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[发明专利]一种基于单帧图像的景深等级估计方法-CN201811003164.4在审
发明人：路小波;曹毅超 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单帧图像的景深等级估计方法，按照以下步骤进行：步骤1：根据暗通道理论计算图像的暗通道图像；步骤2：根据暗通道先验理论计算图像的空气透射率灰度图；步骤3：统计步骤2中得到的空气透射率图，得到灰度直方图；步骤4：对灰度直方图进行阈值分析，挑选合适的阈值；步骤5:将阈值作用于透射率图像，得到分割后的景深图像。本发明是一种简单易操作的白天场景的景深估计方法，无需依赖复杂的样本和像素分类器，是一个端到端的图像处理算法。在取得良好估计效果的同时，能够大大降低计算量，适合运行于嵌入式平台、无人机等应用场景。基于暗通道的相关理论，推导出简便、容易实现的图像景深等级估计方法。
等级估计透射率灰度直方图单帧图像理论计算图像景深图像处理算法暗通道图像嵌入式平台像素分类器先验景深估计景深图像图像景深应用场景阈值分析灰度图计算量推导样本场景分割统计

[发明专利]基于双目液体透镜的视线估计方法、设备和存储介质-CN202310371134.3在审
发明人：张堃博;申振腾;孙哲南;谭铁牛;田雨 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于双目液体透镜的视线估计方法、设备和存储介质，该方法包括：确定第一距离和第二距离是否在目标双目相机当前的景深范围内；若不在，则基于联合调整模型，调整双目液体透镜的电流使第一距离和第二距离在目标双目相机调整后的景深范围内，并根据调整后的所述电流调整目标双目相机的内参，重新进行视线估计。本发明通过建立的联合调整模型，实现根据目标点到双目光心的距离，确定双目液体透镜调整后的电流，确保目标点在调整后的景深范围内，并利用双目液体透镜的电流和目标双目相机的内参的关系，确定目标双目相机的内参，进而重新进行视线估计从而实现全景深的眼动追踪，推动液体透镜在视线估计领域的应用与发展。
基于双目液体透镜视线估计方法设备存储介质

[发明专利]图像景深估计方法、装置及存储介质-CN202211099690.1在审
发明人：孙舒婷;陆晓栋;周永哲;魏东东;吴忠人;黄鹏 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像景深估计方法、装置及存储介质，该方法包括：基于目标图像中的至少两条车道线，确定远端交点，远端交点为车道线在目标图像中的视觉交点；目标图像由设置在车道上方的摄像头拍摄获得；获取远端交点对应的交点俯角；交点俯角为真实场景中摄像头到远端交点的连线与所处车道所在平面的夹角；基于交点俯角和目标图像的最大俯角，确定远端交点的景深估计值，最大俯角为真实场景中摄像头到目标图像近端的连线与所处车道所在平面的夹角，只需要通过简单的车道线识别和几何计算就可以获得图像的景深估计值，不需要过多耗费硬件资源，解决了景深估计方法需要占用较多硬件资源，影响监控系统实时性的问题。
图像景深估计方法装置存储介质

[发明专利]一种基于三目视觉的场景深度信息获取系统-CN202110800510.7有效
发明人：姜柯;李爱华;苏延召;蔡艳平;王涛;韩德帅;冯国彦;李庆辉 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H04N13/243 文献下载
摘要：本发明公开了基于三目视觉的场景深度信息获取系统，包括三目视觉模块、虚拟枪机双目视觉标定模块以及场景深度信息获取模块，本发明提出了一种通过移动枪机构建虚拟双目视觉系统的方法来提前估计得到场景深度信息，并以目标的接地点的深度约束来估计其空间位置
一种基于目视场景深度信息获取系统

[发明专利]一种适用于人工光照下黑暗背景的水下图像复原方法-CN202310535744.2在审
发明人：张铭钧;李玉松;张天驰;王智勇;肖鹏家;刘晓峰;蒲博园;张家伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：根据黑暗背景下的水下图像的成像特点对基于模糊度的景深估计法进行改进，使其适用于黑暗背景下的水下图像景深d(x)的估计；针对现有方法应用于黑暗背景的水下图像背景光估计时存在误差甚至错误，利用前景与背景的景深差异来对图像进行分割，得到背景的水体区域，在水体区域利用暗通道先验法估计图像的背景光Bλ；再在根据光在黑暗背景下特殊成像规律，利用已知的景深d(x)和背景光Bλ
一种适用于人工光照黑暗背景水下图像复原方法

