“姿态修正装置”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果13494825个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]无加速度计情况下一种基于关调制的高精度轨控方法-CN201410240398.6有效
发明人：苟兴宇;关轶峰;李克行;张斌;谢晓兵;李鹤;曾春平;董筠;张欣;徐子荔;柯旗;王淑一 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-05-30 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： B64G1/26 文献下载
摘要：无加速度计情况下一种基于关调制的高精度轨控方法，通过对姿态喷气相平面控制律的输入姿态进行积分修正，将轨控期间相平面姿态控制的平均结果校正到期望标称姿态附近；在航天器没有配置加速度计的情况下，通过定义关调制轨控时间增量因子针对采用姿控发动机实现轨控且无加速度计配置的航天器，联合运用上述积分修正及关调制轨控时间增量因子修正策略，可提高实际轨控推力方向的精度，并保证轨控速度增量大小的精度，综合达成高精度的轨控效果。
加速度计情况一种基于调制高精度方法

[发明专利]一种星-臂耦合系统的主星姿态解耦预报方法及系统-CN201910710428.8有效
发明人：李文皓;张珩;冯冠华 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种星‑臂耦合系统主星姿态解耦预报方法，先依据所述星‑臂耦合系统获取空间机器人的主星‑机械臂耦合系统运动学方程；然后获得主星姿态角速度与机械臂关节角速度的等效线性关系式，即为目标仿真模型；根据获取所有历史时刻的主星姿态角速度的仿真响应和实测响应，对所有历史数据的实测/仿真响应比加权求和获取不断更新的当前时刻的实测/仿真响应比，即为主星姿态补偿模型；最后不断滚动修正所述等效线性关系式的等效线性参数本发明基于滚动修正的思路，不断修正目标仿真模型的等效线性参数，使得目标仿真模型误差的影响不会随着预报时间的延长而不断积累。
一种耦合系统主星姿态预报方法

[发明专利]一种星-臂耦合系统的主星姿态预报方法及系统-CN201910710612.2有效
发明人：李文皓;张珩;冯冠华 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种星‑臂耦合系统的主星姿态预报方法，先依据所述星‑臂耦合系统获取空间机器人的主星‑机械臂耦合系统运动学方程；然后获得主星姿态角速度与机械臂关节角速度的等效线性关系式，即为目标仿真模型；根据获取所有历史时刻的主星姿态角速度的仿真响应和实测响应，对所有历史数据的实测/仿真响应比加权求和获取不断更新的当前时刻的实测/仿真响应比，即为主星姿态补偿模型；最后不断滚动修正所述等效线性关系式的等效线性参数本发明基于滚动修正的思路，不断修正目标仿真模型的等效线性参数，使得目标仿真模型误差的影响不会随着预报时间的延长而不断积累。
一种耦合系统主星姿态预报方法

[发明专利]一种基于修正罗德里格斯参数的无奇异传递对准方法-CN202211518553.7有效
发明人：徐庚;胡军 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于修正罗德里格斯参数的无奇异传递对准方法，涉及捷联惯性导航系统的初始对准技术领域。本发明是为了解决现有的惯性导航系统传递对准方法不能同时实现对杆臂误差的有效估计以及保证对准模型的无奇异性的问题。本发明对子惯性导航系统的姿态矩阵进行链式分解，从中提取出未知姿态矩阵；充分考虑主、子惯性导航系统之间存在的杆臂误差，利用主、子惯性导航系统输出的角速度测量值和比力测量值构建传递对准模型；采用修正罗德里格斯参数等价表示未知姿态矩阵，在保证模型无奇异的同时，降低模型维数；采用基本的扩展卡尔曼滤波进行状态估计，利用估计出的修正罗德里格斯参数和误差角计算相关姿态矩阵，完成传递对准。
一种基于修正德里参数奇异传递对准方法

[发明专利]太阳能无线监控控制方法及无线监控控制设备-CN202310522858.3有效
发明人：燕华;燕舞 -专利权人：江西莎妮智能科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：通过获取太阳能发电区的日照方向数据构建参考姿态表。在光照周期内，发送参考姿态表至每一光伏装置，推举第一参考装置与第二参考装置，第一参考装置根据第一姿态角调整太阳能板的方向，监测第一参考装置的蓄电效率，并生成日照误差，第二参考装置根据日照方向调整太阳能板的方向，监测第一参考装置的蓄电效率，生成日照误差，第二参考装置根据实际日照方向调整太阳能板方向，生成第二姿态角与延时误差，光伏装置生成修正姿态表，并调整太阳能板的方向、参考姿态表的延时误差与影响系数。
太阳能无线监控控制方法设备

