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[发明专利]一种水上无人船路径规划方法-CN202111507580.X在审
发明人：王攀攀 -专利权人：威海海洋职业学院
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水上无人船路径规划方法，涉及路径规划领域。水上无人船路径规划方法包括以下步骤：构建水面无人船运动的数学模型；分析水面无人船在路径规划中的优化目标；根据建立的数学模型，得到无人船的动力学和运动学模型，描述船舶运动规律；水面无人船局部区域自主避障策略研究；水面无人船全局路径规划最优控制研究；全局路径规划是指全部了解周围相关环境后，做出的路径规划，全局规划需要掌握运动空间中的所有环境信息，并根据这些信息布置路径规划。研究多种全局路径规划方法，寻求最优控制算法，最后对于上述避障策略、路径规划算法进行仿真验证。
一种水上无人路径规划方法

[发明专利]一种车辆路径规划方法及装置-CN202010872114.0有效
发明人：张智能;李晓芸;张显宏;梁伟铭 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开一种车辆路径规划方法及装置，获取车道中心线信息，基于车道中心线信息建立frenet坐标系；采用人工势场法对车辆所处的静态环境进行处理，并确定半全局路径，依据该半全局路径结合车辆所处的动态环境，即结合车辆的初始航向角与车辆相对于道路基准线的横向偏移量，确定多条候选路径，采用代价函数从所有候选路径中确定出代价最低的最优局部路径并转换至笛卡尔坐标系下，使车辆基于笛卡尔坐标系下的最优局部路径行驶，满足在复杂动态环境下规划出一条最优局部路径的要求，能够提高规划算法的实时性与鲁棒性。
一种车辆路径规划方法装置

[发明专利]城市环境下蜂窝接入式无人机的路径规划方法及相关装置-CN202310842243.9在审
发明人：罗喜伶;张添翼;徐文翔;王钢;王珺珺;章磊 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院;杭州迅蚁网络科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种城市环境下蜂窝接入式无人机的路径规划方法及相关装置，涉及无人机领域。通过能够构建飞行风险度模型，将最优路径规划问题建模为最小化飞行距离模型，并接着将最小化飞行距离模型分解为全局规划的全局代价函数以及局部规划的局部代价函数。从而，在无人机执行飞行任务之前，可以基于图论进行全局规划来求解全局代价函数得到无人机的途径基站序列，接着在无人机开始执行飞行任务时，可以基于深度强化学习来求解局部代价函数从而实时规划无人机在当前接入的途经基站的信号覆盖范围内的飞行路径如此，实现在城市复杂环境中求解无人机最优飞行路径，引导无人机更加安全、高效的完成城市区域内的飞行任务。
城市环境蜂窝接入无人机路径规划方法相关装置

[发明专利]一种风电机组叶片无人机路径规划方法-CN201910432841.2在审
发明人：刘月娥;李峥嵘 -专利权人：刘月娥
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种风电机组叶片无人机路径规划方法，该风电机组叶片无人机路径规划方法通过获取关于该风电机组中叶尖和叶片中心转轴的地理三维坐标，并基于该地理三维坐标和预设空间几何关系，建立和规划关于该无人机的全局飞行路线，再在该全局飞行路线规划完成和该无人机起飞后，对该无人机的实时飞行路径进行局部飞行线路的规划，最后基于该局部飞行线路的规划结果，对该无人机的飞行线路进行实时更新处理。
一种机组叶片无人机路径规划方法

[发明专利]基于高精地图的车道级精度实时性运动规划方法-CN202110421757.8有效
发明人：徐忠建;陈磊;钱志奇 -专利权人：速度时空信息科技股份有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精地图的车道级精度实时性运动规划方法，具体步骤为：S1根据高精地图构建车道关系邻接表；判断当前位置是否位于高精地图覆盖区域内，若在则转步骤S2，若不在则先转步骤S3后再转步骤S2；S2确定行驶的起点与终点，按照广度优先的原则搜索至少一条从起点到终点的可通行路径，获得全局路径；行驶过程中并判断是否需要变道或者避障，若不需要则从全局路径行驶至终点；若需要，则转步骤S4；S3以与当前位置距离最近的且位于高精地图所覆盖区域的车道为目标，规划至少一条前往目标车道区域的局部路径；S4以全局路径规划为导向进行局部动态路径的规划，再从规划的局部动态路径返回至全局路径中行驶至终点。
基于地图车道精度实时运动规划方法

