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[发明专利]一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质-CN202210606102.2在审
发明人：杨红广;王金源;师英豪;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质，涉及差速轮组底盘的运动控制技术领域。该方法应用于AGV，通过如下步骤：确定差速轮组底盘的运动路径；控制差速轮组底盘按照运动路径以整体速度和整体角速度运动，其中差速轮组底盘的整体速度和整体角速度为根据刚体运动学关系得到个差速轮组的速度矢量。避免了每套差速轮组中的单轮上产生的功率会随时跳变，忽高忽低，不具有稳定性的问题，同时由于舵轮的控制方法，不能是舵轮原地自旋，且相比于舵轮的控制方法，差速轮组能够实现原地自旋，解决了占用较大的旋转空间的问题
一种控制差速轮组底盘运动方法装置设备介质

[发明专利]一种差速转向汽车搬运机器人-CN202010342235.4在审
发明人：余卓平;陈辛波;杭鹏;韩燕群;徐翔 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种差速转向汽车搬运机器人，搬运机器人包括行走装置、控制组件和多个万向从动轮，行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，行走装置包括多个差速轮组，差速轮组包括两个差速轮组件，差速轮组件包括差速轮、差速轮驱动组件和差速轮制动组件，控制组件与控制组件电连接，差速轮驱动组件固定于搬运底板的底部，差速轮驱动组件的输出轴与差速轮固定连接，差速轮制动组件固定于差速轮驱动组件上，两个差速轮组件差速运行带动搬运底板转向与现有技术相比，本发明结构简单，能够利用差速运行的差速轮组件实现搬运底板转向，搬运机器人的机动性和灵活性高。
种差转向汽车搬运机器人

[发明专利]一种全向差速轮结构-CN202110493974.8在审
发明人：季彩玲;丁伯兵;曹俊森 -专利权人：安徽宇锋仓储设备有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及AGV技术领域，且公开了一种全向差速轮结构，包括固定座、差速轮装置、角度编码器、传动齿轮和角度齿轮；所述固定座上开设有滚槽，所述差速轮装置通过锥形轴在固定座上的滚槽内滚动，且传动齿轮安装在差速轮装置上；所述差速轮装置包括框架、伺服电机和差速轮。该全向差速轮结构，通过差速轮组通过轴承整合连接一对称布置的锥形轴，固定座上有配合锥形轴的滚槽，通过堆成布置的锥形轴，在地面不平时差速轮组可自行调节保证差速轮双轮着地，保证差速转向效果，配合轴承连接的锥形轴，差速轮组可顺畅的在滚槽内转向调节，整体结构简单，效果稳定可靠。
一种全向差速轮结构

[发明专利]一种双履带工程车辆双功率流电机驱动桥-CN202210868506.9在审
发明人：马鹏宇;贾晨辉;胡永彪;田明锐;汪学斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：一种双履带工程车辆双功率流电机驱动桥，包括驱动电机、转向电机、联轴器、第一差速行星组、第二差速行星组、第三差速行星组、锥齿轮对和摇把锁紧机构等；驱动电机左端通过联轴器与外部轮边减速器连接，右端与第一差速行星组的太阳轮连接；转向电机输出端与第二行星组的行星架连接；第一差速行星组和第二差速行星组并排设置，第一和第三差速行星组的行星架通过轴连接，第三差速行星组的太阳轮通过联轴器与外部轮边减速器连接，摇把锁紧机构通过锥齿轮对设置在第三差速行星组上
一种履带工程车辆功率流电驱动

[实用新型]一种双功率流电机驱动桥-CN202221916365.5有效
发明人：马鹏宇;贾晨辉;胡永彪;田明锐;汪学斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：一种双功率流电机驱动桥，包括驱动电机、转向电机、联轴器、第一差速行星组、第二差速行星组、第三差速行星组、锥齿轮对和摇把锁紧机构等；驱动电机左端通过联轴器与外部轮边减速器连接，右端与第一差速行星组的太阳轮连接；转向电机输出端与第二行星组的行星架连接；第一差速行星组和第二差速行星组并排设置，第一和第三差速行星组的行星架通过轴连接，第三差速行星组的太阳轮通过联轴器与外部轮边减速器连接，摇把锁紧机构通过锥齿轮对设置在第三差速行星组上
一种功率流电驱动