[发明专利]移动智能终端的控制方法、系统、控制器、介质及终端-CN201910471163.0在审
发明人：徐超 -专利权人：芋头科技（杭州）有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明涉及移动智能终端的控制方法、系统、控制器、存储介质及移动智能终端，方法包括:获取移动智能终端或用户的第一动作轨迹；修正第一动作轨迹，以得到移动智能终端或用户的第二动作轨迹；通过预先存储的多个预设动作轨迹与多个预设动作姿态的对应关系，确定出多个预设动作姿态中第二动作轨迹所对应的目标动作姿态；将目标动作姿态发送至服务器，以使得服务器确定出多个预设控制指令中与目标动作姿态所对应的目标控制指令，并将目标控制指令发送至移动智能终端或与移动智能终端连接的设备本发明通过对移动智能终端的动作姿态地修正，有效地防止因动作姿态识别不准确导致误控制的产生。
移动智能终端动作轨迹目标动作目标控制预设动作动作姿态控制器修正服务器确定存储介质控制指令设备运行预先存储指令发送指令控制有效地预设服务器指令终端发送

[发明专利]基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法-CN201110417967.6有效
发明人：路丹晖;马丽莎;杨飞;刘济林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-14 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法，其步骤为：同步采集移动机器人双目相机图像及三轴惯导数据；提取前后帧图像特征并匹配估计运动姿态；利用惯导计算俯仰角和横滚角；建立卡尔曼滤波器模型融合视觉和惯导姿态估计；根据估计方差自适应调整滤波器参数；姿态修正的累积航位推算。本发明提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型，利用惯导结合重力加速度方向作为补充，对视觉里程计三个方向姿态估计进行解耦，修正姿态估计的累积误差；根据运动状态采用模糊逻辑调整滤波器参数，实现自适应的滤波估计
基于机器视觉融合移动机器人运动姿态估计方法

[发明专利]一种基于一维距离像的目标长度的计算方法及装置-CN201610898942.5有效
发明人：刘先康;魏存伟;孙菲;任杰;杨欧;卢文良;柳建东;郭瑞红 -专利权人：中国人民解放军海军七〇一工厂
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于一维距离像的目标长度的计算方法包括：依据雷达的航迹，获取目标的姿态角；并依据运动目标的运动状态，确定运动目标的有效姿态角；对包含所述运动目标的多个一维距离像进行对齐处理，并剔除所述多个一维距离像中异常的一维距离像；获取对齐后的多个一维距离像的基准像，并对基准像去噪；依据运动目标区域所占用的距离单元的个数、有效姿态角、预设的有效姿态角的角度阈值以及预设的修正阈值，计算运动目标的长度。通过确定有效的姿态角，并依据有效的姿态角与依据运动目标区域所占用的距离单元的个数预设的有效姿态角的角度阈值以及预设的修正阈值，计算运动目标的长度。因此，提高了测量运动目标长度的精确度。
一种基于距离目标长度计算方法装置

[发明专利]机器人系统以及控制方法-CN202180061899.6在审
发明人：安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：一种机器人系统(1)，具备：多关节的机器人(2)，其在前端手腕轴(10)安装有工具(S)；传感器(3)，其检测工件(W)的位置以及姿态；以及控制装置(4)，其根据动作程序控制机器人，动作程序包括：多个示教点，其规定工具的位置以及姿态；以及动作指令，其使示教点之间向各关节的旋转量成为最小的方向移动，控制装置用于，根据由传感器检测到的工件的位置以及姿态，修正工具在对工件进行作业的第一示教点(P3)处的位置以及姿态，判定根据修正后的工具的位置以及姿态计算出的前端手腕轴在第一示教点(P3)处的角度是否超过动作极限，在判定超过动作极限的情况下，将前端手腕轴在第一示教点(P3)以及与第一示教点邻接的一个以上的其他示教点
机器人系统以及控制方法

[发明专利]一种基于单片机的实时修正船用定向天线角度的方法-CN202011255518.1在审
发明人：周宏 -专利权人：深圳市安视源电子科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： H04B17/12 文献下载
摘要：一种基于单片机的实时修正船用定向天线角度的方法，其特征在于，该方法的步骤为：步骤1、启动，单片机读取ROM内的参数；步骤2、计算当前坐标和目标坐标的方向角A1，单片机获取定向天线当前坐标，并根据定向天线当前坐标和目标坐标计算出方向角A1；步骤3、计算当前姿态角度A2，单片机计算出定向天线当前的姿态角度A2；步骤4、修正定向天线角度，单片机根据方向角A1和姿态角度A2对天线角度进行修正。在本发明中，该方法通过采用单片机控制实时修正船用定向天线角度，以实现定向天线实时自动对准岸站基站天线。
一种基于单片机实时修正定向天线角度方法