[发明专利]一种机器人巡检控制方法及系统-CN202311139162.9在审
发明人：王超 -专利权人：江苏苏亿盟智能科技有限公司
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述方法包括：对全局巡检场景信息进行划分标记，得到目标巡检点集合，以此对全局巡检场景信息进行规划，获得目标巡检规划路径信息；巡检机器人基于目标巡检规划路径信息进行运行巡检，获得局部巡检数据流，进而对数据流进行解析，输出巡检优化路径信息；巡检机器人基于巡检优化路径信息进行持续巡检，获取巡检运行轨迹信息，以此进行轨迹比对分析，获得巡检比对偏差，并根据巡检比对偏差对巡检机器人进行跟踪控制。采用本方法能够通过全局巡检和局部巡检结合进行路径规划，实现路径规划全面性，提高机器人巡检路径规划准确性和控制精确性，进而保证巡检效果和巡检效率。
一种机器人巡检控制方法系统

[发明专利]一种基于改进人工势场的机器人路径规划方法和系统-CN202310511169.2在审
发明人：叶偲;韩光新;戴堂标;李斐;洪刚;庞龙;张文良;梁毅;李硕;何博;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于电力领域，尤其涉及基于改进人工势场的机器人路径规划方法和系统，方法包括建立目标点的引力势场和障碍物的斥力势场；基于所述引力势场和所述斥力势场进行路径规划以规避障碍物；通过双向人工势场规划方法避免在路径规划时陷入局部优化能够有效地解决目标位置不可达的问题；通过双向规划和莱维飞行算法降低人工势场算法陷入局部最优的问题；能够适用于具有动态障碍物的情况，并且形成平滑的路径，满足巡检机器人的应用场景。
一种基于改进人工机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种非线性不确定系统的安全轨迹规划方法-CN201711308943.0有效
发明人：罗建军;高登巍;袁建平;马卫华;王明明;朱战霞 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性不确定系统的安全轨迹规划方法，本发明是一种新的非线性动力学路径规划方法，考虑测量和系统误差，提出了采用庞德里亚金集差的方法重新修正局部反馈控制不变集大小，并在线进行路径规划的算法。具体步骤包括：步骤一、开环轨迹库计算；步骤二、计算局部不变集；步骤三、计算误差传递；步骤四、路径规划。从仿真结果可以看出本发明所提出方法和算法的有效性，本发明可以形成全局鲁棒的安全路径，从而满足非线性不确定系统安全轨迹规划的要求。
不确定系统轨迹规划路径规划算法非线性动力学安全路径仿真结果计算误差局部反馈系统误差安全开环鲁棒测量修正传递全局

[发明专利]一种复杂场景下无人车与垃圾桶自动对接导航方法及系统-CN202310665791.9有效
发明人：张庆昊;卢俊国;陈增志;卢冠锦;黄泽耀 -专利权人：福龙马城服机器人科技有限公司;上海交通大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂场景下无人车与垃圾桶自动对接导航方法，包括以下步骤：定位目标物体位置；基于目标物体位置，通过局部路径规划方法构造若干局部路径；生成局部代价地图；对局部代价地图进行均值滤波处理；提取局部代价地图的边缘；基于局部代价地图，计算局部路径与所述边缘的距离；根据局部路径与边缘的距离，对各局部路径进行碰撞检测，滤除不通过碰撞检测的局部路径；构建评价函数；通过评价函数计算各局部路径评分值，选取评分值最高的局部路径为输出结果
一种复杂场景无人垃圾桶自动对接导航方法系统

[发明专利]一种用于室内移动机器人运动控制的混合路径规划方法-CN201910270314.6有效
发明人：李冰;包丽;张林;王亚洲;王刚;刘勇;董乾;赵霞 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种用于室内移动机器人运动控制的混合路径规划方法，属于机器人技术领域，其结合了静态环境的全局路径规划方法和动态环境的局部路径规划方法。本发明通过外部传感器为系统提供外部环境信息输入，由此建立栅格模型；本发明提出并行Bi‑directional A‑star算法与改进人工势场Artificial Potential Field算法融合的混合路径规划方法，通过并行Bi‑directional A‑star算法进行全局、静态路径搜索，通过改进APF算法进行局部、动态路径搜索。最后由以上混合方法得到的路径数据控制机器人的运动。本发明采用的混合路径规划方法对室内环境具有更强的适应能力，并且本发明所采用的一系列措施和优化方法所得到的路径具有很强的完备性和较好的最优性。
一种用于室内移动机器人运动控制混合路径规划方法

