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[实用新型]一种基于多轴机械臂升降平台的高压线智能树障清理装置-CN201821955055.8有效
发明人：郑子杰;萧鹏;周梓鹏;李杰波;叶贤君;李康铭;宁琪;姚海珍;李秀芝 -专利权人：广州市极臻智能科技有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多轴机械臂升降平台的高压线智能树障清理装置，包括机器人平台、可拼接升降装置和多自由度机械臂，可拼接升降装置底部设置在机器人平台上，多自由度机械臂固定在可拼接升降装置顶部，多自由度机械臂末端安装有树障清除装置和识别装置，多自由度机械臂末端可水平旋转以及上下运动。本实用新型中多自由度机械臂在可拼接升降装置作用下高度可调，同时末端可水平旋转以及上下运动，因此可以实现对任何高度树障的清除。
多自由度机械臂升降装置可拼接本实用新型多轴机械臂上下运动升降平台树障清理水平旋转高压线树障机器人平台高度可调清除装置识别装置智能

[发明专利]正交式双转台基座可转动数控夹具系统及其调控方法-CN201811621073.7有效
发明人：陈晓晓;张文武 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种正交式双转台基座可转动数控夹具系统，其包括具有第一转动自由度的第一转轴、具有第二转动自由度的第二转轴、具有第三转动自由度的第三转轴和夹具，第一转轴用于与机床工作台连接，第二转轴与第一转轴连接，第三转轴与第二转轴连接，夹具与第三转轴连接。藉由本发明的正交式双转台基座可转动数控夹具系统，可以在三轴加工机床或其它多坐标加工设备上实现各类特征多轴定位加工，尤其是实现复杂特征、低成本、高精度、多自由度控制的数控加工，工件形状及最终加工特征具有一般适应性和扩展性，转动轴之间的空间方位按照正交方式的夹具结构实现形式具有多样性、灵活性，适用于多种应用场合。
正交转台基座转动数控夹具系统及其调控方法

[发明专利]高速风洞多自由度模型支撑机构驱动控制系统及应用方法-CN202310653671.7有效
发明人：刘为杰;凌忠伟;张林;白本奇;叶成;黄昊宇;田嘉懿;高川;曾利权;吴琦;夏语;王亮;余强 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速风洞多自由度模型支撑机构驱动控制系统及应用方法，涉及高速风洞电液伺服控制领域，包括：位于风洞测控间的上位机；通过调节伺服阀组的阀芯位置，以控制多自由度模型支撑机构中各轴伺服油缸运动的多套伺服控制单元本发明提供一种高速风洞多自由度模型支撑机构驱动控制系统及应用方法，采用“上位机+多轴运动控制器+伺服控制单元+伺服比例阀”的分布式控制方案，可实现大载荷多自由度模型支撑机构位置或者角度精确控制，通过位置闭环保持当前位置并抵抗风洞试验过程中变化的气动载荷
高速风洞自由度模型支撑机构驱动控制系统应用方法

[发明专利]一类旋转磁传动结构-CN201010240112.6无效
发明人：李龙 -专利权人：李龙
申请日： 2010-07-29 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： H02K49/10 文献下载
摘要：本发明提出一类传动平稳的旋转磁传动结构，即通过在两条平行轴上增加具有径向磁场磁性件的数量，并且使这些多个磁性件的磁场方向按一定展开的角度排列，使每个磁性件磁场两极的峰值影响明显降低，在不接触的旋转传动时使传动平稳本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下两种基本结构：1、一对多的传动方式，即在两根平行排列的传动轴上，其中一条轴上固设有一个具有径向磁场的磁性件，另一条轴固设多个按次序以45度到60度的角度偏转具有径向磁场的磁性件2、多对多的传动方式，即在两根平行排列的传动轴上，其中一条轴上套有多个按次序顺时针展开45度到60度角度偏转具有径向磁场的磁性件，另一条轴套有多个按次序逆时针展开45度到60度的角度偏转具有径向磁场的磁性件
一类旋转传动结构

