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[发明专利]一种仿昆虫翅拍动的位置控制机构-CN201710106420.1有效
发明人：吴江浩;谷满仓;张艳来;孙茂 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿昆虫翅拍动的位置控制机构，涉及微型飞行器领域；包括机架，拍动驱动机构，两套对称的拍动翼机构和两套对称的拍动控制机构。其中，机架位于整个仿昆虫翅拍动的位置控制机构的中心，机架上安装拍动驱动机构，在机架一端同时安装拍动翼机构以及拍动控制机构，且机架两端的拍动翼机构以及拍动控制机构均对称设置；拍动驱动机构驱动拍动翼机构实现拍动运动，拍动控制机构用于控制拍动翼机构的拍动幅度平均位置。本发明通过使用舵机和曲柄结构实现机构的位置控制，是一种新颖的控制方式；对拍动平面的控制十分方便，且能够准确产生足够的控制力和力矩；结构设计简洁，材料易得，易于加工。
一种昆虫拍动位置控制机构

[发明专利]用于微型飞行器的仿生拍动方法-CN200510082927.5有效
发明人：白鹏;崔尔杰;李锋;周伟江 -专利权人：中国航天科技集团公司第十一研究院
申请日： 2005-07-07 - 公布日： 2005-11-30 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：用于微型飞行器的仿生拍动方法，上拍阶段分为三个部分：上拍开始阶段拍动翼转动下翻，同时拍动加速至上拍攻角和上拍速度；上拍中间阶段拍动翼保持上拍攻角和上拍速度基本不变；上拍结束阶段拍动翼从上拍中间阶段的上拍攻角开始转动上翻，同时拍动减速；下拍阶段也分为三个部分：下拍开始阶段拍动翼转动上翻，同时拍动加速至下拍攻角和下拍速度；下拍中间阶段拍动翼保持下拍攻角和下拍速度基本不变；下拍结束阶段拍动翼从下拍中间阶段的下拍攻角开始转动下翻，同时拍动减速；上拍和下拍阶段交替进行，往复周期性运动。相比果蝇拍动方式，本发明的拍动翼阻力系数大大降低，升阻比增加，缓和了果蝇拍动方式不同运动模态之间的升阻力特性差异，提高了稳定性。
用于微型飞行器仿生拍动方法

[发明专利]一种微小型可控翻转平均位置的连杆机构-CN201710106432.4有效
发明人：吴江浩;陈祖永;张艳来;孙茂 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种微小型可控翻转平均位置的连杆机构，涉及微型拍动翼飞行器领域，包括机架，摇臂，拍动翼，拍动驱动机构，以及翻转平均位置控制机构；机架整体成型，上方用于安装由电机，齿轮减速机构和连杆机构构成的拍动驱动机构；机架下方固定安装有舵机和齿轮d组成的翻转平均位置控制机构；拍动驱动机构连接摇臂和拍动翼，用来控制摇臂的运动，从而带动拍动翼上下拍动；拍动翼的辅梁连接翻转平均位置控制机构；舵机输出轴上自带一个齿轮和齿轮d啮合；且齿轮d同时固定连接辅梁；舵机转动带动齿轮d转动，进而可以改变拍动翼的翻转平均位置，实现对拍动翼机构的控制；能够准确产生足够的控制力和控制力矩。
一种微小可控翻转平均位置连杆机构

[发明专利]一种拍动翼微型飞行器结构-CN201610260699.4有效
发明人：张艳来;傅海军;吴江浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开一种拍动翼微型飞行器结构，在机架两侧的安装轴上套接摇臂，摇臂上安装拍动翼机构。通过拍动驱动机构中电机驱动弯折轴转动，使弯折轴的折弯段空间轨迹形成圆锥面，且弯折段始终套在摇臂的中空空腔里，摇臂为了满足几何上的空间约束，会往复运动，以此形成拍动机构。在拍动过程中，通过拍动幅度控制机构可控制摇臂沿安装轴轴向移动，使两翼的拍动幅度一个增加，一个减小。通过拍动平面调节机构控制摇臂绕安装轴转动，造成翼拍动平面的变化，由此产生的分力及力矩差可以用于控制前飞、后退、绕自身轴的转动。本发明的优点为提出了新的拍动驱动方式，传动效率高；且对拍动幅度和拍动平面的控制十分方便，能够为飞行提供足够的控制力矩。
一种拍动微型飞行器结构

