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[发明专利]一种微型无人机载SAR航向运动误差的补偿方法-CN202310338754.7在审
发明人：付耀文;张法桐;杨威;张文鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了合成孔径雷达成像技术领域的一种微型无人机载SAR航向运动误差的补偿方法。该微型无人机载SAR航向运动误差的补偿方法，包括以下步骤：获取微小型无人机载调频连续波条带SAR回波，并进行解线频调处理及视频相位去除；对航向运动误差引起的包络误差进行补偿；进行脉内运动补偿、距离压缩以及距离徙动校正该微型无人机载SAR航向运动误差的补偿方法可有效改善仅补偿方位空不变相位误差引起的不同方位点目标散焦程度不同的情况，实现高分辨成像。
一种微型无人机载 sar 航向运动误差补偿方法

[实用新型]带有超微型无人机的人工环境控制系统-CN201920601415.2有效
发明人：王宽;杨松;郁文红;江超文;郭伟;刘明海;周德恒;徐又同;赵晓宇;陈光远 -专利权人：中铁建设集团有限公司;北京王府科技有限公司;北方工业大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： F24F11/89 文献下载
摘要：带有超微型无人机的人工环境控制系统，包括温湿度传感器、超微型无人机、无人机升降平台、智能控制中心、远程射流喷口、送风口、辐射供暖供冷系统、主动式冷梁、吸湿设备、空气净化器、全空气系统、风机盘管系统和新风系统；超微型无人机上设有温度传感器、湿度传感器、红外辐射温度传感器、风速传感器和空气质量传感器。
超微型红外辐射温度传感器空气质量传感器风机盘管系统空调末端设备温湿度传感器智能控制中心本实用新型风速传感器空气净化器湿度传感器温度传感器辐射供暖供冷系统故障诊断空调系统控制系统热舒适度人工环境升降平台室内环境送风系统围护结构新风系统远程射流多参数全空气送风口移动式主动式冷梁喷口吸湿保温测量室内

[发明专利]一种无人机的防护增浮装置-CN201910121532.3在审
发明人：赵涵琪;陈石 -专利权人：郑州竹蜻蜓电子科技有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B64C25/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机的防护增浮装置，包括防滑垫板、伸缩杆、底座、套板、伸缩弹簧、螺纹杆、螺纹套、挡板、滑杆、进风孔、吸风箱、机桨、涡轮、第二小锥齿轮、第二大锥齿轮、转杆、进气管、环形喷气管、冷却箱、制冷片、导杆、电机、第一大锥齿轮、第一小锥齿轮、散热孔、减震弹簧、横板、微型电动推杆、弧形垫板、吸盘、无人机主体、导气管和气浮。本发明通过设置伸缩杆、吸盘、减震弹簧、弧形垫板以及防滑垫板之间的相互配合，可以更好的对无人机进行缓冲，同时便于无人机更好的降落，避免了无人机发生侧翻；可以更好的对无人机进行防护，避免了无人机发生碰撞造成损坏，极大的提高了无人机的使用寿命。
吸盘大锥齿轮防滑垫板弧形垫板减震弹簧小锥齿轮防护伸缩杆微型电动推杆环形喷气管挡板伸缩弹簧使用寿命导气管进风孔进气管冷却箱螺纹杆螺纹套散热孔吸风箱制冷片涡轮侧翻导杆横板滑杆缓冲机桨套板转杆底座电机降落配合

[发明专利]微型无人机室内走廊飞行航向角误差视觉修正方法-CN201911408447.1在审
发明人：李德辉;王冠林;史海庆;王秀丽 -专利权人：北京智新翼行科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种微型无人机室内走廊飞行航向角误差视觉修正方法，包括廊道线检测、偏离廊道线参数计算及航向角修正；无人机通过前视相机获取前方廊道图像，通过Hough变换对图像处理实现廊道检测，得到像素坐标系中廊道线的直线方程；利用无人机导航系统给出的距离地面高度和俯仰角数据、廊道线在像素平面中的直线方程以及相机标定得到的内参数，通过三角关系，计算出无人机偏离廊道线的角度和距离信息。利用无人机偏离廊道线的角度，采用卡尔曼滤波作为数据融合工具，实现无人机航向角的修正。本发明利用无人机偏离廊道线的角度和距离实现航向误差修正，避免航向角误差随时间不断发散，并保证无人机沿走廊中线直线飞行，避免与墙壁发生碰撞。
微型无人机室内走廊飞行航向误差视觉修正方法

[发明专利]电力巡检系统-CN202110312821.9在审
发明人：钟云山;胡晓亮;沈建琴;闫喜丽;张平;孙高红 -专利权人：浙江鼎测地理信息技术有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了涉及电力巡检技术领域的一种电力巡检系统，包括巡检无人机、续航起降平台、数据管理中心、手持终端、车载供电系统、车载终端以及中继设备。续航起降平台作为巡检无人机的充电和起降平台，设有与巡检无人机相配的主充电卡位和副充电卡位，巡检无人机设有微型阵列天线和远距图传设备；车载终端通过中继设备与巡检无人机建立飞控以及图像连接，手持终端通过卫星系统与数据管理中心进行双向无线通信通过设置的中继设备与巡检无人机进行通信，解决了复杂环境对无线电信号的遮挡问题，并将巡检无人机的通信距离翻倍，大大提高了巡检无人机的作业距离。
电力巡检系统

