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[发明专利]一种基于动态航迹的无人机群频谱资源分配方法-CN201810449944.5有效
发明人：吴启晖;陈佳馨;吴盛君;季瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： H04W16/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于动态航迹的无人机群频谱资源分配方法，其考虑有N个无人机群按照给定航迹对一个特定任务区域进行侦察，并实时进行群内通信，通过对无人机群频谱的合理分配，实现网络通信效用最大化的目标；并包括以下步骤：将基于干扰消除的无人机群实时频谱分配问题建模为势能博弈模型，博弈参与者即为参与侦察任务的N个无人机群；定义各无人机群行动集为它所能选择的频谱资源，并根据其余无人机群距该无人机群的距离将其他机群划分为邻居无人机群和非邻居无人机群，获得网络效用及无人机群的通信效用，进而定义无人机群的效用函数；利用基于信道保持的并行最优反应算法对势能博弈求解，使各机群接入最佳信道进行群内通信。
一种基于动态航迹无人机群频谱资源分配方法

[发明专利]一种无人机集群的目标搜索控制方法及系统-CN202111070633.6有效
发明人：范衠;王琛;邝文希;谷敏强;李文姬;王诏君;李冲 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机集群的目标搜索控制方法及系统，所述方法包括：无人机群中的各个无人机通过广播实时共享自身的优先级以及当前位置；无人机群在当前时刻的机群领导者实时确定虚拟领导者的当前位置，并将所述虚拟领导者的当前位置在无人机群内实时广播；无人机群中的无人机根据该无人机的第一距离、第二距离和第三距离确定该无人机的控制速度；无人机群中的无人机按照所述控制速度跟随虚拟领导者遍历搜索区域，以在避免无人机群中的无人机发生碰撞的前提下，对目标进行集群搜索；本发明实现了无人机群对搜索区域的自主、高效搜索。
一种无人机集群目标搜索控制方法系统

[发明专利]无人机群的路径规划方法、装置、设备和介质-CN202211062597.3在审
发明人：马仪;王一帆;周仿荣;马御棠;钱国超;耿浩;王国芳;文刚 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机群的路径规划方法、装置、设备和介质，包括：首先得到无人机群的全局路径。再实时基于无人机群内各个无人机之间的位置关系确定无人机群在当前时刻的关键点坐标，从而综合每个无人机在当前时刻的位置来对无人机群进行定位，为后续无人机群的航迹规划提供基础。最后根据无人机群在当前时刻的关键点坐标确定多组局部预测轨迹，并根据无人机群感知到的环境障碍信息从多组局部预测轨迹中筛选局部最优轨迹，基于局部最优轨迹对全局路径进行局部优化，并驱动无人机群基于优化后的全局路径继续移动这样就能基于局部遇到的障碍，去实时调整无人机群路径的全局路径，从而让每个无人机都能躲避实时出现的障碍，提高机群整体效率。
无人机群路径规划方法装置设备介质

[发明专利]无人机群能执行任务率确定方法、装置、设备、存储介质-CN201911128126.6有效
发明人：陆颖;周国强;侯学东 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人机群能执行任务率的确定方法，包括：无人机群各个组成单元数量获取步骤、无人机群能执行任务各个组成单元需求数量获取步骤、无人机群各个组成单元个体的能执行任务率求取步骤、无人机群各个组成单元的能执行任务率求取步骤、无人机群能执行任务率求取步骤；以及，涉及一种无人机群能执行任务率的确定装置，包括：无人机群各个组成单元数量获取单元、无人机群能执行任务各个组成单元需求数量获取单元、无人机群各个组成单元个体的能执行任务率求取单元、无人机群各个组成单元的能执行任务率求取单元、无人机群能执行任务率求取单元；此外，涉及一种无人机群能执行任务率的确定设备，计算机可读存储介质。
无人机群执行任务确定方法装置设备存储介质

[发明专利]基于量子退火算法的无人机通信网络路由规划方法-CN202110114960.0有效
发明人：朱畅华;朱云鹏;权东晓;何先灯;赵楠;易运晖;陈南 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于量子退火算法的无人机通信网络路由规划方法，旨在提高无人机群通信网络路由规划效率，同时减少无人机网络的通信能量消耗，实现负载均衡，延长无人机机群网络寿命。实现步骤为：初始化无人机机群通信网络模型；无人机机群A进行簇划分；无人机机群A进行群划分；无人机机群A向地面控制站G发送数据信息；地面控制站G利用路径积分蒙特卡罗量子退火算法对无人机机群A进行路由规划。
基于量子退火算法无人机通信网络路由规划方法

