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[发明专利]一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法-CN202210369025.3在审
发明人：陈钢;宋康;贾庆轩;李彤;董泽宇;徐求 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。
一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法

[发明专利]全向轮履复合自适应切换的移动机器人及工作方法-CN202310468926.2在审
发明人：郭亭亭;麻怡凯;刘秀燕;韩华伟;鲍威;张旭 -专利权人：烟台大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明涉及地面移动机器人技术领域，具体涉及一种全向轮履复合自适应切换的移动机器人及工作方法，包括移动本体组件、第一履带模组、四套第二摆臂履带模组，与第二摆臂履带模组连接的轮履切换组件，与轮履切换组件连接的轮系组件轮履切换组件包括升降模组、摆向调整机构、转向调节机构，升降模组固定连接于第二摆臂履带模组上，升降模组与摆向调整机构滑动连接，摆向调整机构与转向调节机构固定连接，转向调节机构的底部与轮系组件连接。
全向复合自适应切换移动机器人工作方法

[发明专利]轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人-CN201610677978.0有效
发明人：李允旺;代素梅;田丰;王洪欣 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明提供一种轮履变换移动底盘，包括：主车架、履带行走部、变形轮式行走部；履带行走部为两组且设于主车架的两侧；变形轮式行走部为两个，与主车架相连，且变形轮式行走部包括：固定架，所述固定架与主车架固定连接；摆架，所述摆架为两个，摆架的上端与固定架可枢转地相连，且摆架的上端设有齿轮，两个齿轮相互啮合；轮式行走组件，所述轮式行走组件与摆架的下端相连，轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件；变形驱动件，所述变形驱动件与摆架相连并驱动两个摆架的夹角变化所述轮履变换移动底盘通过两个摆架夹角的变化，实现履带式行走模式与轮式行走模式的变换。本发明还提供了一种具有所述轮履变换移动底盘的消防探测机器人。
变换移动底盘具有消防探测机器人

[实用新型]轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人-CN201620887583.9有效
发明人：李允旺;代素梅;田丰;王洪欣 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轮履变换移动底盘，包括主车架、履带行走部、变形轮式行走部；履带行走部为两组且设于主车架的两侧；变形轮式行走部为两个，与主车架相连，且变形轮式行走部包括固定架，所述固定架与主车架固定连接；摆架，所述摆架为两个，摆架的上端与固定架可枢转地相连，且摆架的上端设有齿轮，两个齿轮相互啮合；轮式行走组件，所述轮式行走组件与摆架的下端相连，轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件；变形驱动件，所述变形驱动件与摆架相连并驱动两个摆架的夹角变化所述轮履变换移动底盘通过两个摆架夹角的变化，实现履带式行走模式与轮式行走模式的变换。本实用新型还提供了一种具有所述轮履变换移动底盘的消防探测机器人。
变换移动底盘具有消防探测机器人

[发明专利]轮履复合式高通过性月球车-CN202010257723.5有效
发明人：江磊;邓秦丹;刘兴杰;王志瑞;许鹏;刘宇飞 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明属于月球车平台技术领域，具体涉及一种轮履复合式高通过性月球车，其包括：两个独立驱动的前轮系统、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统、车体。所述履带系统包括履带、履带主驱动轮、前摆臂机构、后摆臂机构、前导轮、后导轮、前辅助支撑轮、后辅助支撑轮。前摆臂机构带动前导轮和前辅助支撑轮、后摆臂机构带动后导轮和后辅助支撑轮可分别绕履带主驱动轮轴旋转，根据地面情况、行驶速度等工况要求将履带抬起或放下，使月球车具有轮式和轮履复合式两种行驶状态，且履带接地长度可根据前、后摆臂抬起情况进行改变。
复合通过月球

