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[实用新型]弯转构节、活动连接关节和穿刺针-CN202023007247.6有效
发明人：徐凯;陈煜阳 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：公开一种弯转构节和具有该结构的穿刺针。弯转构节包括至少一个连接凸起和至少一个连接凹槽，分别设置在弯转构节的相对端；以及至少一个卡位凸起和至少一个卡位凹槽，分别设置在弯转构节的相对端。多个弯转构节首尾相连形成活动连接关节。还公开一种多段式穿刺针包括设置于前端的针尖和设置于后端的针尖连接结构的针头；首尾相接的多个前述的弯转构节，针头通过针尖连接结构与多个弯转构节的前端弯转构节活动连接。本公开提供的弯转构节和多段式穿刺针解决了小型化以后带来的脱节风险以及结构回差问题，具有更好的安全性稳定性和定位准确性，适合更精细的穿刺手术。
弯转构节活动连接关节刺针

[发明专利]一种双弯曲型柔性手术工具系统-CN201811619535.1在审
发明人：徐凯;赵江然;牛林辉;孙祎;朱兢 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双弯曲型柔性手术工具系统，包括：机械臂，机械臂包括第一连续体构节、刚性连接构节、第二连续体构节和第三连续体构节，第一连续体构节和第二连续体构节关联以形成第一对偶连续体机构；近端连续体构节，布置在第一连续体构节近端，并与布置在第二连续体构节远端的第三连续体构节关联以形成第二对偶连续体机构；传动驱动单元，分别与刚性连接构节和近端连续体构节关联，用于驱动第一连续体构节向任意方向弯转，进而耦合驱动第二连续体构节向相反的方向弯转，以及驱动近端连续体构节向任意方向弯转，进而耦合驱动第三连续体构节向相反的方向弯转。
连续体近端弯转手术工具系统刚性连接耦合驱动机械臂双弯曲对偶关联传动驱动单元人体自然腔道驱动手术切口应用

[发明专利]一种双弯曲型柔性手术工具系统-CN201910486486.7有效
发明人：徐凯;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双弯曲型柔性手术工具系统，包括：机械臂，机械臂包括第一连续体构节、刚性连接构节、第二连续体构节和第三连续体构节，第一连续体构节和第二连续体构节关联以形成第一对偶连续体机构；近端连续体构节，布置在第一连续体构节近端，并与布置在第二连续体构节远端的第三连续体构节关联以形成第二对偶连续体机构；传动驱动单元，分别与刚性连接构节和近端连续体构节关联，用于驱动第一连续体构节向任意方向弯转，进而耦合驱动第二连续体构节向相反的方向弯转，以及驱动近端连续体构节向任意方向弯转，进而耦合驱动第三连续体构节向相反的方向弯转。
一种弯曲柔性手术工具系统

[发明专利]一种多运动副组合驱动的柔性手术工具系统-CN201610795869.9有效
发明人：徐凯;张树桉;戴正晨;赵江然;阳志雄;刘增辉 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种多运动副组合驱动的柔性手术工具系统，包括主要由顺序关联的远端结构体、中部连接体和近端结构体组成的柔性连续体结构，其特征在于，还包括与近端结构体关联的传动驱动单元；传动驱动单元包括多个分别对应驱动近端构节的传动机构，传动机构能够将一对轴线平行的旋转运动输入转化为一对轴线垂直相交的旋转运动输出，其中与旋转运动输入轴线平行的一个旋转运动输出用于控制近端构节的弯转平面指向，另一个与旋转运动输入轴线垂直的旋转运动输出用于控制近端构节在弯转平面中的弯转角度，以驱动近端结构体中的近端构节向任意方向弯转，进而驱动与之关联的远端结构体中的远端构节向相反的方向弯转。
一种运动组合驱动柔性手术工具系统

[发明专利]一种采用结构骨的柔性手术工具系统-CN201610799235.0有效
发明人：徐凯;戴正晨;张树桉;赵江然;刘欢;梁博 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用结构骨的柔性手术工具系统，包括主要由顺序关联的远端结构体、中部连接体和近端结构体组成的柔性连续体结构，其特征在于，还包括与近端结构体关联的传动驱动单元；传动驱动单元包括多个分别对应驱动近端构节的传动机构，传动机构能够将一对轴线平行的旋转运动输入转化为一对轴线垂直相交的旋转运动输出，其中与旋转运动输入轴线平行的一个旋转运动输出用于控制近端构节的弯转平面指向，另一个与旋转运动输入轴线垂直的旋转运动输出用于控制近端构节在弯转平面中的弯转角度，以驱动近端结构体中的近端构节向任意方向弯转，进而驱动与之关联的远端结构体中的远端构节向相反的方向弯转。
一种采用结构柔性手术工具系统

[发明专利]一种桌面式连续体机器人-CN202210652733.8有效
发明人：阮乐成;周志浩;赵秭杭;王启宁;朱松纯 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种桌面式连续体机器人，包括底座、柔性连续体、摄像语音装置，柔性连续体包括若干个弯转构节，若干个弯转构节相互嵌套连接形成一条弯转构节链，摄像语音装置集成有云台摄像头和麦克风，底座内置有舵机，舵机的输出轴上设置有线轮，牵引线缠绕在线轮上，牵引线穿设并系在柔性连续体上，由舵机通过控制牵引线收线或放线从而调节弯转构节链的弯曲程度。
一种桌面连续机器人

[实用新型]柔性穿刺活检器械-CN202222450003.8有效
发明人：徐凯;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：该柔性穿刺活检器械包括：穿刺针，穿刺针包括针头和多个弯转构节，多个弯转构节首尾相接并且内部形成取样通道，针头与多个弯转构节中最前端的弯转构节活动连接，针头中空并且包括设置在侧壁上的取样窗，取样窗与取样通道连通
柔性穿刺活检器械

