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[发明专利]一种移动机器人定位方法-CN201911244060.7有效
发明人：张永志;魏立群;章海兵;褚衍超;许志瑜 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域，包括将搭载二维激光雷达的机器人置于当前定位的环境中，并获取障碍物的地图点云；采用自适应蒙特卡洛定位算法，估计出机器人当前的位姿；利用机器人当前的位姿将二维激光雷达的实时数据转换为与地图点云同一坐标系下的点云PTCloudscan；将每一帧点云PTCloudscan作为迭代最近点的输入，得到当前帧点云PTCloudscan相对于地图点云的旋转矩阵R和平移矩阵T；根据旋转矩阵R和平移矩阵T，计算出机器人最终的位姿。通过将采用自适应蒙特卡洛定位算法得到的位姿作为参考值变换二维激光雷达的点云坐标系，使其与当前的地图点云足够近，以加速迭代最近点的匹配速度，提高定位精度。
一种移动机器人定位方法

[发明专利]一种基于视觉算法的机器人巡检点位智能配置方法-CN201911244077.2有效
发明人：章海兵;吴道平;胡浩行;许志瑜 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：一种基于视觉算法的机器人巡检点位智能配置方法，可解决目前配置巡检点位的方式采用人工配置、成本高且效率低的技术问题。包括以下步骤：获取巡检机器人的初始数据；控制巡检机器人按照设定规则运动；在巡检机器人运动过程中，获取相机所拍摄的每一帧图像进行拼接得到配电柜面全景图，利用深度模型进行目标检测，得到配电柜上状态指示设备的像素坐标并计算该坐标与图像中心的差值，利用离线标定的伺服数据将像素坐标转换为设备在机器人运动坐标系下位于视频中心的脉冲坐标；显示检测出的状态指示设备信息及对应的脉冲坐标，并人工核查。本发明可提升配电房巡检机器人配点的智能化程度、降低人工成本和提升实施效率。
一种基于视觉算法机器人巡检智能配置方法

[发明专利]一种自适应自主充电机构-CN201911090046.6有效
发明人：李春生;王勇;周凤学;周奎军;唐伟;许志瑜 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应自主充电机构，包括路标架、充电箱和充电滑动机构。充电箱内安装有充电器。充电滑动机构包括固定板、固定块、直线轴承、导轨滑块、充电铜极、充电铜极固定结构和通过塞打螺丝及螺母一与直线轴承相连且与固定块滑动配合的导向支架。充电铜极固定结构包括充电铜极支架和充电铜极固定筒。充电铜极支架与充电器电连接。导向支架上开设有充电铜极过孔一。塞打螺丝的中段及直线轴承的外侧套设有弹簧二。本发明能够解决现有技术中存在的不足，具有定位准确、可靠性和安全性高、功能齐全等特点。
一种自适应自主充电机构

[发明专利]一种基于增强图像对比的变电场所悬挂物识别方法-CN201911244070.0有效
发明人：吴道平;章海兵;褚衍超;许志瑜 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T5/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强图像对比的变电场所悬挂物识别方法，属于变电场所异物识别技术领域，包括对待测图像进行显著性检测，提取待测图像的第一显著性区域，并转化成掩码图像；在通道一中，对待测图像与原始背景图像进行差分处理，并将得到的第一作差图与掩码图像相掩，提取待测图像的第二显著性区域；在第二显著性区域上进行二值化处理，并对二值化图像进行腐蚀膨胀后提取其连通区域；在通道二中，对待测图像与原始背景图像进行图像增强操作后进行差分处理，得到第二作差图；根据连通区域和第二作差图进行处理，识别出待测图像中的异物。与现有技术相比，本发明的识别精确度和抗干扰均有大幅提升。
一种基于增强图像对比变电场所悬挂识别方法

[发明专利]一种有限状态机的控制方法及有限状态机-CN201911244086.1有效
发明人：宋强;白俊锋;王庆祥;许志瑜 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06F9/448 文献下载
摘要：本发明公开了一种有限状态机的控制方法及有限状态机，属于计算机应用技术领域，包括根据状态机每个状态的名字和内存地址，创建状态机的每个状态，该状态包括两个父状态和一个final状态，每个父状态各包括三个子状态；状态机当前的状态执行完毕后经postEvent函数指定要跳转的下个状态，其中postEvent函数的第一个参数为要跳转到的下个状态的名字、第二参数为要传递给下个状态的参数；父状态或StateMachine根据下个状态的名字从注册过的状态列表中查找到对应的内存地址，并执行该下个状态的接口函数，每个子状态都有3个执行函数，分别是onEntry,handleTimeout,onExit函数。本发明采用简单的语言提供了丰富的状态机功能，可移植性强。
一种有限状态机控制方法