[发明专利]集群无人机协同目标定位方法、系统、协同目标定位终端-CN202111106430.8在审
发明人：王明明;崔强强;吴冲;赵士磊 -专利权人：一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机智能侦查技术领域，公开了集群无人机协同目标定位方法、系统、协同目标定位终端。N个无人机同时锁定同一目标物体；无人机之间相互发送自身的位置和姿态数据；获得各无人机像素坐标和世界坐标之间的关系；联立N架无人机的数据，解算出目标物体的精确世界坐标。本发明所述方法能够在无人机群侦查到目标物体的同时，给出目标物体的高精度地理坐标；负荷轻，只需要搭载一枚微型摄像头；无需事先拿到目标物体的海拔高度就能计算出目标物体的地理位置坐标。本方法适用于在无人机进行智能侦查时，快速精确的解算出目标物体的精确地理坐标位置，同时操作简单，容易部署，实用性高。
集群无人机协同目标定位方法系统终端

[发明专利]一种基于无人机的建模方法及系统-CN201811414516.5有效
发明人：王元超;王延东;李艳辉;张涛;陆振玉;马经纬 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请涉及无人机技术领域，具体公开一种基于无人机的建模方法及系统，包括：分解无人机为不同部分，获取所述无人机的特征参数，通过对所述不同部分进行受力分析建立状态方程组，获取所述升降副翼的翼舵偏角以及所述无人机中发动机推力和PWM的对应关系；根据所述翼舵偏角以及所述无人机的发动机推力和所述PWM对应关系建立控制输入模型；根据所述状态方程组和所述控制输入模型建立所述无人机的控制模型。该方法基于理论计算和飞行试验为基础，在飞机结构特征参数物理可测、控制输入模型可线性拟合等前提下，快速、准确、低成本的完成动力学建模，可为微型飞翼无人机的飞行控制系统设计提供理论依据。
一种基于无人机建模方法系统

[实用新型]一种无人机的防护增浮装置-CN201920213100.0有效
发明人：赵涵琪;陈石 -专利权人：郑州竹蜻蜓电子科技有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B64C25/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机的防护增浮装置，包括防滑垫板、伸缩杆、底座、套板、伸缩弹簧、螺纹杆、螺纹套、挡板、滑杆、进风孔、吸风箱、机桨、涡轮、第二小锥齿轮、第二大锥齿轮、转杆、进气管、环形喷气管、冷却箱、制冷片、导杆、电机、第一大锥齿轮、第一小锥齿轮、散热孔、减震弹簧、横板、微型电动推杆、弧形垫板、吸盘、无人机主体、导气管和气浮。本实用新型通过设置伸缩杆、吸盘、减震弹簧、弧形垫板以及防滑垫板之间的相互配合，可以更好的对无人机进行缓冲，同时便于无人机更好的降落，避免了无人机发生侧翻；可以更好的对无人机进行防护，避免了无人机发生碰撞造成损坏，极大的提高了无人机的使用寿命。
一种无人机防护装置

[实用新型]一种可折叠式无人机-CN202320708528.9有效
发明人：黄成成 -专利权人：陕西云翼九州科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可折叠式无人机，属于无人机技术领域，包括无人机主体、支杆收纳盒、无人机旋翼、旋翼支杆，无人机主体与支杆收纳盒固定连接。本实用新型，启动微型抱闸电机转动双向滚珠丝杠可带动两侧丝杠螺母向相对一侧移动从而可带动承重支杆连接的承重滑块在承重杆的外壁滑动，承重滑块可带动限位滑块在滑动槽的内部滑动，旋翼支杆可穿过限位筒收至支杆收纳盒的内部，从而实现旋翼支杆的收纳，从而减少无人机主体的体积，便于收纳，这样的可折叠式无人机结构能够在不使用时折叠收纳减少占地体积，便于进行收纳装盒，且旋翼支杆为一体式杆件，提高无人机的整体强度。
一种折叠式无人机

[发明专利]一种无人机高空焊接和切割的方法-CN201810416146.2在审
发明人：王玉环 -专利权人：南安市创培电子科技有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机高空焊接和切割的方法，采用无人机焊接系统进行高空焊接和切割，所述无人机焊接系统包括无人机，接收端控制器，与无人机配对的微型摄像机和小型焊接臂、地面控制器、接收端环境监测模块和地面环境监测模块，所述接收端控制器和接受端环境监测模块设置于无人机上，可与无人机主控中心共用同一PCB电路板，主要用于对地面控制器进行动作信号的接收和处理，同时接收端控制器输出引脚需与无人机内部的PCB电路板的引脚进行连接，可利用无人机信号传输线路进行动作信号的传输。
接收端控制器高空焊接切割环境监测模块地面控制器动作信号焊接系统信号传输线路微型摄像机操作安全地面环境工作现场监测模块输出引脚主控中心焊接臂接收端接受端引脚配对传输

