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[发明专利]一种平面三自由度宏微定位平台及其控制方法-CN202310488896.1在审
发明人：张驰;任建泽;桑娜;袁黎明;金依雯 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16M11/18 文献下载
摘要：一种平面三自由度宏微定位平台，包括基座，以及：设于基座上的宏动组件，包括宏动平台、四个宏动支链和四个宏线性驱动件，宏动支链滑动连接于基座，且四个宏动支链分别通过宏弹簧片连接至宏动平台的四角；四个宏线性驱动件分别作用于四条宏动支链；设于宏动平台上的微动组件，包括微动平台、四个微动支链和四个微线性驱动件，微动支链滑动连接于宏动平台，且四个微动支链分别通过微弹簧片连接至微动平台的四角；四个微线性驱动件分别作用于四条微动支链，从而使得微动平台既能横向移动又能横向转动本公开还提供一种平面三自由度宏微定位平台的控制方法。
一种平面自由度定位平台及其控制方法

[发明专利]基于PSO算法的压电微驱动变频定位平台建模辨识方法-CN202010096421.4有效
发明人：冯颖;李颖;怀斯·艾哈迈德;甘胜利 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PSO算法的压电微驱动变频定位平台建模辨识方法，针对基于压电陶瓷驱动器的压电微驱动变频定位平台，通过激光位移传感器测量不同频率电压信号激励下压电陶瓷驱动器在垂直方向上的位移；采用rate‑dependentPrandtl‑Ishlinskii迟滞模型对压电陶瓷驱动器的率相关对称迟滞特性进行建模，以描述涉及内部迟滞和频率之间耦合效应的强非线性，并基于Hammerstein级联结构建立了“迟滞+线性”的压电微驱动变频定位系统的内部动态模型；采用优化型PSO算法对压电微驱动变频定位平台系统模型进行辨识，该辨识算法克服了经典PSO算法易陷入局部最优，收敛性差等缺陷，保证了辨识的精确度和模型的有效性。
基于 pso 算法压电驱动变频定位平台建模辨识方法

[实用新型]三自由度精密定位工作台-CN200820042480.8无效
发明人：张建瓴;陈万银;可欣荣;洪添胜;张铁民 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： B23Q1/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用差动放大原理且用于精密定位及微驱动领域的三自由度精密定位工作台，包括下平台、设于下平台上的微位移放大装置及与微位移放大装置通过球副柔性铰链连接的运动平台，该微位移放大装置包括压电陶瓷驱动器及通过压电陶瓷驱动器驱动的位移放大机构该三自由度精密定位工作台具有高精度的运动输出和快的响应速度，无摩擦、免润滑，且结构紧凑，能在实现精密定位的同时具有较大的行程和运动范围。
自由度精密定位工作台

[实用新型]悬挂式旋转快速定位原位压痕/变深弧形划痕测试装置-CN201720499461.7有效
发明人：赵宏伟;谢英杰;吴迪;薛博然;赵丹;王云艺;刘泽阳;李瑞;李聪;苗淼 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01N3/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种悬挂式旋转快速定位原位压痕/变深弧形划痕测试装置，属于机电一体化精密仪器领域。包括悬挂式旋转快速定位模块、变深弧形划痕测试模块、微纳米压痕模块、原位观测模块，所述微纳米压痕模块和原位观测模块集成在悬挂式旋转快速定位模块上；变深弧形划痕测试模块由压痕仪和试件支撑平台共同组成，试件支撑平台由剪式电动升降台和电动旋转平台两部分组成优点在于结构新颖，具有电机驱动的快速进给能力，以及微纳米级别的压电微驱动能力，可精确测定测试材料的硬度、弹性模量、刻划抗力等力学性能参数。加载位移分辨率达到微纳米级、加载力分辨率达到微牛级。
悬挂旋转快速定位原位压痕弧形划痕测试装置

[实用新型]一种基于平面电机与超磁致伸缩驱动器的精密定位平台-CN200720105428.8无效
发明人：王文;李欣欣;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2007-01-09 - 公布日： 2008-01-02 - 主分类号： G12B9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于平面电机与超磁致伸缩驱动器的精密定位平台。将平面电机底座固定在基座上，平面电机动平台悬浮在平面电机底座上，微运动平台底座固定在平面电机动平台上，在同一块材料一体加工出来的柔性铰链与定位平台固定在微运动平台底座上，X向与Y向超磁致伸缩驱动器的输出杆相互垂直分别紧靠在定位平台的X向与Y向侧面，X向与Y向超磁致伸缩驱动器支座分别固定在微运动平台底座上。本实用新型能在大范围内实现快速移动，在小范围内实现高精度的位置调整；产生的驱动力大，可用于有较大负载的场合；平面电机采用的是悬浮结构，超磁致伸缩微驱动器驱动的是与柔性铰链一体加工的定位平台，使得整个结构避免了摩擦力的影响
一种基于平面电机超磁致伸缩驱动器精密定位平台