[发明专利]一种基于场景深度信息的偏振水下图像优化方法-CN202110181997.5在审
发明人：付先平;于欣悦;米泽田;王辉兵;张军 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于场景深度信息的偏振水下图像优化方法，提出一种深度信息引导下的背景区域定位策略，通过提取场景深度信息，根据场景深度信息在原始偏振图像中自动定位背景区域，进而估计出准确的后向散射光和全局后向散射光同时，为了抑制噪声的影响，在求解时加入了噪声抑制因子，并利用了一种PSO优化策略通过寻找最优的参数来估计背景光，操作方便、效率更高，能够准确的估计最优的背景光，使图像增强效果更佳。
一种基于场景深度信息偏振水下图像优化方法

[发明专利]视频理解方法及装置-CN201610509780.1有效
发明人：俞刚;李超;何奇正;陈牧歌;彭雨翔;吕凯风;印奇 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视频理解方法及装置，所述视频理解方法包括：获取视频数据；对所获取的视频数据进行场景深度估计；以及基于所述场景深度估计的结果进行场景内容理解。根据本发明实施例的视频理解方法及装置通过对场景的深度进行估计，依据场景的深度信息来对场景内容进行分析和理解，能够高效、准确地识别和定位视频内容中的物体。
视频理解方法装置

[发明专利]基于深度视频流的实时人脸姿态估计方法-CN201310086776.5有效
发明人：姚莉;肖阳 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-03-19 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G06K9/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度视频流的实时人脸姿态估计方法，其步骤包括抽样及训练和实时估计两个阶段，在抽样及训练阶段，获取各个脸部角度的景深图；然后对各个角度的景深图做随机取样，得到训练样本集；再采用监督学习方法做训练，得到分类器，在实时估计阶段，首先提取采集设备输出的深度视频流中的实时人脸景深图并转化为积分图；再对积分图进行随机切片抽样，并利用训练得到的分类器对样本进行分类，得到若干个估计结果；对这些结果剔除异常结果并进行加权平均本发明提供的基于深度视频流的实时人脸姿态估计方法，避免了光照等因素对最终结果的影响，并且拥有良好的实时性和准确性。
基于深度视频实时姿态估计方法

[发明专利]一种基于深度学习的场景深度和摄像机位置姿势求解方法-CN201910530398.2有效
发明人：全红艳;姚铭炜 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的场景深度和摄像机位置姿势求解方法，该方法利用卷积神经网络，使用图像序列作为输入，采用循环神经网络估计场景深度及相邻两幅图像的摄像机位置姿势参数。本发明采用多任务学习框架，利用序列中相邻两幅图像重建的三维场景几何信息的一致性定义网络的损失函数，以确保场景深度和摄像机位置姿势估计的准确性。
一种基于深度学习场景摄像机位置姿势求解方法

[发明专利]一种非平面图像传感器的计算成像方法和成像装置-CN201110199561.5有效
发明人：戴琼海;林星 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-07-15 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像传感器的计算成像方法和装置，所述图像传感器的采光表面采用非平面方式排列，所述成像方法包括以下步骤：提取非平面方式排列的采光表面通过单次曝光所采集的图像信息，根据所述图像信息形成聚焦于不同深度的图像；联合从聚焦估计深度DFF的方法和从散焦估计深度DFD的方法，对所述聚焦于不同深度的图像进行深度估计以获得深度图；基于所述聚焦于不同深度的图像和所述深度图生成一幅全聚焦图像，基于所获得的深度图和全聚焦图像生成聚焦于特定位置具有特定景深的重聚焦图像根据本发明的方法和系统，能够使用单曝光有效地采集场景深度信息，能够使用单张图像来恢复场景深度及进行景深控制。
一种平面图像传感器计算成像方法装置