[发明专利]一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构-CN202110171862.0有效
发明人：郭闯强;段博崧;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构，它涉及一种翅膀拍动机构。本发明为了解决现有扑翼飞行器的拍动机构无法在拍动的同时实现收拢展开功能，更无法真实的模拟蝙蝠翅膀的拍动，结构复杂以及飞行效率低的问题。本发明包括减速齿轮组和两个拍动收拢展开机构，减速齿轮组为二级减速齿轮组，两个拍动收拢展开机构对称安装在减速齿轮组上，并在减速齿轮组的带动下实现拍动、收拢和展开。具体利用了空间曲柄摇杆机构实现上下往复拍动功能，利用空间曲柄摇杆、锥齿轮、齿轮齿条及瓦特六连杆配合实现收拢展开运动功能，利用一个电机同时驱动拍动机构和收拢展开机构，使之下拍时翅膀展开，上拍时翅膀收拢。
一种蝙蝠飞行器翅膀拍动机构

[实用新型]一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构-CN201720624546.3有效
发明人：李宗刚;葛立明;陈引娟;石慧荣;王寅杰;徐卫强 -专利权人：兰州天佑机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：包括鱼壳、机械胸鳍、柔性身体和尾鳍，鱼壳前部和鱼壳后部之间设有机械胸鳍；下底板上设有左侧拍动舵机固定座和右侧拍动舵机固定座，左侧拍动舵机固定座和右侧拍动舵机固定座上设有左侧拍动舵机机架、右侧拍动舵机机架、左侧拍动舵机和右侧拍动舵机，下底板左右两侧设置转动轴，左侧拍动舵机和右侧拍动舵机通过齿轮驱动转动轴，转动轴带动机械胸鳍运动。
一种机器自由度胸鳍推进机构

[发明专利]一种带有柔性尾翼的拍动翼风力机-CN201410724833.2有效
发明人：吴杰;詹佳普;吴晶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-12-03 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： F03D5/06 文献下载
摘要：本发明提供一种带有柔性尾翼的拍动翼风力机，包括拍动翼，所述拍动翼的尾部安装有一块可变形的平板作为柔性尾翼；所述柔性尾翼与拍动翼任一截面的翼弦在同一平面上。通过增加柔性尾翼，提高拍动翼的升力，从而采集更多的能量，提升能量采集效率。
一种带有柔性尾翼拍动风力机

[发明专利]风扇罩防沾尘拍动装置-CN201710645422.8在审
发明人：吴进吉 -专利权人：吴进吉
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： F04D29/70 文献下载
摘要：一种风扇罩防沾尘拍动装置，包括一风扇本体、一风扇罩、多个软性拍动件及一驱动模块，该风扇本体内部设有一风扇，该风扇罩配置在风扇本体前方，该风扇罩具有一朝向风扇本体前方以外的外端面，以及一朝向风扇的内端面，该外端面与内端面之间设有多个通风口，所述软性拍动件配置在风扇罩内端面与风扇之间，而且所述软性拍动件由风扇罩中央往风扇罩周边方向依序排列，使得所述软性拍动件分别由风扇罩内端面伸入各通风口内，该驱动模块组合所述风扇罩或软性拍动件，使该驱动模块能够驱使所述风扇罩与软性拍动件彼此相对运动，使所述软性拍动件逐一移入及移出各通风口。
风扇罩动件软性风扇本体内端面驱动模块风扇通风口动装置外端面沾尘依序排列周边方向伸入移出移入配置通风

[发明专利]一种共振式拍动翼机器人-CN201510271267.9有效
发明人：刘英想;冯培连;石胜君;陈维山;刘军考 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：一种共振式拍动翼机器人，涉及到一种共振式拍动翼机器人，属于微小型机器人技术领域。解决了现有微小型飞行机器人结构复杂、拍动翼运动频率和速度偏低的问题。本发明所述的n对竖直拍动翼对称设置在机器人本体的两侧，m对水平拍动翼对称设置在机器人本体的两侧,竖直拍动翼和水平拍动翼的振动均采用弹性体共振原理实现的，所述传感器设置在机器人本体的顶端；传感器用于采集探测机器人前方的障碍物，实现对共振式拍动翼机器人运动轨迹的控制。
一种共振拍动机器人

[发明专利]实现仿生微型扑旋翼飞行器拍动及扭转运动的传动机构-CN202110993319.9在审
发明人：贺媛媛;张航;赵辛敉;韩慧;王琦琛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开的实现仿生微型扑旋翼飞行器拍动及扭转运动的传动机构，属于仿生微型飞行器领域。本发明包括机身主轴、旋转机构、拍动扭转机构和机翼。所述拍动扭转机构包括机翼拍动杆、扭转件、扭转件挡片和球轴推拉杆。机身主轴底端垂直固连于机身底座，旋转机构安装于机身主轴的顶端和中部并与拍动扭转机构连接，机翼安装于拍动扭转机构的机翼拍动杆上。本发明在拍动过程中通过主动改变机翼攻角，在保证机翼下拍过程中正升力最大的情况下，通过扭转调节机翼攻角实现上拍过程负升力的减小，增大飞行器飞行平均升力，提高飞行器气动效率。
实现仿生微型扑旋翼飞行器拍动扭转运动传动机构

