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[发明专利]基于浮动基飞轮倒立摆的仿人机器人建模方法和装置-CN201911414272.5有效
发明人：鞠笑竹;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于浮动基飞轮倒立摆的仿人机器人建模方法和装置，该方法包括：基于第一正向运动学函数将仿人机器人的真实关节空间正向映射至浮动基飞轮倒立摆的关节空间；基于第二正向运动学函数将浮动基飞轮倒立摆的关节空间正向映射至浮动基飞轮倒立摆的工作空间本发明的技术方案基于浮动基飞轮倒立摆对仿人机器人进行建模，该模型不仅能反映机器人的上身姿态，也能反映浮动基和仿人机器人的脚底姿态等，基于此模型对该仿人机器人可以进行完全运动控制，控制效果好，鲁棒性好等。
基于浮动飞轮倒立人机建模方法装置

[发明专利]一种小型连接器的对扣定位测试装置-CN202110846905.0有效
发明人：刘会龙;马廷富;周威 -专利权人：深圳市欧米加智能科技有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01R1/02 文献下载
摘要：可拆卸安装在治具上的载具，所述治具包括上浮板、安装在上浮板下方且位于治具内的下浮板、安装在下浮板下方的PCB板，所述上浮板上开设有用于放置小型连接器的若干导向槽，所述上浮板上于若干导向槽上分别开设有第一仿形槽，所述下浮板的数量为多个且分别与若干导向槽相对应，若干所述下浮板上分别开设有第二仿形槽，所述下浮板内安装有与PCB板相抵触的微型刀片针，所述上浮板与下浮板对扣时，第一仿形槽与第二仿形槽能对准并形成完整的仿形槽
一种小型连接器定位测试装置

[发明专利]自适应疏花机及疏花方法-CN202110467116.6有效
发明人：杨洲;丁允贺;刘柏林;段洁利;熊俊涛;李君;徐兴;蒋寅龙;袁浩天;黄广生;申东英;欧阳琳 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A01G3/00 文献下载
摘要：、多段式自适应疏花装置、智能花密度识别系统、自适应控制系统和液压驱动站，所述多段式自适应疏花装置、智能花密度识别系统、自适应控制系统和液压驱动站设置在作业载体上；所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上。
自适应疏花机方法

[发明专利]一种非回转体锥形零件的夹具及装夹方法-CN202110791515.8有效
发明人：康仁科;朱祥龙;董志刚;徐秋松;荣林森;戴恒震 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种非回转体锥形零件的夹具及装夹方法，所述夹具包括定位大圆盘、仿形定位盘、罩壳、连接圆盘、顶锥、丝杠螺母、丝杠、锁紧螺母、内轴套、连接键、直线轴承和导向柱。本发明仅通过定位大圆盘、仿形定位盘、顶锥及其附属零件便可以完成对非回转体锥形零件进行定位。实现了夹具结构简单便于实现和组装。本发明采用了定位大圆盘的仿形凸台和工件的大端面进行定位，通过调节定位大圆盘与仿形定位盘之间的螺栓使得直线轴承沿着导向柱的距离变化，进而挤压仿形定位盘调整与工件的相对位置，由此便可以调整工件相对于定位大圆盘的俯仰角度
一种回转锥形零件夹具方法

[发明专利]一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人-CN202011107551.X有效
发明人：陈军;张翔宇;许海罡;王功恒 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及管内机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人，其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构，仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件主动转向铰链机构设在头厢壳的端部，主动转向铰链机构包括铰链厢盖、铰链厢壳和主动转向铰链组件，所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接，可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮，利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作
一种基于脚蹼主动转向液体环境下管内机器人

[发明专利]小曲率自由曲面仿形打磨装置及其打磨方法-CN202111181091.X有效
发明人：江本赤;卞仕磊;周焰生;王建彬;疏达;方明;苏学满;刘玉飞;阚宏林;梁利东;贾文友;吴路路;李公文 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B24B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小曲率自由曲面仿形打磨装置，包括机架、用于对工件进行定位的第一夹紧定位机构、用于对标准产品进行定位的第二夹紧定位机构、用于对工件进行打磨的打磨执行机构、用于与标准产品相接触且用于确定打磨轨迹的仿形打磨机构以及用于控制第一夹紧定位机构和第二夹紧定位机构在打磨过程中进行位置调节的调节机构，打磨执行机构和仿形打磨机构为可旋转的设置于机架上。本发明的小曲率自由曲面仿形打磨装置，具有驱动元件较少，控制简单，传动功率大，对于复杂零件的自适应能力强，打磨较为稳定等优点，拓展了仿形打磨的应用空间，使机器在面对复杂曲面时能够做出更好的应对。
曲率自由曲面打磨装置及其方法