[发明专利]一种基于运动轨迹挖掘的多分簇结构无人机群反制方法-CN202310391738.4在审
发明人：席建祥;王乐;谢学立;高久安;姚志成;范志良;王忠;杨波;卢瑞涛 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明属于无人机防御技术领域，具体涉及一种基于运动轨迹挖掘的多分簇结构无人机群反制方法。步骤1：获取无人机群目标图像序列，采用无人机群子分簇检测算法，提取图像中无人机群子分簇；步骤2，针对无人机群子分簇，采用无人机群目标跟踪算法，提取簇内各无人机的运动轨迹，形成无人机群成员轨迹簇；步骤3，针对无人机群成员轨迹簇，建立轨迹相似度模型，通过对比簇内各运动轨迹之间的差异，识别各子分簇的簇首无人机；步骤4，针对子分簇的簇首无人机，采取针对性的反制措施，实现无人机群定向驱离。与传统的逐一反制方法相比，本发明具有可操作性强，经济效益高，设备负担小等优点，能够有效应对多分簇结构无人机群饱和对抗难题。
一种基于运动轨迹挖掘多分簇结构无人机群反制方法

[发明专利]一种基于k-means算法的天地一体化无人机群调度方法-CN202311010699.5在审
发明人：王玉梁 -专利权人：中电信数智科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于k‑means算法的天地一体化无人机群调度方法，属于空中基站无人机群技术领域，包括以下步骤：步骤1、通过无人机群内切换条件方程建立卫星或中继无人机节点之间的星间链路，利用k‑means算法对建立了星间链路的无人机群进行聚类，生成无人机核心节点群；从无人机核心节点群中选取最优无人机群核心节点；步骤2、对最优无人机群核心节点采用细菌觅食优化算法调度无人机，计算无人机的健康度，符合健康度的无人机继承非健康无人机的坐标及中继点传输级服务任务，完成无人机群调度。通过无人机群内切换保证热点持续性，确保了每架无人机收获的利益和消耗的能力相差不大，大大减少了无人机在空间内搜索的时间。
一种基于 means 算法天地一体化无人机群调度方法

[发明专利]个人感测无人机-CN201680030229.7有效
发明人： G·拉法;G·J·安德森;L·M·德拉姆;R·贝克维斯;K·袁;J·艾坎戴姆;J·舍尔曼;A·莫士科维茨;O·本-沙洛姆;J·希利;S·布朗;T·盖达尔;Y·戈维曾斯基 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本文描述了用于个人感测无人机的各种系统和方法。个人感测无人机系统包括无人机遥控系统，该无人机遥控系统包括：任务模块，其将任务传送给无人机机群以供所述无人机机群执行，所述无人机机群包括至少两个无人机；收发机，其接收来自所述无人机机群的与所述任务相关的信息；以及用户界面模块，其基于接收自所述无人机机群的信息来呈现用户界面。
个人无人机

[发明专利]动态环境下无人机自主任务规划方法、设备及存储介质-CN202210143950.4有效
发明人：邢立宁;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种动态环境下无人机自主任务规划方法、设备及存储介质，涉及无人机技术领域，方法包括：确定无人机群执行任务集的任务空间；根据所述任务集和任务空间确定无人机群中每个无人机的飞行航路；向无人机群中每个无人机分发对应的任务序列和飞行航路，以使无人机按照对应的任务序列和飞行航路执行任务；在无人机群执行任务过程中，实时检测当前任务空间是否发生变化；若检测到当前任务空间发生变化，则更新无人机群执行任务集的任务序列后重新确定无人机群中每个无人机的飞行航路，直至无人机执行任务完成；本申请提供能在动态环境下，为无人机群中的每个无人机规划出合适的飞行线路，引导无人机群进行自主任务规划。
动态环境无人机自主任务规划方法设备存储介质

[发明专利]一种无人机控制方法、设备、无人机、系统及存储介质-CN201880010763.0在审
发明人：刘列峰;崔明礼;从勇 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无人机控制方法、设备、无人机、系统及存储介质，其中，方法包括：为无人机群中的无人机生成飞行策略(S201)，飞行策略包括用于指示无人机在目标时刻飞行至目标位置的飞行指令；发送飞行信息给无人机群中的无人机(S202)，飞行信息包括了该生成的飞行策略；对无人机群中的无人机进行时钟同步处理，为无人机配置基准时间(S203)；向所述无人机群中各无人机发送起飞指令(S204)，该起飞指令用于触发各无人机以基准时间为标准参考时间通过这种方式，实现无人机群中各无人机的协同操作，提高了无人机群执行任务的效率。
无人机群飞行策略飞行无人机控制存储介质飞行信息目标时刻目标位置指令发送起飞标准参考时钟同步协同操作触发配置