[发明专利]一种限滑差速机构、行星齿轮减速器及电驱动系统-CN202310765322.4在审
发明人：杨世卿;李斌;龚友星;苗坚;王祥林;陈志;王晓宇 -专利权人：博格华纳汽车零部件（武汉）有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16H48/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种限滑差速机构、行星齿轮减速器及电驱动系统，限滑差速机构包括架体、直齿轮差速机构和限滑装置，直齿轮差速机构包括第一输出太阳轮、第二输出太阳轮和差速齿轮组，差速齿轮组包括第一差速行星齿轮和第二差速行星齿轮，第一差速行星齿轮与第一输出太阳轮啮合，第二差速行星齿轮同时与第二输出太阳轮和第一差速行星齿轮啮合，限滑装置连接第一输出太阳轮和架体，用于控制第一输出太阳轮与架体连接或者断开。本申请通过直齿轮差速机构实现第一输出太阳轮和第二输出太阳轮的差速运行，通过限滑装置的设置可使第一输出太阳轮与第二输出太阳轮相对固定并同步转动，使左右车轮均能分配到足够的动力，以避免一侧车轮打滑时车辆无法前进
一种限滑差速机构行星齿轮减速器驱动系统

[实用新型]离合锁差速器-CN201020660558.X有效
发明人：孙小伟;应浩宇 -专利权人：孙小伟
申请日： 2010-12-03 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： F16H48/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种离合锁差速器，包括箱体(2)、左右半轴(1、8)、差速器(4)、离合机构，所述的差速器(4)包括主动轮(3)、差速盘(41)、差速盖(42)、左右星形轮组(43、47)、左右从动轮(44、46)，主动轮(3)与差速盘(41)和差速盖(42)相互固定，左右星形轮组(43、47)设置在主动轮(3)与差速盖(42)之间，左从动轮(44)与左半轴(1)固定，右从动轮(46)与右半轴(8)固定，左星形轮组(43)与左从动轮(44)啮合，右星形轮组(47)与右从动轮(46)啮合，左星形轮组(43)与右星形轮组(47)相互错位啮合。采用本结构后，具有结构简单合理、体积小、生产成本低、差速效果好等优点。
离合差速器

[发明专利]转角跟踪方法、装置、车辆及可存储介质-CN202310778067.7在审
发明人：刘友;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李文杰 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种转角跟踪方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于车辆，车辆至少包含两组差速轮，每组差速轮包括至少一个差速轮，该方法包括：确定目标差速轮的理想转角和理想速度，目标差速轮为任一差速轮；获得目标差速轮的实际转角，并且根据目标差速轮的理想转角和实际转角确定目标差速轮的转角偏差；根据转角偏差及目标差速轮的理想跟踪参数，确定目标跟踪参数；根据目标跟踪参数以及理想速度确定目标差速轮的目标速度。实施本申请实施例，实现了对每个差速轮的速度的控制，有效地提高了差速轮控制的适应性，同时减少了自动导航车中不必要的空间占用。
转角跟踪方法装置车辆存储介质

[实用新型]一种双电机控制的差速机构-CN201620285266.X有效
发明人：王森;邓强国;王梦盈;叶远恒 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双电机控制的差速机构，属于机械驱动技术领域。本实用新型所述主动传动轴安装在主动电机上且通过锥形齿轮与主动轴连接，差速轮系Ⅰ和差速轮系Ⅱ分别安装在主动轴的两端，输出轴Ⅰ和输出轴Ⅱ的一端分别安装在差速轮系Ⅰ和差速轮系Ⅱ的另一端，输出轴Ⅰ和输出轴Ⅱ的另一端分别与联轴器Ⅰ和联轴器Ⅱ相连，差速传动轴一端安装在差速电机上，差速传动轴另一端与差速齿轮组连接，差速轴Ⅰ、Ⅱ的一端分别安装在差速齿轮组两端，差速传动轮Ⅰ和差速传动轮Ⅱ分别安装在差速轴Ⅰ和差速轴Ⅱ的另一端，差速传动轮Ⅰ、Ⅱ分别与差速轮系Ⅰ、Ⅱ啮合。
一种电机控制机构