[发明专利]一种用于绿色建筑的室内仿太阳光LED照明设备-CN202111334319.4有效
发明人：熊能;石雪璞 -专利权人：重庆楹桷建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于绿色建筑的室内仿太阳光LED照明设备，涉及LED照明技术领域。该用于绿色建筑的室内仿太阳光LED照明设备，包括墙顶、U型固定箱、安装机构、清理机构和遮挡机构，所述U型固定箱的内侧顶部固定安装有仿太阳光LED灯本体。用于绿色建筑的室内仿太阳光LED照明设备，通过L型固定板、液压杆、驱动电机和螺纹杆的配合使用，能够通过驱动驱动电机带动清理毛刷进行移动，这样在日常清理的过程中无需使用者爬高使用抹布等物品对其进行清理，不仅能够提高清理仿太阳光
一种用于绿色建筑室内太阳光 led 照明设备

[发明专利]一种便携弧形坡口切割设备-CN202011533254.1有效
发明人：谢经超;杨起;刘清华;牟民书;肖兰江;谢华 -专利权人：山东颐杰鸿丰能源装备有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：包括火焰切割枪和弧形钢板，弧形钢板上设置有轨道架和可调速行驶在轨道架上的小车，小车的顶部设置有导向套筒，所述导向套筒中设置有活动连杆，导向套筒与活动连杆的连接部设置有防转机构，活动连杆的两端分别设置有弹簧和仿形组架，仿形组架包括活动连接件、固定连接件和两个仿形轮，活动连接件设置在火焰切割枪的前端，火焰切割枪通过连接杆转动设置在固定连接件上，弧形钢板的切割末端设置有熄弧板。本发明将小车在轨道架上的直线运动转化为仿形组架的仿形运动，使火焰切割枪完成切割作业，而熄弧板能够避免过度切割，设计合理，结构简单，稳定性好，工作效率高，适合大规模推广。
一种便携弧形切割设备

[发明专利]一种外框圆管网格节点及椭圆截面喇叭仿形管制作方法-CN202111214416.X有效
发明人：水峰;沈李强;袁洋;阙子雄;郑栋;杜冰冰;王笛;冯林涛;陈良;王腾;陈利萍;胡诚安;赵飞宇;曹端雄 -专利权人：浙江精工重钢结构有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： E04B1/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种外框圆管网格节点及椭圆截面喇叭仿形管制作方法，节点包括主杆圆管及椭圆截面喇叭仿形管，椭圆截面喇叭仿形管的一端为规则椭圆截面端，另一端为不规则椭圆截面端，自规则椭圆截面端向不规则椭圆截面端过渡连接部分的截面积逐渐增大，且过渡连接部分的截面积为不规则椭圆，主杆圆管的侧壁与椭圆截面喇叭仿形管的不规则椭圆截面端相贯连接。另外，将椭圆截面喇叭仿形管采用分片结构设计，可以取代常规的铸钢件结构，有助于降低工程成本。
一种圆管网格节点椭圆截面喇叭仿形管制作方法

[发明专利]一种双足仿人机器人在斜坡上行走的步态规划方法-CN202110036275.0有效
发明人：郭发勇;周皞;马永山;杨小来;仲启秀;陈喻 -专利权人：常州工程职业技术学院
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足仿人机器人在斜坡上行走的步态规划方法。包括如下步骤：步骤1，基于虚拟地面法的双足仿人机器人在斜坡上的动力学模型，具体过程包括：斜坡上的传统二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的三维直线倒立摆模型和斜坡上基于虚拟地面法的直线倒立摆模型的仿人机器人的质心运动；步骤2，在所述步骤1的基础之上，通过不对称直线倒立摆方法实现双足仿人机器人在斜坡上任意方向的稳定且动态行走。本发明通过虚拟地面法和不对称直线倒立摆方法，使得双足仿人机器人在斜坡上的任意方向以更小的着陆冲击稳定且动态的行走，并获得在斜坡上稳定实用的行走步态。
一种双足仿人机斜坡行走步态规划方法