[发明专利]一种变电站机器人巡检系统及其巡检方法-CN202011119444.9有效
发明人：白俊锋;李林;汪中原;许志瑜;王庆祥 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种变电站机器人巡检系统及其巡检方法。变电站机器人巡检系统包括基于5G通信技术建立网络连接的后台控制服务器和巡检机器人，通过第五代通信技术的使用，解决了机器人和后台服务器间通信速率和稳定性问题，可以充分发挥后台服务器的性能，达到图片实时解析处理的效果。巡检方法包含任务调度、路径规划、机器人自主导航、云台相机控制、图片文件实时回传及实时识别技术，可以实现机器人在自动巡检过程中连续巡检，减少停靠次数，在相同电池容量下，提升巡检效率和巡检范围，同时高性能工控机的加持下，识别时间短、准确性高、识别范围广，充分发挥了机器人的智能化，提高了巡检效率，提升了用户的使用体验。
一种变电站机器人巡检系统及其方法

[外观设计]隧道巡检机器人-CN202030753458.0有效
发明人：杨真;汪中原;许志瑜;周凤学;王勇 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：隧道巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于隧道管廊系统的智能巡检，通过机械臂的伸缩满足不同高度、不同维度的巡检需求，及时发现设备与环境的安全隐患与故障先兆。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
隧道巡检机器人

[发明专利]一种具有自主变轨功能的轨道式巡检机器人-CN202010693531.9有效
发明人：汪中原;李林;汪婷婷;王勇;许志瑜;周凤学 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B61D15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自主变轨功能的轨道式巡检机器人，包括有横移系统、连接于横移系统上的两个抓附系统和动力系统。本发明的抓附系统随着横移系统对应的横移部件移动，实现变轨操作，动力系统随着横移系统两个横移部件的同步驱动实现变轨，从而使得动力系统实现快速变轨，变轨后，动力系统的驱动轮在驱动电机的驱动下转动使得动力系统带动本发明整个轨道式巡检机器人实现轨道巡检的功能。本发明无需改变轨道结构或者增加辅助变轨装置，轨道式巡检机器人即可完成自主变轨；本发明通过调节抓附系统两个卡爪的距离来适应不同宽度的轨道，通过改变横移系统横移的长度来适应变轨的距离，具备广泛适用性。
一种具有自主功能轨道巡检机器人

[发明专利]一种配电房轮式巡检机器人的巡检配置及实施方法-CN201911245111.8有效
发明人：褚衍超;章海兵;许志瑜 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种配电房轮式巡检机器人的巡检配置及实施方法，可解决手工配置配电房巡检机器人效率较低，工作量较大的技术问题。包括：创建原始地图并确定机柜的位置范围；计算出巡检点位置，生成巡检地图；将机器人导航至巡检点，定时对机柜进行截图，并将截图时的控制云台和相机信息进行保存，在控制云台升高到最高点时，将所有截图及截图时的云台相机信息发送给视觉识别模块进行识别；视觉识别模块识别出表计并计算出表计位置，将识别结果返回；将机器人导航至其他巡检点，将所有机柜上的表计识别完全；将所有表计识别信息存入xml文件，生成巡检配置文件。本发明可减少人工干预的程序，实现机器人的自主智能实施，提高自动化程度，提高工作效率。
一种配电房轮式巡检机器人配置实施方法

[发明专利]一种新型隧道多功能组合式巡检机器人-CN202011641877.0在审
发明人：黄帅;李林;汪中原;许志瑜;王庆祥;周凤学 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明的一种新型隧道多功能组合式巡检机器人，包括轨道、兼并垂直升降和水平转弯的轨道式行走底盘、多级传动的轻巧机械臂机构、行走箱体、云台、灭火弹装置、轨道式无线充电站、兼并爬升和转弯的轨道式自动对接连接器装置；所述行走底盘固定于所述行走车箱，所述机械臂固定于所述行走车厢，所述云台固定于所述行走车厢，所述灭火弹装置固定于所述行走车厢，所述连接器装置固定于所述行走车厢，各个模块可以选择性的进行组合；目本发明可综合提升对地下管线工作环境感知及工作状态评估能力，提升隧道管理的便捷性以及快速响应能力，为了能够灵活满足现场的工作需求，新型隧道多功能组合式巡检机器人的每个机构和装置进行模块化设计，根据需求进行选配，多功能兼并模块化设计是这种组合式巡检机器人的核心设计理念。
一种新型隧道多功能组合式巡检机器人

