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[发明专利]一种机器人导航方法-CN201910916601.X在审
发明人：崔恒耀;暨书逸 -专利权人：福建首松智能科技有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人导航方法，属于机器人导航控制技术领域。方法包括：步骤S01,获取驱动轮和旋转编码器信息，计算机器人里程；步骤S02,获取九轴传感器采集信息，基于融合算法计算机器人的偏航角Z、横滚角X和俯仰角Y；步骤S03,获取激光导航模块扫描信息，定位机器人的平面位置；步骤S04,基于机器人里程、偏航角Z、横滚角X、俯仰角Y和激光导航模块的扫描结果，提取机器人周围信息并生成二维地图；步骤S05,获取视觉导航模块的图像信息，提取机器人在空间中所处的位置、方向和环境信息本发明使得机器人在高精度综合导航上定位精度可达豪米级别，且消除了机器人运动累积误差。
机器人激光导航模块机器人导航计算机器人二维地图环境模型俯仰角横滚角偏航角里程控制技术领域视觉导航模块定位机器人机器人运动旋转编码器采集信息环境信息累积误差平面位置全景空间融合算法扫描结果扫描信息图像信息周围信息轴传感器驱动轮

[发明专利]一种多机器人协同水下地形匹配导航系统及方法-CN201710054066.2有效
发明人：李晔;丛正;姜言清;马腾;王汝鹏;贡雨森;郭宏达;安力;龚昊;何佳雨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明提供一种多机器人协同水下地形匹配导航系统及方法，包括负责采集数据的机器人1…机器人I…机器人N和主机器人共N+1个机器人；保持多水下机器人(AUV)编队运行，采集多波束声纳数据，记录机器人相对位置信息利用概率相关的方法确定与之匹配的地形，进而结合机器人相对位置信息确定水下机器人所在的精确位置。本发明无需GPS、声学基阵的辅助，依靠自身传感器信号与相互通信，进行计算给出精确位置，完成导航。本发明可应用于多水下机器人协同地形匹配导航，且具有较高的鲁棒性。
一种机器人协同水下地形匹配导航系统方法

[发明专利]机器人导航方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110822386.4有效
发明人：丘腾海;张天乐;蒲志强;刘振;易建强;常红星 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人导航方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取机器人状态和机器人所处环境状态；通过时空图注意力网络对所述机器人状态和所述机器人所处环境状态共同进行特征编码，以获得机器人的高层策略层时空状态特征和低层策略层时空状态特征；基于所述高层策略层时空状态特征获得机器人的高层策略动作；基于所述高层策略动作计算获得子目标位置的误差状态；基于所述子目标位置的误差状态、所述机器人状态和所述低层策略层时空状态特征，获得机器人的低层策略动作；基于所述低层策略动作进行机器人导航。本方法能够高效地实现机器人无障碍导航。
机器人导航方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种语音控制方法、蓝牙耳机、清洁机器人及控制系统-CN201911137367.7在审
发明人：许登科 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种语音控制方法、蓝牙耳机、清洁机器人及控制系统，语音控制方法包括：控制清洁机器人搜寻蓝牙耳机的ip地址，然后控制清洁机器人每隔一个时间间隔接收导航报文，其中，该导航报文是蓝牙耳机对用户发出的一次语音指令解析打包的结果；每当清洁机器人接收一次导航报文后，根据导航报文的信号强度及导航报文的ip地址匹配的坐标，设定子目标位置，计算清洁机器人与子目标位置之间的位移矢量；控制清洁机器人沿着位移矢量对应的工作路径前进，当清洁机器人根据导航报文的信号强度及导航报文的提高用户对清洁机器人下达语音指令的效率和智能化程度。
一种语音控制方法蓝牙耳机清洁机器人控制系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的管道机器人建图与导航方法-CN202310544354.1在审
发明人：黄民;雷子禾;唐凯;郎需强 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多传感器融合的管道机器人建图与导航方法，包括多关节磁吸附管道机器人，定位建图模块，自主导航模块，所述多关节磁吸附管道机器人包括多关磁吸附管道机器人运动底盘、单目相机、单线激光雷达、惯性测量单元以及磁感应探头，所述多关节磁吸附管道机器人运动底盘包括外壳、驱动电机、控制板、车载电池。该方法由定位建图模块获得机器人位姿构建导航地图，自主导航模块根据定位建图模块生成的导航地图和环境中目标点位置进行路径规划，融合多传感器数据驱动多关节磁吸附管道机器人自主运动至目标点。本方法使用多关节磁吸管道机器人在钢铁材质通风管道内可实现高精度地图构建，并提高自主导航重定位效率，完成自主导航。
一种基于传感器融合管道机器人导航方法

