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[发明专利]柔性手术工具及血管介入手术机器人系统-CN202011538232.4有效
发明人：徐凯;董天来;张树桉;卢景曦;唐奥林;赵江然 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性手术工具，包括柔性连续体结构，柔性连续体结构包括近端的被动柔性段和远端的主动柔性段；主动柔性段受驱动进行运动，被动柔性段跟随血管的弯曲形状被动弯曲。本发明的柔性手术工具中的柔性连续体结构的主动柔性段和被动柔性段可以在血管造影的引导下更精准地控制手术工具的弯转运动，包括弯转方向和弯转弧度，减少对被操作者血管的力，提高手术精度并降低手术风险。
柔性手术工具血管介入机器人系统

[发明专利]柔性手术工具和柔性手术工具系统-CN202110201583.4有效
发明人：徐凯;赵江然;张树桉;朱兢;杨臻;苏新平;牛林辉;董天来;卢景曦 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性手术工具，包括：柔性连续体结构，包括：近端结构体，其包括近端固定盘、近端结构骨和驱动骨；远端结构体，其包括：第一远端构节，包括第一远端固定盘和第一远端结构骨；和第二远端构节，其包括第二远端固定盘和第二远端结构骨；以及传动驱动单元，其包括多个用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构，多个直线运动机构包括：第一直线运动机构，与第一远端结构骨连接以驱动第一远端构节弯转；第二直线运动机构，与近端结构体的驱动骨连接以驱动近端结构体弯转并带动第二远端构节弯转。该柔性手术工具能够较好地应用于经人体自然腔道或经单一手术切口并且实施手术。
柔性手术工具系统

[发明专利]一种用于单孔微创术式的柔性手术机器人及其使用方法-CN201811174941.1有效
发明人：徐凯;张树桉;卢景曦;董天来;唐奥林;董世奇 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于单孔微创术式的柔性手术机器人及其使用方法，该系统的主控台车与设备台车之间通过主控线缆连接，手术台车与设备台车之间均通过手术台车线缆连接，第一手术台车的驱动模组前端通过柔性手术臂连接腹腔镜，并能够驱动柔性手术臂的姿态，使腹腔镜提供不同的视角；第二手术台车的远端结构体前端设置有手术工具，用于控制手术工具的运动，第二手术台车的驱动模组前端通过柔性手术臂连接手术工具，并能够驱动柔性手术臂的姿态，使手术工具具有不同姿态；设备台车用于定位手术台车，并接收主控台车发送的控制信号为手术台车提供动力电和控制信号；单孔穿刺器用于在预定位置进行穿刺，并能够封闭穿刺部和进行腹腔镜工具和手术工具导向。
一种用于单孔微创术式柔性手术机器人及其使用方法

[发明专利]一种多用途的柔性手术工具系统-CN201810023059.0有效
发明人：徐凯;赵江然;张树桉;朱兢;杨臻;苏新平;牛林辉;董天来;卢景曦 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种多用途的柔性手术工具系统，包括柔性手术工具、无菌屏障、电机组单元和线型模组；柔性手术工具包括柔性连续体结构和传动驱动单元；柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和连接体；远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节；传动驱动单元与第一远端构节关联，以驱动第一远端构节进行弯转运动；第二远端构节通过连接体与近端结构体关联，传动驱动单元还与近端结构体关联，以驱动近端结构体进行弯转运动，从而间接驱动第二远端构节进行弯转运动；电机组单元通过无菌屏障与柔性手术工具连接，为传动驱动单元提供驱动力；线性模组的输出端与电机组单元连接，用于驱动柔性手术工具实现线性进给运动。
一种多用途柔性手术工具系统

[发明专利]一种内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法-CN201811174831.5有效
发明人：徐凯;董天来;张树桉;卢景曦;唐奥林;赵江然 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法，该组合系统包括主控台车、设备台车、至少一台手术台车和内窥镜套管套件。本发明的组合系统利用机器人控制的柔性手术工具替代传统的内窥镜手动工具，有更好的到达性和定位精确度，缓解了传统内窥镜手术的操作困难并改善手术效果，可适用于各种经尿道的内窥镜微创手术。
一种内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法

[发明专利]一种血管介入手术机器人组合系统及其使用方法-CN201811175035.3有效
发明人：徐凯;董天来;张树桉;卢景曦;唐奥林;赵江然 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术机器人组合系统，包括主控台车、设备台车、手术台车、造影成像设备、穿刺套管和柔性手术工具。本发明的组合系统利用柔性连续体手术结构，与传统的血管介入手术机器人相比具有更换的灵活度；柔性连续体结构的主动柔性段和被动柔性段可以在血管造影的引导下更精准地控制手术工具的弯转运动，包括弯转方向和弯转弧度，减少对被操作者血管的力，提高手术精度并降低手术风险。
一种血管介入手术机器人组合系统及其使用方法