[发明专利]一种基于5G通信的机器人巡检方法-CN202010381427.6在审
发明人：宋强;李林;汪中原;周振宇;许志瑜;王庆祥 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于5G通信的机器人巡检方法，可有效的提升机器人的识别效率。基于机器人巡检系统，所述机器人巡检系统采用5G通信模块通信；包括以下步骤：S100、开启机器人扫图功能，建立三维立体坐标系，并将地图保存备份；S200、对机器人巡检的区域进行定点与定线，设置机器人的巡检路线；S300、调整机器人巡检的位姿，使机器人的相机能够拍到每个设备；S400、通过站控系统下发任务，使机器人控制系统根据任务点的位姿，控制机器人运动到相应位置，拍照，图片回传；S500、将图片上传到云识别系统，获取识别结果。本发明的整套系统传输速率高，尤其是识别技术方面，通过5G+云端视觉识别系统，可以显著提升识别速率与正确率，有效降低系统维护成本。
一种基于通信机器人巡检方法

[外观设计]四轮八驱智能巡检机器人-CN201930681996.0有效
发明人：杨真;彭乐乐;王勇;周凤学;许志瑜 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四轮八驱智能巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于变电站、配电站等电力系统的智能巡检，精准采集仪器仪表的数据，及时发现设备与环境的安全隐患与故障先兆。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
四轮八驱智能巡检机器人

[发明专利]一种可切换导航模式的控制方法-CN201710198315.5有效
发明人：汪婷婷;田定胜;张涛;许志瑜;周凤学;王庆祥 -专利权人：科大智能电气技术有限公司;科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;合肥科大智能机器人技术有限公司
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可切换导航模式的控制方法，应用于巡检机器人的导航系统中，包括以下步骤：步骤S1、根据每个导航模式对应的导航地图，构建一标准导航信息图；步骤S2、根据选择的导航模式，于对应导航模式的导航地图中获取巡检机器人当前的相对位置坐标；步骤S3、将巡检机器人当前的相对位置坐标转换为适配标准导航信息图的第一绝对坐标；步骤S4、将巡检机器人的第一绝对坐标导入标准导航信息图中，并结合巡检机器人需要巡检的变电站的坐标获取巡检机器人当前的导航路径。其技术方案的有益效果在于，实现对不同的导航模式均能提供统一的导航，克服现有导航系统适用性以及兼容性较差的问题。
一种切换导航模式控制方法

[外观设计]接触网智能变轨巡检机器人-CN201930615275.X有效
发明人：杨真;汪中原;王勇;石高峰;周凤学;许志瑜 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：接触网智能变轨巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于轨道运维系统的智能巡检，及时发现设备与环境的安全隐患与故障先兆。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
接触智能巡检机器人

[发明专利]一种轻型丝杆升降机构-CN201911088835.6在审
发明人： 许志瑜;王勇;周凤学;李春生;张鑫振 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B66F3/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻型丝杆升降机构，包括升降桶模块、驱动模块、丝杆模块和连接模块。升降桶模块包括n个升降桶。驱动模块包括电机、传动齿轮一和传动齿轮二。丝杆模块包括n节丝杆；位于内侧的丝杆首端从与之相邻的位于外侧的丝杆的首端向外伸出；除最内侧丝杆外，其余丝杆首端均设有一丝杆螺母；每节丝杆的末端安装有一导向螺母；最内侧丝杆首端与传动齿轮二相连。连接模块包括n块连接板；除最内侧升降桶中的连接板外，其余升降桶中的连接板上均安装有轴承；最外侧升降桶内的连接板与最外侧丝杆上的丝杆螺母相连；除最外侧丝杆上的丝杆螺母外，其余丝杆螺母依次装配在各轴承中。本发明具有尺寸小、重量轻、行程大、运行稳定可靠等特点。
一种轻型升降机构

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