[发明专利]一种可控差速全向轮组-CN202110377206.6在审
发明人：白果;李军;朱庆伍;曾庆远;伍劲峰;夏云俭 -专利权人：成都立航科技股份有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种可控差速全向轮组，解决了现有技术中无人搬运车无悬挂减震，对地面平整度适应能力弱的技术问题。它包括轮架（1）、差速轮组件、导向杆（10）、作动筒（5）、传感器组件和转盘轴承（9），轮架（1）两端均连接有差速轮组件，导向杆（10）和作动筒（5）集成在轮架（1）的中心位置，差速轮组件包括差速轮（4）、电机减速器（3）和独立的链传动系统（2），差速轮（4）连接在轮架（1）上，电机减速器（3）固定在轮架（1），电机减速器（3）通过链传动系统（2）与差速轮（4）连接。本发明通过差速轮组件实现转向，通过传感器组件对轮组的转动角度以及不平整地面自适应进行控制。
一种可控全向

[实用新型]一种可控差速全向轮组-CN202120712692.8有效
发明人：白果;李军;朱庆伍;曾庆远;伍劲峰;夏云俭 -专利权人：成都立航科技股份有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可控差速全向轮组，解决了现有技术中无人搬运车无悬挂减震，对地面平整度适应能力弱的技术问题。它包括轮架（1）、差速轮组件、导向杆（10）、作动筒（5）、传感器组件和转盘轴承（9），轮架（1）两端均连接有差速轮组件，导向杆（10）和作动筒（5）集成在轮架（1）的中心位置，差速轮组件包括差速轮（4）、电机减速器（3）和独立的链传动系统（2），差速轮（4）连接在轮架（1）上，电机减速器（3）固定在轮架（1），电机减速器（3）通过链传动系统（2）与差速轮（4）连接。本实用新型通过差速轮组件实现转向，通过传感器组件对轮组的转动角度以及不平整地面自适应进行控制。
一种可控全向

[实用新型]一种基于SLAM导航的双差速轮系试验车-CN202020477027.0有效
发明人：韩立志;杨晓军;张太龙 -专利权人：北京九曜智能科技有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于SLAM导航的双差速轮系试验车，包括：车身框架，由多根连接梁首尾固接成长方体形框架结构；前差速轮，固定于所述车身框架下表面的前侧；后差速轮，固定于所述车身框架下表面的后侧；电池组，通过电池托架固定设置于所述车身框架上表面的中部；电控箱，固定设置于所述车身框架上表面的前部与后部；所述前差速轮、后差速轮与所述电池组电性连接，所述电池组与所述电控箱电性连接。通过前后差速轮系的驱动方式，可以应用到复杂场景的工作环境，提高运输效率，且进一步提高AGV小车的自动化水平。
一种基于 slam 导航双差速轮系试验

[发明专利]设施农业路轨两用机器人专用底盘-CN202011444677.6有效
发明人：林森;龙洁花;李银坤;文朝武;张宇;郭文忠;魏晓明;陈红;赵倩;王少磊;周波 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60F1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，包括：底盘本体，在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器
设施农业路轨两用机器人专用底盘

[发明专利]车辆的控制方法、自动引导车及计算机可读存储介质-CN202011297461.1在审
发明人：郭鑫鹏;王金源;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的控制方法，其中所述车辆包括多个差速轮组，所述控制方法包括：S101：判断所述车辆的底盘状态机是否从第一状态切换到第二状态；S102：当底盘状态机发生切换时，将多个差速轮组的角度调整到与所述第二状态相对应的角度；S103：经过预设时间，判断每个差速轮组是否调整到位；S104：当每个差速轮组调整到位时，控制车辆以第一预设速度行驶；S105：当其中一个差速轮组未调整到位时，控制车辆以第二预设速度行驶，同时持续调整其中一个差速轮组
车辆控制方法自动引导计算机可读存储介质

[发明专利]一种差速轮组自适应走线机构-CN202111416648.3有效
发明人：王硕;张驰;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种差速轮组自适应走线机构，其包括走线盘和走线槽，走线盘包括环形底盘，环形底盘上设有内、外套筒，内、外套筒上分别设有第一、二凸缘，走线槽包括滑动连接的上下走线槽，下走线槽位于环形底盘上，下走线槽上设有第一、二、三牛眼轮，第一、二牛眼轮分别与第一、二凸缘相抵，第三牛眼轮与环形底盘相抵，环形底盘上设有通孔和坦克链，坦克链的一端与下走线槽连接，坦克链的另一端连接于通孔处的环形底盘上。其目的是为了提供一种差速轮组自适应走线机构，可用于差速轮组电机、传感器等走线，本机构可以自适应差速轮组的铰接、回转、升降等动作，确保差速轮组工作过程中，其布线不会出现跑偏、跳脱、绞乱等现象。
种差速轮组自适应机构

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