[发明专利]机器人充电器对接定位-CN201880086999.2在审
发明人：托马斯·穆尔;布拉德利·保威斯;迈克尔·萨斯曼;阿龙·K·因辛加 -专利权人：轨迹机器人公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于导航机器人与充电器对接站(500)的方法、系统和轮式基座。机器人(18)接收与机器人充电器对接站(500)相关联的初始姿态(604)和与机器人充电器对接站(500)相关联的配接姿态(602)。机器人(18)利用扫描匹配到第一地图，执行机器人从一位置到初始姿态(604)的第一导航。机器人(18)利用扫描匹配到第二地图，执行机器人从初始姿态(604)到配接姿态(602)的第二导航，以使得机器人的充电端口与机器人充电器对接站(500)的充电组件配接。充电器对接期间的定位可以使用比导航到对接站时更高分辨率的地图。针对机器人充电器对接站的定位可以单独在对接站的更高分辨率地图上进行。
机器人充电器对接定位

[发明专利]机器人系统及其户外建图导航方法-CN201710799890.0有效
发明人：陈鋆;黄玲 -专利权人：海南飞行者科技有限公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人系统及其户外建图导航方法，机器人系统包括移动机器人、无人机系统以及控制中心，所述移动机器人与无人机系统均与所述控制中心有线或无线连接，所述无人机系统可在所述移动机器人上停靠，所述无人机系统包括无人机本体、无人机定位模块以及视觉元件，所述移动机器人包括移动平台、机器人定位模块以及探测单元。无人机系统采集的RGB图像数据用于辅助构建地图，控制中心根据地图结合移动机器人探测单元探测的环境信息进行自主避障导航；基于本发明机器人系统的户外建图导航方法可实现机器人的自动导航，算法简单，建图较为精确
机器人系统及其户外导航方法

[发明专利]室内机器人的导航系统及导航方法-CN201810809689.0在审
发明人：郑哲楷 -专利权人：郑哲楷
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种室内机器人导航系统，包括可自由移动的室内机器人、基站、航位推算导航系统、红外导航系统和数据融合系统。此外，本发明还涉及一种室内机器人的导航方法。针对室内机器人，本发明的导航系统既能够实现足够的相对精度和绝对精度；并且实现良好的实时响应；同时具有较高的可靠性。
室内机器人导航系统航位推算导航数据融合系统实时响应基站

[发明专利]一种移动机器人导航系统及导航方法-CN201811119696.4有效
发明人：王懿;郭瑞岩;段梦兰;贾子昊;王永锋;王兴泽;董凯捷;徐畅;何陶;李家洲 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种移动机器人导航系统及导航方法，所述系统包括移动机器人、导航二维码以及导航光带，所述移动机器人包括工控机、高速相机以及光电传感器；其中，所述导航光带按照预设线路进行铺设，所述导航二维码固定设置在所述导航光带预设位置上；所述高速相机安装于所述移动机器人底部，用于获取导航二维码信息；所述光电传感器安装于所述移动机器人底部的前端位置，用于向所述导航光带发射光信号、以及接受经所述导航光带反射后的光信号；所述高速相机以及光电传感器与所述工控机连接，所述工控机获取所述高速相机以及光电传感器发送出的信号，并根据所述信号调整所述移动机器人的运动姿态。从而实现对移动机器人的精准导航。
一种移动机器人导航系统导航方法

[发明专利]一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人-CN202010614362.5有效
发明人：李明 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人，该沿边路径选择方法包括：首先规划出用于机器人越障的沿边预测路径，并在预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的预设拐点；其中，机器人预先设置有由拐点连接而成的导航路径，这些拐点用于引导机器人移动至最终导航目标点；然后根据每个沿边预测路径上所有的沿边行为点与同一条导航路径上满足导向条件的预设拐点的距离信息，选择出相对于这条导航路径的偏离程度最小的一个沿边预测路径，使得机器人在碰撞到障碍物后按照这个选择出的沿边预测路径的沿边方向行走以实现快速越障，减少机器人在越障过程中的碰撞次数，也避免机器人偏离所述导航路径过远，提高机器人的智能化水平。
一种机器人越障沿边路径选择方法芯片