[发明专利]一种轮履式移动机器人-CN202110643936.6在审
发明人：夏科睿;李小龙;张成林;彭超;张韬庚;金力;马姓;丁亮;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮履式移动机器人，包括底盘，所述底盘下方设置有多个行走轮，至少一端的行走轮上连接有摆臂，所述摆臂包括固定轮、摆动轮以及绕过固定轮和摆动轮的履带，所述固定轮与行走轮同轴设置，固定轮能够相对行走轮转动调整摆臂方向本发明提供的轮履式移动机器人的优点在于：通过行走轮实现快速移动，能够满足长途快速移动的需求，且噪声低，还可以通过摆臂进行越障，能够快速的通过障碍物，以通过阶梯等障碍物，由此提到的扩宽了机器人的使用场景，并且在行走的同时能够调整摆臂方向，不需要停车调整摆臂履带的方向，提高通过速度。
一种轮履式移动机器人

[发明专利]轮履和摆臂结合的越障机构-CN200710049960.7无效
发明人：于涛;吴鹿鸣;姚应峰;谭强;何常红;雷鑫;景国玺;高宏力 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2007-09-06 - 公布日： 2008-02-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种轮履和摆臂结合的越障机构，其车架(8)下部安装有轮履传动机构，其组成为：车架(8)下部前方安装有前带轮(4)，且前带轮(4)下缘高于导向轮(7)的下缘；后轮轴(1)上通过轴承安装有轮径小于后轮(15)的后带轮(2)，前、后带轮(4、2)通过履带(3)传动，前带轮(4)的轴由越障驱动机构(14)驱动；车架(8)上部安装有摆臂机构，其组成为：车架(8)铰接有摆臂(11)，摆臂(11)的铰轴(16)上连接摆臂齿轮(10)，摆臂齿轮(10)与车架上的越障电机(14)的输出齿轮(5)啮合；摆臂(11)的另一端安装有摆臂轮(12)。
结合越障机构

[实用新型]摆臂和轮履结合式越障装置-CN200720080955.8无效
发明人：于涛;吴鹿鸣;姚应峰;谭强;何常红;雷鑫;景国玺;高宏力 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2007-09-06 - 公布日： 2008-06-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种摆臂和轮履结合式越障装置，其车架(8)下部安装有轮履传动机构，其组成为：车架(8)下部前方安装有前带轮(4)，且前带轮(4)下缘高于导向轮(7)的下缘；后轮轴(1)上通过轴承安装有轮径小于后轮(15)的后带轮(2)，前、后带轮(4、2)通过履带(3)传动，前带轮(4)的轴由越障驱动机构(14)驱动；车架(8)上部安装有摆臂机构，其组成为：车架(8)铰接有摆臂(11)，摆臂(11)的铰轴(16)上连接摆臂齿轮(10)，摆臂齿轮(10)与车架上的越障电机(14)的输出齿轮(5)啮合；摆臂(11)的另一端安装有摆臂轮(12)。
结合越障装置

[发明专利]一种轮履复合径向可调式管道机器人-CN201310505698.8有效
发明人：陆飞;胡明;撖亚頔;李文娟;章斌;冯军;孙宝龙;周健 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2014-01-13 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮履复合径向可调式管道机器人。仿生式管道机器人移动速度慢且波动大，履带式管道机器人结构复杂，车型式管道机器人不能进入垂直管道。本发明包括多个轮履复合机构，每个轮履复合机构包括主壳体、径向调节机构、履带驱动行走机构和轮式支撑机构；两块安装侧板通过驱动带轮安装轴和从动带轮安装轴连接；驱动带轮安装轴上固定有驱动带轮，从动带轮安装轴上固定有从动带轮，驱动带轮与从动带轮通过履带连接；安装侧板通过从动摆杆与主壳体铰接；轮式支撑机构包括底板和滑轮；底板的两端均通过从动摆杆与主壳体铰接，一端的从动摆杆与一根主动摆杆的另一端铰接。
一种复合径向调式管道机器人