[发明专利]一种仿人柔性关节手臂变负载工况下的振动抑制方法-CN202010018523.4有效
发明人：杜钦君;宋传明 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种仿人柔性关节手臂变负载工况下的振动抑制方法，采用基于关节运动方程的负载力矩增量补偿的控制方法，属于仿人柔性手臂控制领域。所述方法包括：针对仿人柔性关节手臂因负载突变引起运动过程中关节振动的问题，提出一种负载力矩增量补偿的控制方法，并以零转角加速度、零转角增量为控制目标构建柔性关节系统变负载时的控制方程。相较于其他振动抑制方法，在不增加额外硬件结构和复杂算法的前提下，实现了变负载工况下仿人柔性关节机械臂的振动抑制，提高了仿人柔性手臂的适应性和实用性。
一种柔性关节手臂负载工况振动抑制方法

[发明专利]盖体落料机构、仿形上料机构及异型盖体激光打标装置-CN202111352051.7有效
发明人：董义;陈欣;王亮;翁加伟 -专利权人：武汉华工激光工程有限责任公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本发明公开了一种盖体落料机构、仿形上料机构及异型盖体激光打标装置，其中仿形上料机构包括上料机架、设置于所述上料机架上且用于装载异形盖体的仿形料仓以及盖体落料机构，盖体落料机构设置于沿仿形料仓内异形盖体的落料方向的一端本发明的异型盖体激光打标装置通过依次设置的仿形上料机构、激光打标机构、分拣收料机构，可实现对外形为非规则形状盖体的有序来料和激光标记，最后通过分拣收料机构将盖体按预先约定好的装箱规则分拣到不同的收料通道
盖体落料机构仿形上料异型激光装置

[发明专利]一种叶轮工装及其夹装方法-CN202210656154.0有效
发明人：梁辉 -专利权人：杭州贝丰机电有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：包括底座、主体部、三爪拉块、仿形块；主体部设置在所述底座上，为中空结构，形成倒圆台形的第一腔体和下部形成圆柱形的第二腔体；三爪拉块设置在所述第一腔体内，且与所述第一腔体接触面为与所述第一腔体表面相适应的斜面；活塞设置在所述第二腔体内，与所述三爪拉块的底部相连接；可以能沿着所述第二腔体上下活动；仿形块用于固定叶轮，可被所述三爪拉块夹持。本发明通过将叶轮固定在仿形块上，驱动活塞向下运动，形成轴向拉力和径向力使三爪夹块夹紧了仿形块，实现叶轮固定，使得所述仿形部下表面与所述盖板相抵，保证装夹操作的一致性。
一种叶轮工装及其方法

[发明专利]一种无芯材风电叶片-CN202211168183.9有效
发明人：谈源;李宁;陆泉龙 -专利权人：新创碳谷集团有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F03D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及风电叶片技术领域，尤其涉及一种无芯材风电叶片，包括薄壳、主梁和腹板，薄壳内侧设置有支撑结构和加强结构，支撑结构包括多个连续的仿拱形体，仿拱形体与薄壳内侧形成空腔，主梁分别设置在位于薄壳最高点和最低点对应的两空腔内，且腹板与主梁对应设置的仿拱形体固定连接，加强结构包括多条环向的加强肋，加强肋沿着主梁的长度方向排列设置，连接仿拱形体；通过设置支撑结构和加强结构代替原有的芯材，在保证风电叶片整体性能的同时，达到去掉芯材的目的，从而有效解决芯材成型难度高的问题，多个连续的仿拱形体的设置，使得叶片壳体具有支撑稳定性，同时沿着主梁的长度方向设置多条环向的加强肋，进一步提升风电叶片整体的稳定性。
一种无芯材风电叶片

[发明专利]一种不对行大蒜联合收获机的仿形切茎排秧机构-CN202210414228.X有效
发明人：王永健;李骅;殷啸;徐国栋;钟志堂;吴小伟 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A01D27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种不对行大蒜联合收获机的仿形切茎排秧机构，包括割台支架和仿地形机构，仿地形机构包括用于调节割台支架高度的高度调节装置和用于连接割台支架与收获机的平行四杆机构，割台支架上设置有用于切割蒜茎的切割装置和用于输送蒜茎的排秧装置本发明设置切割装置，摆杆能够驱动动刀杆往复移动，从而带动动刀片配合定刀片对蒜茎进行切割，完成对大蒜蒜茎的切合工作；通过设置仿地形机构，可调节割台支架的高度，并利用平行四杆机构，实现仿地形，确保蒜叶切茎高度一致性
一种不对大蒜联合收获仿形切茎排秧机构