[发明专利]一种基于宏微运动方式的三自由度高精度运动机构-CN202110045940.2在审
发明人：敬子建;王进;亓波;谭毅;任戈 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G02B26/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于宏微运动方式的三自由度高精度运动机构，包括静平台、3条可伸缩的运动支链、动平台、以及3个相同的压电惯性驱动器。静平台和动平台之间通过柔性球副以及柔性虎克铰来连接，运动支链采用具有位移感知功能的直线式惯性压电作动器。作动器包括比例式线性霍尔传感器、作动体、运动单元、圆柱形外壳、永磁体、底座。该三维平台采用柔性铰链替代传统运动副，具有易于实现装备的小型化，提高重复定位精度，高运动灵敏度等优点，同时使平台达到静稳定状态，避免运输过程中发生的振动和碰撞问题。宏微复合运动平台是通过宏运动实现平台的大行程进给运动，借助微运动实现精密定位。本发明赋予平台大行程，高精度的宏微运动能力。
一种基于运动方式自由度高精度机构

[发明专利]一种可实现智能控制和系统集成的安防微平台-CN202211579491.0在审
发明人：刘昊;曹曼;姜英强;史超 -专利权人：青岛国真智慧科技有限公司
申请日： 2022-12-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现智能控制和系统集成的安防微平台，其结构包括安防微平台，安防微平台包括有安防机器人、人员定位系统联动、车辆管理系统联动、消防设备联动、生产系统、气体监测（数据可视）和视频管理；安防机器人由主控模块、单控模块、行走模块、路径规划模块、电子地图模块、GPS定位模块、信息采集模块、信息分析模块和报警模块组成。本发明只需要一个平台来管理视频集成、人员定位、车辆指挥管理、设备巡检和档案管理，避免了用户使用平台时学习使用不同的软件，日常管理频繁而不需要对软件进行切换,可以解决现有安防管理相关系统软件不统一，互相不兼容问题
一种实现智能控制系统集成安防微平台

[发明专利]原位微纳米压痕/划痕测试仪-CN201410502161.0有效
发明人：赵宏伟;侯鹏亮;付海双;张鹏;范尊强;董景石;马志超;李建平;钟月曦;刘长宜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-09-25 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： G01N3/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种原位微纳米压痕/划痕测试仪，属于机电一体化精密科学仪器领域。伺服电机输出动力，通过涡轮蜗杆减速增扭后带动丝杠，由丝杠带动导轨滑块、连接板，实现柔性铰链、精密定位平台、载物台的横向运动，完成划痕实验，由精密运动平台带动连接板，从而带动安装在连接板上面的柔性铰链机构和载物台激光位移传感器的精密定位由精密定位平台实现。压头的高度通过二维微位移平台调整。优点在于：结构新颖、紧凑，可靠性高、精度高。利用激光位移传感器进行位移的测量，具有量程宽、精度高、安装方便等特点，可以通过手动二维微位移平台进行调节，定位准确。
原位纳米压痕划痕测试仪

[实用新型]原位微纳米压痕/划痕测试仪-CN201420559377.6有效
发明人：赵宏伟;侯鹏亮;付海双;张鹏;范尊强;董景石;马志超;李建平;钟月曦;刘长宜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-09-25 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G01N3/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种原位微纳米压痕/划痕测试仪，属于机电一体化精密科学仪器领域。伺服电机输出动力，通过涡轮蜗杆减速增扭后带动丝杠，由丝杠带动导轨滑块、连接板，实现柔性铰链、精密定位平台、载物台的横向运动，完成划痕实验，由精密运动平台带动连接板，从而带动安装在连接板上面的柔性铰链机构和载物台激光位移传感器的精密定位由精密定位平台实现。压头的高度通过二维微位移平台调整。优点在于：结构新颖、紧凑，可靠性高、精度高。利用激光位移传感器进行位移的测量，具有量程宽、精度高、安装方便等特点，可通过手动二维微位移平台进行调节，定位准确。
原位纳米压痕划痕测试仪

[发明专利]用于探测器阵列芯片和微透镜阵列的安装装置和定位方法-CN202011576607.6有效
发明人：刘冬;姚骑均;史生才 -专利权人：中国科学院紫金山天文台
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于探测器阵列芯片和微透镜阵列的安装装置，包括安装底板、探测器芯片底板、微透镜压片、微调移动平台和位置调整平台；所述探测器芯片底板跟随安装底板移动，使超导微波动态电感探测器阵列芯片的外轮廓水平边和测量显微镜中的水平参考线重合；微透镜阵列跟随微调移动平台移动，使微透镜阵列四个角上的透镜圆心的坐标值与超导微波动态电感探测器阵列芯片四个角上的平面天线中心点的坐标值一致。本发明能够以探测器芯片和微透镜外围轮廓为参考，对探测器芯片中耦合天线的中心点和微透镜的圆心进行精确坐标定位，并通过相应的坐标定位法将耦合天线的中心点和微透镜的圆心进行精确定位安装。
用于探测器阵列芯片透镜安装装置定位方法