[发明专利]一种可切换导航模式的控制方法-CN201710198315.5有效
发明人：汪婷婷;田定胜;张涛;许志瑜;周凤学;王庆祥 -专利权人：科大智能电气技术有限公司;科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;合肥科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可切换导航模式的控制方法，应用于巡检机器人的导航系统中，包括以下步骤：步骤S1、根据每个导航模式对应的导航地图，构建一标准导航信息图；步骤S2、根据选择的导航模式，于对应导航模式的导航地图中获取巡检机器人当前的相对位置坐标；步骤S3、将巡检机器人当前的相对位置坐标转换为适配标准导航信息图的第一绝对坐标；步骤S4、将巡检机器人的第一绝对坐标导入标准导航信息图中，并结合巡检机器人需要巡检的变电站的坐标获取巡检机器人当前的导航路径其技术方案的有益效果在于，实现对不同的导航模式均能提供统一的导航，克服现有导航系统适用性以及兼容性较差的问题。
一种切换导航模式控制方法

[发明专利]一种机器人导航路径的拐点选择方法、芯片及机器人-CN202010614153.0有效
发明人：李明 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人导航路径的拐点选择方法、芯片及机器人，所述拐点选择方法包括：先从所述导航路径上选择一个目标拐点，再通过分别判断这个目标拐点以及从这个目标拐点开始沿着所述导航路径的导航前进方向相继设置的一个或两个拐点中是否存在所述最终导航目标点，来选择出满足导向条件的预设拐点；其中，所述导航路径的导航前进方向是用于引导机器人移动至所述最终导航目标点的机器人导航方向；所述最终导航目标点属于所述导航路径的终点。该技术方案通过判断机器人的导航路径上连续设置的三个拐点是否存在所述导航路径的终点，筛选出能够引导机器人移动回所述导航路径的具有代表性的拐点。
一种机器人导航路径拐点选择方法芯片

[发明专利]基于视觉的机器人直线导航的检测方法和芯片及机器人-CN201710882799.5有效
发明人：赖钦伟 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的机器人直线导航的检测方法和芯片及机器人，通过视觉传感器对基于惯性传感器进行直线导航的机器人进行辅助检测，分析采集到的图像数据，从而判断机器人在直线导航过程中是否出现偏差，以提醒机器人在后续导航中依据惯性传感器进行修正如此，可以提高机器人导航的准确性，同时，由于不需要高性能的处理器进行数据处理，可以相应地降低成本。
基于视觉机器人直线导航检测方法芯片

[实用新型]巡检机器人导航系统-CN201820710155.8有效
发明人：苏晖;孟庆利;徐志勇;张秉霞;孟周;田嘉;白艳珍;赵鲲 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;北京国华电力有限责任公司;河北国华沧东发电有限责任公司
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种巡检机器人导航系统，包括以下至少二者：激光导航模块，用于扫描机器人附近的预定个固定特征点，计算机器人相对于预定个固定特征点的相对位置，定位机器人相对于预存现场全局坐标系中的位置，根据定位信息控制机器人运行至目标位置；磁轨道导航模块，用于为机器人提供磁轨道，控制机器人在磁轨道上运行至目标位置；及视觉导航模块，用于采集机器人的预定航线图像和停靠标识图像，将预定航线图像和停靠标识图像中识别的色调和饱和度分别与预存的设定色调和设定饱和度进行比较，确定机器人的标准运行路线和标准停靠点，控制机器人在标准运行路线上运行并停靠在标准停靠点上。满足导航作业要求，提高巡检机器人巡检效率。
控制机器人巡检机器人机器人磁轨道饱和度标识图像导航系统固定特征航线图像目标位置运行路线停靠点预存色调激光导航模块视觉导航模块本实用新型全局坐标系导航模块定位机器定位信息计算机器作业要求巡检扫描采集

[发明专利]公共场所可自由行动的机器人和系统-CN201410718125.8有效
发明人：严易锋;严建国;丁小岗;成明轩 -专利权人：嘉兴市德宝威微电子有限公司
申请日： 2014-12-01 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种公共场所可自由行动的机器人。所述机器人包括：与外部智能设备进行通信以传递信息和指令的无线通信模块，所述信息包含外部智能设备的位置；确定机器人自身位置的定位模块；根据机器人自身位置以及外部智能设备位置生成导航路径的导航模块；驱动机器人根据所述导航路径向所述外部智能设备移动的行进装置；在机器人移动过程中调整机器人重心的重心平衡模块；以及协调整个机器人各模块进行工作的MCU模块。本发明还公开了一种机器人系统。应用本发明技术方案，能够使得机器人在公共场所自由行动，提高机器人的智能化水平。
公共场所自由行动机器人和系统

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