[发明专利]卫星无人机混合网络的频谱共享方法-CN202010172357.3有效
发明人：冯伟;刘承骁;葛宁 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H04W16/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种卫星无人机混合网络的频谱共享方法，该方法包括：基于无人机通信数据传输效率最大化模型，获取无人机群的功率分配结果与无人机群悬停时间分配结果；无人机通信数据传输效率最大化模型包括数据传输效率最大化函数和约束条件，数据传输效率最大化函数的自变量包括无人机群的功率分配结果和无人机群悬停时间分配结果，基于无人机群的功率分配结果和无人机群悬停时间分配结果控制无人机群与卫星共用同一个频段服务无人机用户和卫星用户。本发明实施例提供的方法，使得卫星无人机混合网络中无人机对卫星用户的干扰控制在一定范围内，无人机群与卫星能共用同一个频段服务无人机用户和卫星用户。
卫星无人机混合网络频谱共享方法

[发明专利]一种多无人机的控制切换方法-CN202211424055.6在审
发明人：姜峰;胡涛;李贤;朱春晖;张宏飞 -专利权人：杭州国科骏飞光电科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术，揭露了一种多无人机的控制切换方法，包括：获取无人机群的位置信息、运动信息以及权限信息确定无人机群的领航无人机，并建立无人机群的初始运动模型；获取无人机群的通讯信息，构建无人机群的拓扑通讯网络；对预设的待监测区域进行区域搜索，当无人机群中的一个无人机监测到预设的目标探测物时，利用目标领航机根据目标探测物进行路径规划，得到领航路径；根据领航路径对无人机群进行重组编队，根据重组编队的结果对初始运动模型进行更新，得到标准运动模型，按照标准运动模型控制无人机群进行作业。本发明还提出一种多无人机的控制切换装置、电子设备以及存储介质。本发明可以提高多无人机执行任务的效率。
一种无人机控制切换方法

[发明专利]无人机群作业系统-CN201711128635.X在审
发明人：车嘉兴;刘天辅;卢致辉;陈金颖;田伟程 -专利权人：深圳市科比特航空科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机群作业系统，用于控制多机同时作业。本发明提供的无人机群作业系统包括：地面控制站、无人机母舰及无人机群；地面控制站与无人机母舰通讯连接，无人机母舰与无人机群通讯连接，无人机群包括多架无人机；地面控制站用于获取作业指令，并将作业指令发送至无人机母舰；无人机母舰用于对作业指令进行分包解析，生成控制指令，并将控制指令发送至对应的无人机；无人机用于在接收到控制指令之后，基于控制指令执行对应的任务作业。本发明提供的无人机群作业系统可实现多任务同时作业的目的，极大地提高了无人机的作业效率和管理效率。
无人机群作业系统地面控制站作业指令通讯连接控制指令发送控制指令执行管理效率控制指令任务作业生成控制作业效率多机分包解析发送指令

[发明专利]无人机群三维协同定位方法-CN202010143813.1有效
发明人：陈睿;杨彬;郭彦涛;闫继垒;周啸天 -专利权人：西安电子科技大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机群三维协同定位方法，主要解决现有方法仅采用GPS对无人机群进行定位误差较大的问题。其方案是：无人机群中所有无人机将自身GPS定位坐标发送给承担计算任务的中心无人机；测试无人机群中两两无人机之间的距离，并将测得的距离信息发送给中心无人机；中心无人机将接收的距离信息构建成距离矩阵，根据距离矩阵采用多维尺度分析算法得到无人机群中所有无人机的相对坐标；中心无人机采用最小二乘原则将相对坐标向GPS定位坐标作变换，计算无人机的绝对坐标，发送给整个无人机群。本发明能减小GPS定位误差，准确估计无人机位置，可用于无人机群协同完成快递运输、灾情监测、农业生产、编队表演及作战任务的路径规划。
无人机群三维协同定位方法

[发明专利]一种基于二维平面的无人机群路径识别方法-CN202110595220.3有效
发明人：鲁仁全;雷群楼;陶杰;翁剑鸿;林明 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维平面的无人机群路径识别方法，包括下述步骤：实时检测GPS信号：无人机群实时检测GPS信号情况，当检测到GPS信号小于设定值时，无人机群停止前进，切换至自主导航模式；确定临时的指挥机：将n个无人机进行编号排序，每个无人机给其余所有的无人机发送信号请求空间坐标，所有收到请求的无人机均返回一个空间坐标，将收到n‑1个空间坐标的无人机作为临时的指挥机；然后调整无人机群高度、确定中心无人机、对地面图像进行采集、识别道路、路径规划和无人机群移动。本申请旨在提供一种基于二维平面的无人机群路径识别方法，可以针对无人机群需要在复杂的低空环境中协同飞行的方法，用以在低空复杂环境下的导航和路径规划。
一种基于二维平面无人机群路径识别方法

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