[实用新型]一类旋转磁传动结构-CN201020275394.9无效
发明人：李龙 -专利权人：李龙
申请日： 2010-07-29 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： H02N11/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一类传动平稳的旋转磁传动结构，即通过在两条平行轴上增加具有径向磁场磁性件的数量，并且使这些多个磁性件的磁场方向按一定展开的角度排列，使每个磁性件磁场两极的峰值影响明显降低，在不接触的旋转传动时使传动平稳本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案包括以下两种基本结构：1、一对多的传动方式，即在两根平行排列的传动轴上，其中一条轴上固设有一个具有径向磁场的磁性件，另一条轴固设多个按次序以45度到60度的角度偏转具有径向磁场的磁性件2、多对多的传动方式，即在两根平行排列的传动轴上，其中一条轴上套有多个按次序顺时针展开45度到60度角度偏转具有径向磁场的磁性件，另一条轴套有多个按次序逆时针展开45度到60度的角度偏转具有径向磁场的磁性件
一类旋转传动结构

[发明专利]一种控制蛇形关节偏摆的机构及其应用的多自由度柔性器械-CN202210193363.6有效
发明人：刘胜林;冯庆敏;黄顺;袁镇时;刘海洋 -专利权人：元创医学技术（江苏）有限公司;武汉智瓴医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制蛇形关节偏摆的机构及其应用的多自由度柔性器械，包括手柄、主框架、固定支架、轴管、蛇形关节、执行工具。手柄内设置有连杆滑块机构和柔性传动杆(钢丝束)，控制执行工具的开合。主框架中设有多自由度旋转轴，包括控制蛇形关节水平方向偏摆和竖直方向偏摆的两个旋转轴，主框架上还设有关节锁止机构，能够对执行工具相对于轴管在任意角度下进行锁定，并能随时进行解锁。丝线的远端固定在执行工具上，穿过蛇形关节、轴管固定在多自由度旋转轴的绕线盘上。手柄处的水平和竖直方向的偏摆可经由多自由度旋转轴传递蛇形关节实现执行工具水平和竖直两个自由度的运动。
一种控制蛇形关节机构及其应用自由度柔性器械

[发明专利]一种偏摆控制机构及其应用的多自由度柔性器械-CN202210193503.X有效
发明人：张强;夏家红;刘胜林;冯庆敏;黄顺;袁镇时;刘海洋 -专利权人：元创医学技术（江苏）有限公司;华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种偏摆控制机构及其应用的多自由度柔性器械，包括手柄、主框架、固定支架、轴管、蛇形关节、执行工具。手柄内设置有连杆滑块机构和柔性传动杆(钢丝束)，控制执行工具的开合。主框架中设有多自由度旋转轴，包括控制蛇形关节水平方向偏摆和竖直方向偏摆的两个旋转轴，主框架上还设有关节锁止机构，能够对执行工具相对于轴管在任意角度下进行锁定，并能随时进行解锁。丝线的远端固定在执行工具上，穿过蛇形关节、轴管固定在多自由度旋转轴的绕线盘上。手柄处的水平和竖直方向的偏摆可经由多自由度旋转轴传递蛇形关节实现执行工具水平和竖直两个自由度的运动。
一种控制机构及其应用自由度柔性器械

[发明专利]一种V20轴系组装平台-CN202211711147.2在审
发明人：崔超;崔越;崔文来;崔建涛;崔雅臣;张涛;李绍德;梁东坡;王振锋;崔艳鹏 -专利权人：天津宝涞精工集团股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种V20轴系组装平台，包括双层桁架平台及垂直度校准组件，其中双层桁架平台的内部垂向定位组装V20轴，该V20轴的顶端放置垂直度校准组件；双层桁架平台内部垂向定位并转动插接待组装的V20轴，该组装平台用于V20轴系的多段轴组装加工，可对多段轴之间的同轴度进行旋转调节，且结构简单，易于实现。
一种 v20 组装平台

[实用新型]一种V20轴系组装平台-CN202223542542.0有效
发明人：崔超;崔越;崔文来;崔建涛;崔雅臣;张涛;李绍德;梁东坡;王振锋;崔艳鹏 -专利权人：天津宝涞精工集团股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种V20轴系组装平台，包括双层桁架平台及垂直度校准组件，其中双层桁架平台的内部垂向定位组装V20轴，该V20轴的顶端放置垂直度校准组件；双层桁架平台内部垂向定位并转动插接待组装的V20轴，该双层桁架平台的上层中部设有垂向贯通的组装孔，且双层桁架平台的下层中部转动连接有支撑转盘。该组装平台用于V20轴系的多段轴组装加工，可对多段轴之间的同轴度进行旋转调节，且结构简单，易于实现。
一种 v20 组装平台