[发明专利]一种可调节手托-CN201811174405.1有效
发明人：徐凯;卢景曦;董天来;路伟;赵江然 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A61B90/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种可调节手托，包括固定座，还包括：抽拉调节机构，滑动安装在固定座上，可在平行于固定座的第一平面内沿固定座的长度方向移动并锁止在第一指定位置；旋转调节机构，与抽拉调节机构连接，可随抽拉调节机构联动；手托架，连接在旋转调节机构上，可在垂直于旋转调节机构旋转轴的第二平面内旋转并通过旋转调节机构锁止在第二指定位置。本发明提供的可调节手托采用简单的连接结构即可同时实现对手托结构平动和转动的锁止，具有更小的占地空间，结构简单，成本较低，在调节时没有额外操作手柄，锁止能力大且对导轨本身的作用力小，机构运行稳定可靠，能够适应如主刀医生操作手术机器人时的严格要求。
一种调节

[发明专利]一种柔性手术机器人系统-CN202011191564.X在审
发明人：徐凯;董天来;张树桉;卢景曦;唐奥林;赵江然 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种柔性手术机器人系统，包括：至少一个手术台车，手术台车包括可调整的定位机械臂、位于定位机械臂远端的线性模组、滑动设置在线性模组上的驱动模组和与驱动模组连接的柔性手术工具；套管套件，包括套管和通道转接器，套管用于从开口插入患者体内，通道转接器与线性模组可拆卸地固定连接；套管包括一个或多个套管腔道，通道转接器包括与多个套管腔道连通的至少一个通道转接器腔道，至少一个通道转接器腔道在近端包括至少一个用于接纳柔性手术工具的入口。该系统能进行多孔腔镜手术、单孔腔镜手术以及单孔和多孔相互配合的混合腔镜手术,既可以满足复杂的术式要求，又可以尽量减少多孔手术机器人的创口规模。
一种柔性手术机器人系统

[发明专利]一种柔性手术机器人系统-CN202011191576.2在审
发明人：徐凯;张树桉;卢景曦;董天来;唐奥林;董世奇 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及手术机器人技术领域，公开一种柔性手术机器人系统，包括至少一个手术台车，手术台车包括可调整的定位机械臂、位于定位机械臂远端的线性模组、滑动设置在线性模组上的驱动模组和与驱动模组连接的柔性手术臂。定位机械臂用于将线性模组定位并保持在预定方向和预定位置，线性模组用于驱动驱动模组和柔性手术臂沿预定方向线性进给，驱动模组用于驱动柔性手术臂的姿态。在手术操作过程中，定位臂在体外保持不动，通过体内的柔性手术臂进行手术操作，从而有效避免多支手术器械在手术操作过程中彼此之间发生碰撞。
一种柔性手术机器人系统

[发明专利]一种止动抱闸机构-CN201811524271.1有效
发明人：徐凯;董天来;熊科;孙祎 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： F16D27/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种止动抱闸机构，包括摩擦片模块、电磁铁模块和导向压紧结构；摩擦片模块叠放在交叉滚子轴承上并与交叉滚子轴承构成旋转副，电磁铁模块通过导向压紧结构设置在摩擦片模块上；在断电状态下，电磁铁模块对摩擦片模块产生电磁吸合力，导向压紧机构将电磁吸合力转化为施加于摩擦片模块上的正压力，从而使旋转副产生止动力矩，以维持止动抱闸机构的锁止状态；在通电状态下，电磁铁模块消除对摩擦片模块的电磁吸合力，从而消除旋转副的止动力矩，以解锁止动抱闸机构的锁止状态。本发明可以使电磁铁模块的最大吸合力转化为摩擦片模块的压紧力，提升摩擦片的止动性能，相比较于现有止动抱闸使用的弹簧压紧，压紧力提高5倍左右。
一种止动抱闸机构

[实用新型]一种力/力矩反馈设备-CN201822226564.3有效
发明人：徐凯;卢景曦;董天来;赵彬 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种力/力矩反馈设备，包括：主力反馈设备，主力反馈设备的运动关节末端具有第一电位计；副力反馈设备，副力反馈设备的运动关节末端具有第二电位计；手柄模块，包括：手柄壳，固定连接在第一电位计上；夹钳测量模块，固定连接在手柄壳上；轴套，套设在手柄壳与第一电位计的连接处外部，且轴套和手柄壳在连接处构成轴孔配合；叉形构件，叉形构件的一端连接在第二电位计上，叉形端连接在轴套上，轴套和叉形构件通过轴套和手柄壳连接处的轴孔与手柄壳构成旋转副。本实用新型将两套力反馈设备通过简单的手柄模块和叉形构件进行有效耦合，用户不仅可以手持手柄模块产生三自由度力，而且可以提供额外的力矩反馈，满足力/力矩的反馈输出需求。
手柄壳电位计轴套叉形构件力反馈设备力矩反馈本实用新型反馈设备手柄模块运动关节测量模块反馈输出三自由度手持手柄一端连接轴孔配合主力耦合叉形端夹钳两套轴孔外部