[发明专利]一种无人机的视觉定位规避系统及其方法-CN202111578703.9在审
发明人：邹丛丛 -专利权人：江苏佰通智能科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机的视觉定位规避系统及其方法，包括既有的无人机，所述无人机上撘载有传感器组和视觉里程计；所述无人机上安装有旋转单元，所述旋转单元上安装有用于对飞行场景图像进行采集的双目摄像头，所述旋转单元的转动与无人机的当前的飞行方向保持同步一致；所述旋转单元上与无人机的当前的飞行方向一致的且对前进方向的障碍物进行测距的激光扫描测距单元，所述无人机上设有带有图像处理模块的微型处理单元，本发明通过对飞行场景图像进行采集的双目摄像头以及对前进方向的障碍物进行测距，两者相结合，得到无人机飞行的安全规避飞行范围，从而起到了自动规避障碍物的作用，保证无人机安全进行飞行。
一种无人机视觉定位规避系统及其方法

[发明专利]一种悬挂式无人机调试装置-CN201910971543.0有效
发明人：富立;于越;李润夏;王玲玲 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬挂式无人机调试装置，利用滑环连接无人机，滑环为垂吊状态，使无人机悬挂在空中，利用滑环可自由旋转的特性，给予无人机一定的自由度，这样，可以在确保人员和无人机双重安全的前提下，更大程度地模拟无人机的飞行状况，对无人机进行更加全面的调试，应用环境更加广泛，尤其适用于微型无人机调试。此外，调试装置设有第一电源插口和第一USB插口，利用电源线和数据线分别插入该两插口，将调试装置与电子设备连接，以对无人机进行调试，保证实验和供电都更加安全便捷。
一种悬挂无人机调试装置

[实用新型]一种环境监测用无人机-CN201922240404.9有效
发明人：慕洪涛;唐鑫泉;刘辉;张方洁;冯海波;胡建艺 -专利权人：河南省科宇信息技术有限公司
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B64C25/62 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环境监测用无人机，所述无人机本体底部的两侧均设有减震杆，所述减震杆的底部套设有减震箱，所述减震箱的内腔设有移动板，所述移动板顶部的两侧与减震杆连接，所述减震箱内腔的两侧均开设有与移动板相适配的滑槽本实用新型通过无人机本体、活动箱、减震箱、减震杆、移动板、滑槽、滑杆、减震弹簧、副齿轮、主齿轮和微型电机相互配合，可在无人机在停落时，可对无人机起到减震的作用，避免了现有的环境监测用无人机在停落时，环境监测用无人机不具备减震的作用，从而导致环境监测用无人机在停落时出现损坏的状况，造成环境监测用无人机无法正常使用的状况。
一种环境监测无人机

[实用新型]一种水陆两用无人机用起飞和降落的支架-CN202023239163.5有效
发明人：郭天超 -专利权人：南京佳进通电子科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B64C25/56 文献下载
摘要：本实用新型适用于无人机技术领域，提供了一种水陆两用无人机用起飞和降落的支架，包括无人机本体，所述无人机本体底部前后方的左右两侧均固定安装有连接杆，所述连接杆的底端固定连接有安装盒，所述安装盒的内部设置有缓冲结构，所述安装盒底部的左右两侧均设置有支撑杆；本实用新型通过安装盒、缓冲结构、支撑杆、支撑板、微型气泵、气囊、齿条板、齿轮和尾鳍的设置，使该装置具备能够有效提高无人机在水面上降落时的稳定性，给操控人员提供便利，而且能够对无人机自身进行缓冲防护优点，解决了现有的无人机支架在当无人机降落在水面上时，其稳定性较差，容易发生颠簸，给无人机的操控带来不便的问题。
一种水陆两用无人机起飞降落支架

[实用新型]一种整流罩缓冲式无人机-CN202120755517.7有效
发明人：朱进 -专利权人：江苏一电航空技术有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64D45/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种整流罩缓冲式无人机，包括无人机本体，无人机本体底面设置有多个安装板，安装板通过多个安装螺杆与无人机本体底面连接，安装板底面垂直固设有缓冲插管，缓冲插管内插接有缓冲插杆，缓冲插杆下端与缓冲板固接当无人机着陆时，气囊可以有效起到缓冲作用，且无人机着陆时，缓冲插杆插入缓冲插管内使缓冲弹簧被压缩，可以有效缓和着陆时的冲击力，防止无人机损坏，并且当无人机因意外而失控坠落时，通过控制微型电动伸缩杆的伸缩端与固定柱脱离，可以使帆布升起展开，延缓无人机的下降速度。
一种整流缓冲无人机