[发明专利]路端主控的车路云协同自动驾驶路径规划与执行方法-CN202210286139.1在审
发明人：章友京;吴小燕;陆小磊;张斌;张绍勇;刘琳;沙文瀚;倪绍勇 -专利权人：上海量紫科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：路端主控的车路云协同自动驾驶路径规划与执行方法，包括S1、确定局部路径规划：S1.1、云端根据物流调度需求对每辆自动驾驶车辆进行调度控制，给出每个自动驾驶车辆的总体路径规划和行驶控制指令；S1.2、云端将总体路径规划发送至相关的各个边缘计算中心，并分配自动驾驶车辆实时控制权至对应的边缘计算中心；S2、执行局部路径规划：S2.1、边缘计算中心将局部路径规划和行驶控制指令发送至车辆终端；S2.2、车辆终端执行行驶控制指令；S2.3、车辆终端采集道路信息
主控车路云协同自动驾驶路径规划执行方法

[发明专利]局部路径规划方法、装置-CN202310190138.1在审
发明人：岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及智能导航技术领域，具体涉及一种局部路径规划方法，包括：基于全局代价地图、机器人在全局代价地图中的当前位置和目标位置，获取机器人当前位置至目标位置的第一全局路径；基于所述第一全局路径和机器人所处所述当前位置，将机器人朝所述目标位置移动指定距离的第二全局路径，转换为以所述当前位置为机器人坐标系原点的参考路径点集合；基于所述机器人在所述当前位置的速度、航向角和所述参考路径点集合得到动态可行轨迹簇；所述动态可行轨迹簇包含至少一条可行轨迹；利用代价函数从所述动态可行轨迹簇中选出最优的局部路径。
局部路径规划方法装置

[发明专利]一种未知障碍物分布的避障路径鲁棒规划方法及系统-CN202310388713.9在审
发明人：王目树;潘为刚;董兴学;秦石铭;唐相猛;王书新;高珅琦;刘子阳;李正磊 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种未知障碍物分布的避障路径鲁棒规划方法及系统，结合车辆可安全通过的最小通行宽度和已知的全局路径来改进VFH算法确定最优可通行区域，提高了最优可通行区域的安全性、有效性；通过局部避障路径目标点与车辆的初始点之间确定控制点，通过引入未知参数拟合成分段贝塞尔曲线描述的最优规划路径，在保证路径平滑的前提下，实现了路径的最短，且优化所需时间较小，降低避障能耗，满足了路径规划的实时性；通过建立行驶路径最短和局部避障路径目标点方向变化量最小建立目标函数以及局部避障路径目标点方向约束条件求解未知参数，从而得到长度最短、目标方向变化最小，满足车辆运动学约束的最优避障路径。
一种未知障碍物分布路径规划方法系统

[发明专利]一种面向越野环境的无人驾驶车辆局部路径规划方法-CN202310395181.1有效
发明人：刘海鸥;陶俊峰;关海杰;陈慧岩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向越野环境的无人驾驶车辆局部路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有局部路径的规划忽略了地形特性而导致路径可行性不高的问题。包括基于分层地图，根据曲率和单位攀升高度，获取全局参考路径的纵向采样点，得到多个纵向采样阶段；根据纵向采样阶段的长度和预置的横偏量，对阶段终点的纵向采样点生成多个横向采样点；依次在每个纵向采样阶段生成由阶段起点到阶段终点的每个横向采样点的候选路径；将总代价值最小且满足平面无碰撞和静态稳定性的约束条件的候选路径作为最优路径，其对应的横向采样点作为下一个纵向采样阶段的阶段起点；连接每个纵向采样阶段的最优路径，得到完整的局部路径。实现了路径的安全和平稳。
一种面向越野环境无人驾驶车辆局部路径规划方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆分层式纵向规划控制系统及方法-CN201710090834.X有效
发明人：龚建伟;熊光明;齐建永 -专利权人：北理慧动（常熟）车辆科技有限公司
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆分层式纵向规划控制系统及方法，首先根据感知设备获得的数据进行局部路径规划，生成纵向局部路径参数；其次根据纵向局部路径参数进行纵向速度规划，得到自动驾驶车辆的纵向速度随时间的规划结果；然后根据自动驾驶车辆的纵向速度随时间的规划结果判断行驶模式；最后进行纵向速度控制。本发明所述方法和系统能与自动驾驶车辆横向规划协调统一，有利于自动驾驶车辆规划控制方法的进一步发展在不同场景下，纵向规划对车辆的所有纵向行驶情况进行了分类处理，广泛适用于各种城市道路工况，同时能兼容自动驾驶车辆其他系统
一种自动驾驶车辆分层纵向规划控制系统方法