[发明专利]轮履复合式巡检机器人行走机构及其工作方法-CN201510448366.X在审
发明人：曹冲振;王凤芹;陈京邦;郭云东;周娜;阚长凯;姜鹏;李韶韵 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-07-27 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮履复合式巡检机器人行走机构，它是在主体履带机构前部还安装有摆臂履带机构和行走轮机构；其中摆臂履带机构由安装在主体履带机构架体上的摆臂轴和摆臂电机以及安装在摆臂轴两端的左、右履带臂组成，摆臂电机通过摆臂减速器驱动摆臂轴转动，摆臂轴带动左、右履带臂上下摆动；行走轮机构，包括安装在主体履带机构底面中心线上的万向轮和左、右行走轮，构成三轮的行走方式。本发明采用新型轮履复合式移动机构，可以实现完全独立的履带移动和轮式移动，且两种运动方式互不干扰，充分发挥了轮式移动的灵活性和履带式移动的越障性能强等优势，以使机器人能够适应不同路况和作业环境。
复合巡检机器人行走机构及其工作方法

[实用新型]一种轮履式移动机器人-CN202221102833.5有效
发明人：夏科睿;李小龙;张成林;彭超;张韬庚;金力;马姓;丁亮;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮履式移动机器人，包括底盘，所述底盘下方设置有多个行走轮，至少一端的行走轮上连接有摆臂，所述摆臂包括固定轮、摆动轮以及绕过固定轮和摆动轮的履带，所述固定轮与行走轮同轴设置，固定轮能够相对行走轮转动调整摆臂方向本实用新型提供的轮履式移动机器人的优点在于：通过行走轮实现快速移动，能够满足长途快速移动的需求，且噪声低，还可以通过摆臂进行越障，能够快速的通过障碍物，以通过阶梯等障碍物，由此提到的扩宽了机器人的使用场景，并且在行走的同时能够调整摆臂方向，不需要停车调整摆臂履带的方向，提高通过速度。
一种轮履式移动机器人

[发明专利]一种全路况汽车-CN00109897.7无效
发明人：刘惠清 -专利权人：刘惠清
申请日： 2000-07-12 - 公布日： 2003-09-24 - 主分类号： B60G25/00 文献下载
摘要：这是一种全路况汽车，属于汽车制造领域。这是水陆两栖且轮履兼备的汽车，它具有传统汽车的主体结构及外观特征，能适应城市及高速公路的行车环境。它有一种由丝杠、摆臂、弹簧等传统机械要素构成的“主动式纵摆臂独立悬架”，能大幅度调控车轮及履带的悬挂高度，切换轮履驱动方式，并能改变悬挂刚度及阻尼，使汽车具有标准的越野车、轿车及明轮船等多种行驶状态。
一种路况汽车

[发明专利]一种轮履腿复合式移动机器人-CN202111406272.8有效
发明人：陈钢;徐求;潘广堂;李彤;安小康;宋康 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。
一种轮履腿复合移动机器人

[实用新型]具有越障功能的机器人-CN202223455790.1有效
发明人：李斌;郑怀兵;王聪;梁志达;刘春;刘启宇;刘铜;韩世凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种具有越障功能的机器人，包括越障机构、车架及可变形轮履耦合驱动机构，其中四个可变形轮履耦合驱动机构作为驱动轮安装在车架上，车架上方安装有越障机构，越障机构包括锁紧装置、摆杆装置、下底板及上底板，多个锁紧装置固定在下底板上，与多个摆杆装置锁紧在一起，多个摆杆装置共同安装在上底板上。一方面通过越障机构中锁紧装置的释放和回收跨越特殊障碍物，另一方面通过四个可变形轮履耦合驱动机构的作用也可跨越一般障碍物，为提高机器人的移动效率及特殊环境下能够正常工作提供了技术支撑。
具有越障功能机器人

[发明专利]轮履组合式半挂牵引车及其牵引方法-CN202211460272.0在审
发明人：鲁满龙;牟均发;徐延峰;邓瑞;吴鹏;李利锋;陈拉林;郭倩;程文博 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D53/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮履组合式半挂牵引车及其牵引方法，其中所述轮履组合式半挂牵引车包括：车架、履带总成和两组后桥总成。其中，履带总成，其设置在所述车架的头端，包括鞍座和履带底盘；两组后桥总成，每组后桥总成包括摆臂和轮胎组件，两个摆臂分别通过销轴与连接支架的两侧铰接。
组合式挂牵及其牵引方法

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