[发明专利]基于自监督学习神经网络的机械臂视觉抓取系统及方法-CN201811608471.5有效
发明人：舒心;刘昶;李彤 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于自监督学习神经网络的机械臂视觉抓取系统，包括：景深摄像头、实例分割模块、位姿估计神经网络模块、立体位姿获取模块及机械臂控制模块，其中，所述景深摄像头输出色彩图像到实例分割模块，输出景深图像到立体位姿获取模块；所述实例分割模块将分类、框体或分割信息的至少一种输入位姿估计神经网络模块；所述位姿估计神经网络模块再输出平面位姿到立体位姿获取模块，与所述景深图像融合，获取立体位姿；机械臂控制模块获取所述立体位姿，并根据所述立体位姿实现机械臂抓取操作
基于监督学习神经网络机械视觉抓取系统方法

[发明专利]一种基于亮暗通道先验景深估计的神经元提取方法及装置-CN202310689836.6有效
发明人：庄培显;李擎;李江昀;张天翔;万春秋;苗磊;奚亚鸣;林语煊;黄晨 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于亮暗通道先验景深估计的神经元提取方法及装置，方法包括：输入原始图像视频数据；计算原始图像视频数据的亮暗通道先验，利用两种先验估计原始图像视频数据景深对应的传输率；将原始图像视频数据以像素为单位点除景深对应的传输率本发明能够快速估计与利用原始数据景深，有效地去除原始数据的散射，准确地提取神经元的空间位置及形状大小、动作电位和时序变化等特征信息。
一种基于通道先验景深估计神经元提取方法装置

[发明专利]一种基于光衰减和深度估计的水下图像清晰化处理方法-CN202111151760.9在审
发明人：陈芬;史启超;彭宗举;蒋东荣;雷晨阳;张鹏 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光衰减和深度估计的水下图像清晰化处理方法，包括：S1、获取待处理水下图像；S2、对待处理水下图像进行场景深度估计运算，得到待处理水下图像的场景深度图；S3、提取待处理水下图像的背景光值，根据提取背景光值对待处理水下图像进行色彩预处理，并估算色彩预处理后的待处理水下图像的光衰减率；S4、根据待处理水下图像的场景深度图、背景光值和光衰减率对待处理水下图像进行水深值估计；S5、根据估计的水深值以及待处理水下图像的场景深度图
一种基于衰减深度估计水下图像清晰处理方法

[发明专利]二维图像景深生成方法和装置-CN201610244073.4有效
发明人：徐遥令 -专利权人：深圳创维-RGB电子有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G06T7/529 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维图像景深生成方法和装置，其方法包括：获取目标图像，对目标图像进行图像类分类处理，得到对应的多个图像类，并计算各图像类对应的最高清晰度值；分别获取各图像类的对象，估算各图像类的对象的清晰度值，并根据各图像类对应的最高清晰度值，对各图像类的对象进行归类；根据归类后的各图像类的对象的清晰度值，采用深度值估计算法，估算各图像类的对象的深度值；根据各图像类的对象的深度值，采用景深值估计算法，估算各图像类的对象的景深值，经校正后存储，并形成图像景深。本发明解决了现有技术中获取单视点景深时出现图像失真的问题。实现了从二维图像中生成景深，以降低图像失真，提高图像稳定性，满足用户需求。
二维图像景深生成方法装置

[发明专利]一种基于空间金字塔池化的光场图像深度估计方法-CN202111458546.8在审
发明人：王世刚;刘松璇;韦健;赵岩;王学军 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/557 文献下载
摘要：一种基于空间金字塔池化的光场图像深度估计方法属于三维图像处理领域和光场图像深度估计技术领域，本发明通过构建并训练神经网络模型，能实现一种光场图像的深度估计方法，以提高人们对场景深度的理解；光场图像深度估计主要采用立体匹配方法很大程度上取决于对单个视点图像语义的理解程度；本发明通过对单个视点图像应用空间金字塔池化模型，使网络能够学习到目标物体上下文语义信息，同时，用传统立体匹配方法中的代价聚合思想指导网络，理解不同视点图像间表达的场景深度信息，场景深度信息理解由三维残差卷积块实现。
一种基于空间金字塔图像深度估计方法