在此基础上建立与该关节对应的虚拟坐标系，并构建二者之间的变换矩阵，进而计算机器人末端相对于基坐标系的实际位姿，与原理论位姿进行比较，获得该关节坐标系的运动量误差导致的机器人末端相对于基坐标系的位姿误差，构造机器人的空间雅克比矩阵。本发明的方法，基于微分变换原理和虚拟坐标系法的机器人空间雅克比矩阵构造方法，具有更低的时间消耗，能够快速构造机器人的空间雅克比矩阵。
一种用于机器人参数辨识空间矩阵构造方法

[发明专利]一种安防机器人全覆盖遍历巡逻路径的规划方法-CN201811117539.X在审
发明人：李彩虹;王志强;王凤英;方春;宋勇;李贻斌 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种安防机器人全覆盖遍历巡逻路径的规划方法，它包括以下步骤：构造安防机器人的混沌路径控制器并求解每个时刻机器人的遍历规划轨迹；在Arnold混沌方程中选择高覆盖率变量进行构造安防机器人的混沌路径控制器；构造高覆盖率候选集；设计压缩映射变换算法；生成安防机器人全覆盖遍历巡逻路径。本发明将Arnold混沌方程中能够产生最高覆盖率的变量与安防机器人运动学方程相结合，构造混沌路径控制器；利用压缩变换技术，将规划轨迹映射到指定起点，从而产生连续的全覆盖遍历轨迹，提高遍历覆盖率，并保持系统的混沌特性不变，能够满足安防机器人巡逻路径所要求的遍历、随机和不可预测性等需求。
机器人安防遍历巡逻路径全覆盖路径控制器混沌高覆盖率规划轨迹混沌方程机器人运动学不可预测性覆盖率遍历轨迹混沌特性映射变换压缩候选集求解映射算法规划

[发明专利]用于机器人医疗系统的轴向运动驱动装置、系统和方法-CN202080072446.9在审
发明人： C·T·兰迪;林佳艺;C·F·格雷策尔;余雅伦;J·J·苏;Z·S·莫里森 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2020-08-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：例如，机器人医疗系统可以包括医疗器械，所述医疗器械包括：器械基部；以及柔性轴，所述柔性轴被构造用于插入患者体内；以及第一机器人臂，所述第一机器人臂能够附接到所述医疗器械的所述器械基部。所述系统还包括：驱动装置，所述驱动装置被构造成接合所述柔性轴；以及第二机器人臂，所述第二机器人臂能够附接到所述驱动装置。所述第二机器人臂被构造成操作所述驱动装置以驱动所述柔性轴的轴向运动，并且所述第一机器人臂被构造成与所述驱动装置的操作协调地移动。
用于机器人医疗系统轴向运动驱动装置方法

[发明专利]用于制造环境的操纵装置-CN202180032765.1在审
发明人： P·奥布斯特;J·M·舍费尔;G·克莱因彼得 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于制造环境(2)的操纵装置(1)，所述制造环境包括用于尤其是增材地制造物体的至少一个制造设备(8、9)，该操纵装置(1)具有机器人装置(3)和运输装置(4)，所述机器人装置(3)构造用于与制造设备(8、9)的至少一个部件和/或已制造的物体相互作用，并且所述运输装置(4)构造用于运输机器人装置(3)，该操纵装置(1)具有耦合装置(5)，该耦合装置构造用于将所述机器人装置(3)或至少一个机器人装置可分离地与运输装置(4)耦合，所述运输装置(4)构造用于将所述至少一个机器人装置(3)运输到至少一个工位(13‑17、21、22)并通过耦合装置(5)将机器人装置与运输装置(4)分离。
用于制造环境操纵装置

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