[实用新型]一种多自由度工业机器人-CN202020144520.0有效
发明人：赵永杰;唐清琼;谢伟凯;余洁;卢新建;王双喜 -专利权人：广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多自由度工业机器人，包括底座、设置在底座上的工作台、机身一、机身二、X轴或/和Y轴方向移动的驱动装置、升降座、Z轴方向移动的驱动装置和末端执行器；Z轴方向移动的驱动装置设置在机身一上，并与升降座连接；末端执行器位于工作台上方，X轴或/和Y轴方向移动的驱动装置与升降座连接，并与末端执行器连接；还包括Y轴方向转动的驱动装置和X轴方向转动的驱动装置；X轴方向转动的驱动装置设置在机身二上，并与机身一连接；Y轴方向转动的驱动装置设置在底座上并与机身二连接。本实用新型多自由度工业机器人结构紧凑，灵活性强，可实现空间内多自由度运动，可增加作业的使用范围，从而提高实用性。
一种自由度工业机器人

[发明专利]用于确定机动车辆底盘部件的高频多自由度动态特性的系统和方法-CN201710571980.4有效
发明人： M·E·麦圭尔;J·朱;C·A·斯蒂尔伦 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：第一多轴动力传感器设置在振动器系统和底盘部件之间。第一多轴力传感器包括至少3个自由度(DOF)感测能力。第二多轴动力传感器布置在底盘部件的第二端和第二夹具之间。第二多轴动力传感器包括至少3个自由度(DOF)感测能力。控制器联接到振动器系统以及第一多轴动力传感器和第二多轴动力传感器。
用于确定机动车辆底盘部件高频自由度动态特性系统方法

[发明专利]自由度冗余加工系统、轮廓线高精度加工方法及工件-CN202210487210.2有效
发明人：刘禹;章军;陈彦秋;张盟;刘天西;王震宇;李东亚;姜晶 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B29C64/232 文献下载
摘要：本发明公开了自由度冗余加工系统、轮廓线高精度加工方法及工件，包括多轴驱动组件；加工组件，安装在所述多轴驱动组件上，包括升降件、工作头，所述升降件分别与所述多轴驱动组件以及工作头连接；工作台组件，包括旋转驱动件、转动臂、转动工作台，所述旋转驱动件与所述转动臂转动连接，所述转动臂与所述转动工作台转动连接；工作台组件与多轴驱动组件之间，是工作平面上冗余的多个自由度的协作关系，通过多个驱动单独或协同作用而形成加工轨迹与各自的调整路径本发明能够通过多个自由度对工件进行增材或减材制造，且能够提高加工轨迹的加工精度和效率。
自由度冗余加工系统轮廓高精度方法工件

[实用新型]一种多自由度联动焊接装置-CN201520522236.1有效
发明人：李庆初;黄德武;袁江政;蒙胜 -专利权人：柳州海特迪桢瑟汽车部件有限公司
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及排气管焊接领域，尤其涉及一种多自由度联动焊接装置，该多自由度联动焊接装置包括底座、排气管定位装置和自动焊接装置，所述底座连接所述排气管定位装置和所述自动焊接装置。该多自由度联动焊接装置的焊枪通过三轴运动定位，定位准确快速，生产效率高。
一种自由度联动焊接装置

[发明专利]一种多自由度的投球装置-CN201810572826.3在审
发明人：王学军;张纯;伍星;伞红军;陈明方 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种多自由度的投球装置，属于机器人领域，其包括抛球口、多轴机械臂、底部旋转机构，抛球口安装在多轴机械臂的上端，底部旋转机构安装在多轴机械臂的下端；本发明装置通过底部旋转，配合多轴机械臂；最终通过抛球口张合可调结构
多轴机械臂抛球口多自由度投球装置旋转机构投球机器人领域可调结构市场推广装置结构上端下端张合配合应用

[实用新型]一种多自由度的投球装置-CN201820867461.2有效
发明人：张纯;王学军;伍星;张沈超;伞红军;朱成;陈明方 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多自由度的投球装置，属于机器人领域，其包括包括抛球口、多轴机械臂、底部旋转机构，抛球口安装在多轴机械臂的上端，底部旋转机构安装在多轴机械臂的下端；本实用新型装置通过底部旋转，配合多轴机械臂
多轴机械臂抛球口本实用新型多自由度投球装置旋转机构投球机器人领域可调结构市场推广装置结构上端下端张合配合应用