[实用新型]楼宇可视对讲车载机-CN201520138681.8有效
发明人：严爱民;谭雪松 -专利权人：伟创达电子科技（深圳）有限公司
申请日： 2015-03-12 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种楼宇可视对讲车载机，通过微信平台与楼宇可视对讲门口机连接，所述楼宇可视对讲门口机包括门锁，所述楼宇可视对讲车载机包括：音频编解码模块；定位模块；人机交互模块；微信通信模块；所述微信通信模块中包括有与所述微信平台通信的微信通信接口，通过所述微信通信接口所述微信通信模块将所述音频数据及控制信号发送至所述微信平台或从所述微信平台接收音频数据。本实用新型提供的楼宇可视对讲车载机在监控车辆基本运行数据的同时还能够根据微信通信模块从微信平台上获取位于楼宇可视对讲门口机上的音频数据、视频数据，并能够发送控制信号至所述楼宇可视对讲门口机，从而实现楼宇可视对讲及控制功能
楼宇可视对讲车载

[发明专利]一种微晶远红外加热器组装生产设备及其生产工艺-CN202011469542.5在审
发明人：徐永辉;史改风;史学萍 -专利权人：徐永辉
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： H05B3/20 文献下载
摘要：本发明涉及远红外加热器组装技术领域，尤其是一种微晶远红外加热器组装生产设备及其生产方法，该设备包括机架及安装在机架上的粘贴平台、基板上料装置、微晶加热膜储料装置、微晶加热膜吸取上料装置、贴胶装置和翻转下料装置；基板上料装置位于粘贴平台的一侧，微晶加热膜储料装置位于粘贴平台的另一侧；粘贴平台和微晶加热膜储料装置通过微晶加热膜吸取上料装置衔接；贴胶装置衔接在粘贴平台上方，贴胶装置沿着粘贴平台移动；翻转下料装置位于粘贴平台上方本专利基板定位准确，粘贴效果好。
一种微晶远红外加热器组装生产设备及其生产工艺

[发明专利]一种考虑输入量化和迟滞的压电微定位平台的有限时间输出反馈自适应控制方法-CN202210290781.7在审
发明人：周淼磊;张晨;高巍;王萍;刘云;侯涛;卢辉遒 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑输入量化和迟滞的压电微定位平台的有限时间输出反馈自适应控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在的通信信道负载大、控制器调节时间长且控制精度有限的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：构造估计逆补偿器以解决迟滞问题，引入Lyapunov‑Krasovskii泛函以解决时延问题，构造新型复合量化器以解决输入量化问题；步骤3：设计虚拟控制律、滤波误差补偿信号和自适应律；步骤4：基于步骤1‑步骤3、李雅普诺夫稳定理论、有限时间收敛准则，为压电微定位平台设计有限时间输出反馈自适应控制器。本发明考虑了压电微定位平台系统实际运行过程中出现的量化、迟滞和时延问题，更贴近实际情况，并且可以实现更好的控制效果。
一种考虑输入量化迟滞压电定位平台有限时间输出反馈自适应控制方法

[实用新型]一种宏微双驱动精密定位平台-CN201821717666.9有效
发明人：徐彬;汪利萍;姜志;陈明亮 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种宏微双驱动精密定位平台，属于精密定位技术领域，包括基座、导轨、平台、固定座、宏微驱动器和限位机构，所述基座底部焊接有支撑柱，所述导轨通过内六角螺栓固定连接在基座上端面，且导轨滑动连接有滑块，所述平台通过内六角螺钉固定连接在滑块上端面，所述滑块一侧安装有宏动标尺光栅，所述导轨一侧安装有宏动光栅读数头，所述滑块另一侧安装有微动标尺光栅，所述导轨另一侧安装有微动光栅读数头，所述宏微驱动器安装在固定座的中间孔上本实用新型通过宏微双驱动解决大行程与高精度之间的矛盾，采用双光栅检测方案，能够实现定位平台的全闭环控制以达到精密定位。
一种宏微双驱动精密定位平台

[发明专利]一种方位可控的微运动平台及其方位控制方法-CN201610750195.0有效
发明人：曹宁;谢少荣;罗均;李恒宇;龚振邦 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： H01J37/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种方位可控的微运动平台及其方位控制方法。该装置主要包括微运动平台周向旋转单元、平台俯仰运动单元及基础平台，主要应用场合为扫描电子显微镜真空腔室内。本微运动平台的方位控制方法为首先计算平台周向旋转所需的最小角度，启动平台周向旋转单元，利用图像处理方法计算实际角度偏差并驱动平台周向旋转单元进行校正，以此对平台进行周向方位可控的精确调整；然后，根据给定平台俯仰目标方位与初始方位，计算平台俯仰运动所需的最小角度，启动平台俯仰运动单元，对平台实现可控的俯仰方位调整。至此，实现了对微运动平台的方位可控操作。本发明具有自动化操作、方位可控、空间定位准确、结构简单、自保护等特点。
一种方位可控运动平台及其控制方法