[发明专利]一种基于最大熵自适应抗差估计的USBL斜距修正方法-CN202111268907.2在审
发明人：张涛;刘射德;张亮;夏茂栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于最大熵自适应抗差估计的USBL斜距修正方法，1)记录USBL发送请求报文时刻的SINS姿态转移矩阵、速度和位置信息，2)记录USBL接收到应答器报文时刻的方位角，SINS姿态、速度和位置信息，3)根据发送时刻和接收时刻SINS的解算结果修正USBL的斜距，4)根据3)修正的USBL斜距和2)采集的方位角、高度角和SINS解算信息，建立SINS/USBL紧组合系统模型，5)计算动力学模型误差自适应因子和根据最大熵原则计算增益矩阵重复上述步骤，直至导航结束，利用捷联惯导系统测量的姿态和位置建立USBL发射和接收时刻之间的变化模型，推导接收时刻的斜距修正值。最后，为了抑制异常噪声对定位精度的影响。
一种基于最大自适应估计 usbl 修正方法

[发明专利]检测学生专注度的方法、计算机存储介质及计算机设备-CN201811510934.4有效
发明人：冯伟;熊新红;张艳辉;冯亚春;吴新宇;梁国远;张晨宁 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V40/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测学生专注度的方法，方法包括：获取多个学生中每个学生的学生姿态数据、学生视线方向向量及学生位置坐标；根据每个学生的视线方向向量获得每个学生的初始专注度；根据每个学生的学生姿态数据、学生视线方向向量及学生位置坐标对每个学生的初始专注度进行修正，以获得每个学生的修正专注度。本发明通过在检测时刻获取多个学生中每个学生的学生姿态数据、学生视线方向向量及学生位置坐标，对每个学生的初始专注度进行修正，可以判断学生的实时专注度情况，并且使用学生课堂行为检测的结果来对专注度检测的结果进行修正
检测学生专注方法计算机存储介质设备

[发明专利]一种浅海海缆管线探测器搭载装置-CN202310258344.1在审
发明人：雷之楮;何旭涛;沈清野;李渊;谢龙 -专利权人：国网浙江省电力有限公司舟山供电公司;浙江舟山海洋输电研究院有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种浅海海缆管线探测器搭载装置，涉及海底管缆检测装置领域。本发明包括调节杆、调节杆转动支撑组件、水平位置修正机构、深度位置修正机构、姿态保持机构、装置基座和探测器搭载座。使用时，本装置通过装置基座连接固定于探测船尾部，探测器连接于探测器搭载座上，通过对调节杆的深度调节和水平向的摆动，并通过姿态保持机构保持探测器的姿态，可有效实现对浅滩水域的海缆管线的位置适应性调节和探测
一种浅海管线探测器搭载装置

[实用新型]一种电磁式人体姿态采集系统-CN200820080700.6无效
发明人：陈晓;蒋毅;周宏;祖媛媛 -专利权人：中国人民解放军总后勤部军需装备研究所
申请日： 2008-05-19 - 公布日： 2009-05-13 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电磁式人体姿态采集系统，其特征在于：该人体姿态采集系统包括固定于人体关节的接收器，所述接收器通过线缆与空间定位装置相连接，所述空间定位装置通过串口与计算机连接。本实用新型的有益效果是，采用关节相对位置解算方式，将磁场空间进行细分，降低局部磁场畸变的影响；初始化阶段采用人体立正姿势对磁场畸变进行解算，获取磁场修正参数；结合磁场修正参数，对磁场畸变进行补偿，提高系统精度
一种电磁式人体姿态采集系统

[发明专利]一种位姿优化方法及设备-CN202110755390.3在审
发明人：刘群坡;岳胜杰;王红旗;张建军;吴中华 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种位姿优化方法及设备，本申请利用扩展卡尔曼融合算法和激光里程计方法分别进行机器人姿态估计、利用自适应加权和卡尔曼增益思想的修正算法，通过分析调整最优加权因子和局部动态加权因子，构建修正算法对机器人初步位姿进行修正，得到机器人准确位姿即最优位姿，减少了位姿累计误差，提高了姿态估计准确度和鲁棒性。
一种优化方法设备