[发明专利]一种有向切换拓扑胸鳍拍动式机器鱼编队切换控制方法-CN202310015028.1在审
发明人：蔡月日;陈林;李大寨;毕树生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种有向切换拓扑胸鳍拍动式机器鱼编队切换控制方法，属于仿生机器鱼的控制技术领域。首先建立多胸鳍拍动式机器鱼通信场景，设计多胸鳍拍动式机器鱼之间的作用拓扑关系图，并建立单个胸鳍拍动式机器鱼的运动学模型；然后采用最近邻连接方式对每个胸鳍拍动式机器鱼构建CPG拓扑网络，采用模糊闭环控制策略实现各机器鱼的航向和速度的定量控制；最后根据虚拟领导者‑跟随者编队跟踪算法，设计多胸鳍拍动式机器鱼在有向固定拓扑条件下的编队跟踪控制协议，并结合单个胸鳍拍动式机器鱼的动力学方程和运动学方程，实现胸鳍拍动式机器鱼编队切换控制。
一种切换拓扑胸鳍拍动机器编队控制方法

[发明专利]一种基于地面效应的拍动翼风力机及工作方法-CN201310733652.1有效
发明人：吴杰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-12-26 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： F03D11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于地面效应的拍动翼风力机及工作方法，通过在现有拍动翼风力机的拍动翼下方增加了一块平板产生地面效应，提高了拍动翼风力机的效率。拍动翼的沉降运动采用正弦变化模式，俯仰运动采用类正弦变化模式，在一个周期运动的某几段时间内，瞬时转动角度保持在正的或负的最大转动角度上，而其余时间段内仍采用正弦变化模式，达到了提升拍动翼升力的目的，进一步提高了拍动翼风力机的效率
一种基于地面效应拍动风力机工作方法

[发明专利]一种拍动翼风力机及其工作方法-CN201410830873.5在审
发明人：詹佳普;吴杰;吴晶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： F03D5/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种拍动翼风力机，包括拍动翼（1）、第一支架（4）、第一转动轴（3）、辅助小翼（5）和第二转动轴（7），所述辅助小翼（5）安装在拍动翼（1）下方。第一转动轴（3）从所述拍动翼（1）的侧面贯穿拍动翼（1），第二转动轴（7）从所述辅助小翼（5）的侧面贯穿辅助小翼（5）；第一转动轴（3）由第一支架（4）支撑，第一支架（4）可伸缩。本发明的拍动翼风力机及其工作方法，有效地提高了拍动翼风力机的效率，在最优参数条件下，本发明所述的带有辅助小翼的拍动翼风力机效率最高可达到46%，而传统的拍动翼风力机效率最高为34%，效率大大提高，有益于该类风力机的推广和应用
一种拍动风力机及其工作方法

[发明专利]一种拍动推进式推进器和推进系统及水陆两栖车-CN201911196463.9有效
发明人：许国冬;雷洁;徐文华;段文洋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明属于水陆两栖车技术领域，具体涉及一种拍动推进式推进器、一种拍动推进式推进系统及一种拍动推进式水陆两栖车。本发明将拍动翼推进技术和轮滑运动相结合。本发明的拍动推进式水陆两栖车的电机通过皮带轮驱动曲柄连杆机构绕曲轴转动，连杆带动拍动推进式推进器沿滑轨往复运动，拍动推进式推进器同时还做着转动运动。水中航行时，拍动推进式推进器的水翼部分驱动水流，产生向前推力，还可调节前后水翼的初始相位差，使串列翼达到最好的推进性能。陆地行驶时，拍动推进式推进器底部滚轮与地面接触，在往复转动过程中，两侧的推进器产生的横向力相互抵消，仅留下纵向力，实现推进。需要转向时通过控制舵机带动转向器转动，实现转向。
一种拍动推进推进器系统水陆两栖

[发明专利]一种拍动翼风力机及其运动方法-CN201510705540.4在审
发明人：陈永亮;刘琛;吴杰;杨淑超 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： F03D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种拍动翼风力机，包括拍动翼、机械能收集装置和机械能电能转化装置，拍动翼通过转动轴连接在两侧支架的上端；所述拍动翼可沿转动轴转动，所述转动轴可沿支架滑动；拍动翼通过连杆与机械能收集装置连接，增加了一个沿滑轨方向运动的拍动翼风力机，相较于传统的拍动翼风力机可以捕获更多的能量。
一种拍动风力机及其运动方法

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