[发明专利]一种结构骨交叉布置的柔性手术工具-CN201610799314.1有效
发明人：徐凯;董天来;戴正晨;赵江然;阳志雄;朱志军 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种结构骨交叉布置的柔性手术工具，包括柔性连续体结构，柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，近端结构体包括近端构节；位于近端构节上的第一构节结构骨与位于第一远端构节上的第一构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；位于近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；中部连接体包括两个通道固定板，在两个通道固定板之间紧固连接有结构骨引导通道和结构骨交叉引导通道；第一构节结构骨从交叉引导通道中穿过，第二构节结构骨从结构骨引导通道中穿过。
一种结构交叉布置柔性手术工具

[实用新型]一种快速脱挂可调节手托-CN201821634609.4有效
发明人：徐凯;路伟;董天来;卢景曦;赵江然;熊科 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A61B90/60 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种快速脱挂可调节手托，包括基板；托手架，转动安装在基板的至少一侧，用于托住使用者的手臂；锁止机构，连接在基板与托手架之间，当锁止机构处于锁止状态时，锁止机构锁住托手架，以限制托手架的旋转自由度，使托手架相对于基板的位置固定；当锁止机构处于解锁状态时，锁止机构松开托手架，托手架恢复旋转自由度，使得托手架相对于基板转动，即可调节托手架相对于基板的位置。本实用新型解决了不同身型医生在手术过程中能找到相应适合自己整操作姿势可以缓解一定的疲劳，也可以手术阶段过程中调整操作姿势来降低疲劳。此外，本实用新型与现有的固定式手托相比，具有更小的占地空间，结构简单，在调节高度时没有额外操作手柄。
托手架锁止机构基板本实用新型旋转自由度可调节手托姿势疲劳调整操作额外操作固定式手基板转动解锁状态手术过程手术阶段锁止状态占地空间转动安装手柄松开锁住托住手臂缓解医生恢复

[实用新型]一种可快速调节的高刚性手托-CN201821634612.6有效
发明人：徐凯;路伟;赵江然;董天来;马铁宁;卢景曦 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A61B90/60 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可快速调节的高刚性手托，包括：手托机架，在手托机架上设置用于托住使用者的手臂的托手架；导轨，手托机架滑动设置在至少一根导轨上；可控锁紧机构，设置在手托机架上；可控锁紧机构处于锁紧状态时，可控锁紧机构顶压导轨，使手托机架被固定于导轨上从而不能滑动；可控锁紧机构处于解锁状态时，可控锁紧机构与导轨分离，使手托机架具有相对于导轨的滑动自由度。使用者可以根据需要随时对托手架的位置进行调整，使托手架处于令自己最舒服的位置，调整时，先将可控锁紧机构调整至解锁状态，然后推拉托手架，令手托机架在导轨上滑动，当托手架达到预期位置时，再将可控锁紧机构调整至锁紧状态，从而将托手架固定在当前位置。
手托锁紧机构导轨可控托手架解锁状态快速调节锁紧状态高刚性滑动本实用新型滑动自由度滑动设置预期位置顶压推拉托住手臂

[实用新型]一种串联式定位臂及机器人-CN201822091719.7有效
发明人：徐凯;孙祎;熊科;董天来;马铁宁 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种串联式定位臂及机器人，属于机器人技术领域，该定位臂包括至少两个连接臂，各连接臂通过抱闸机构顺序串联以形成转动关节，抱闸机构在断电状态下锁死，以锁止至少两个相邻的连接臂；抱闸机构在通电状态下松开，以使至少两个相邻的连接臂可活动，从而改变定位臂位姿；该机器人包括机器人主体和上述串联式定位臂，串联式定位臂与机器人主体连接。本实用新型提供的定位臂结构简单灵活，成本较低，空间体积占据小，且可手动定位，使用起来轻松、方便、快速、准确、可靠，同时拥有一键锁止控制功能，非常适用于辅助手术机器人系统等特殊场合要求的结构。
定位臂串联式连接臂抱闸机构机器人主体机器人机器人技术领域手术机器人系统本实用新型场合要求断电状态控制功能手动定位顺序串联通电状态转动关节可活动松开键锁锁死锁止位姿占据灵活

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