[发明专利]一种柔性手术工具系统-CN201811619513.5有效
发明人：徐凯;吴中昊 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性手术工具系统，包括：机械臂，机械臂包括第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节，第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节顺序关联以形成对偶连续体机构；手术执行器，连接在第二连续体构节的远端；传动驱动单元，分别与刚性连接构节和手术执行器关联，用于驱动第一连续体构节向任意方向弯转，进而耦合驱动第二连续体构节完成向相反的方向弯转，以及用于驱动手术执行器完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动
一种柔性手术工具系统

[实用新型]一种蛇骨装置-CN201921330105.8有效
发明人：徐凯 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛇骨装置，包括从前至后依次相连的头端节(1)、若干弯转构节(2)和尾端节(3)，弯转构节(2)包括上构节部(21)和下构节部(22)。
一种装置

[发明专利]一种直线驱动机构驱动的柔性手术工具系统-CN201610797565.6有效
发明人：徐凯;董天来;戴正晨;赵江然;张慧超;张树桉 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种直线驱动机构驱动的柔性手术工具系统，其包括主要由远端结构体、近端结构体、驱动传动机构和中部连接体组成的柔性手术工具；远端结构体近端与中部连接体关联，驱动传动机构通过中部连接体与近端结构体关联；远端结构体主要由至少一个远端构节组成，远端构节包括远端固定盘和结构骨；近端结构体包括与远端构节数量相等的近端构节，近端构节包括近端固定盘、结构骨和驱动骨；驱动传动机构包括传入部分、驱动部分和换向部分，来自外部的旋转动力经过传入部分作用于驱动部分，换向部分用于实现驱动部分的协同运动，驱动部分将旋转动力转化为直线动力协同推拉驱动骨，以实现近端构节向任意方向弯转，进而驱动远端构节向相反方向弯转。
一种直线驱动机构柔性手术工具系统

[发明专利]一种穿戴式人机交互机器人系统-CN202210654396.6在审
发明人：阮乐成;周志浩;王启宁;朱松纯 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式人机交互机器人系统，包括一个柔性连续体机器人，柔性连续体机器人包括柔性连续体、摄像语音装置和舵机，柔性连续体包括若干个弯转构节，若干个弯转构节相互嵌套连接形成一条弯转构节链，摄像语音装置集成有摄像头和麦克风，舵机的输出轴上设置有线轮，牵引线缠绕在线轮上，牵引线的端头穿设并系在柔性连续体上，由舵机通过控制牵引线收线或放线从而调节弯转构节链的弯曲程度，实现对柔性连续体的姿态和位置控制。
一种穿戴人机交互机器人系统

[发明专利]柔性手术工具和柔性手术工具系统-CN202110201583.4有效
发明人：徐凯;赵江然;张树桉;朱兢;杨臻;苏新平;牛林辉;董天来;卢景曦 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性手术工具，包括：柔性连续体结构，包括：近端结构体，其包括近端固定盘、近端结构骨和驱动骨；远端结构体，其包括：第一远端构节，包括第一远端固定盘和第一远端结构骨；和第二远端构节，其包括第二远端固定盘和第二远端结构骨；以及传动驱动单元，其包括多个用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构，多个直线运动机构包括：第一直线运动机构，与第一远端结构骨连接以驱动第一远端构节弯转；第二直线运动机构，与近端结构体的驱动骨连接以驱动近端结构体弯转并带动第二远端构节弯转
柔性手术工具系统

[发明专利]一种采用约束结构骨的柔性手术工具系统-CN201610797612.7有效
发明人：徐凯;张树桉;张慧超;戴正晨;赵江然;张兆宇 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用约束结构骨的柔性手术工具系统，包括柔性手术工具；柔性手术工具包括由远端结构体、近端结构体和中部连接体构成的柔性连续体结构；远端结构体包括远端构节，远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；近端结构体包括近端构节，近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨；中部连接体包括通道固定板和结构骨引导通道；在近端构节的内部设置有约束结构骨，约束结构骨的一端与靠近近端构节的通道固定板紧固连接，另一端直接或间接与近端固定盘连接，用于保持近端构节弯转时长度不变。
一种采用约束结构柔性手术工具系统

[实用新型]一种蛇骨装置-CN201921330198.4有效
发明人：徐凯 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛇骨装置，包括一个中空的圆管的可弯曲管，该可弯曲管包括头端节部、中弯转节部和尾端节部，中弯转节部上沿着轴向间隔设置有多个切缝关节，切缝关节包括至少一个连接段和至少一个切缝，切缝为沿中弯转节部的管壁周向设置的圆弧缝，相邻两个切缝之间通过连接段隔开；相邻切缝关节的切缝和连接段沿中弯转节部的轴向交错分布。本实用新型提供的蛇骨装置，无需构节单元的铆接，整体性好，降低了蛇骨弯曲行进的偏差，不仅大大降低了装配难度，还提高装配在轴向和周向的控制精度。
一种装置

[发明专利]一种可混合驱动远端结构体的柔性手术工具系统-CN201810022341.7有效
发明人：徐凯;张树桉;赵江然;朱兢;任义唐;牛林辉;苏新平;张兆宇 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种可混合驱动远端结构体的柔性手术工具系统，其特征在于：包括柔性连续体结构和传动驱动单元；所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和连接体；所述远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节；所述传动驱动单元与所述第一远端构节关联，以驱动所述第一远端构节进行弯转运动；所述第二远端构节通过所述连接体与所述近端结构体关联，所述传动驱动单元还与近端结构体关联，以驱动所述近端结构体进行弯转运动，从而间接驱动第二远端构节进行弯转运动。
一种混合驱动远端结构柔性手术工具系统

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