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[发明专利]用于风电叶片超声无损检测的多自由度平台-CN201610832556.6有效
发明人：方文平;刘日明 -专利权人：杭州戬威机电科技有限公司
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01N29/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风电叶片超声无损检测的多自由度平台。包括安装在外部升降机构上的悬臂式托盘和安装在悬臂式托盘上的多自由度工作台，外部的扫查执行机构固定在多自由度工作台上，通过多自由度工作台控制扫查执行机构位置的调整和定位；悬臂式托盘包括托盘座、两个托臂、两根托臂直线导轨、两组定位支撑筋、两个缓冲限位块、工作台限位挡臂和第二Z轴拖链安装板。本发明具有多自由度的姿态调整能力，符合风电叶片的结构特点，易于实施和应用。
用于叶片超声无损检测自由度平台

[发明专利]一种多轴联动数控机床的几何误差测量与分离方法-CN201410324584.8有效
发明人：刘阔 -专利权人：沈阳机床（集团）有限责任公司
申请日： 2014-07-08 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明涉及机床几何误差测试领域，具体为一种多轴联动数控机床的几何误差测量与分离方法。首先建立多轴联动数控机床的测试空间，采用激光干涉仪测试机床X、Y、Z三个进给轴的定位误差，在每个进给轴上测试3条直线。建立机床误差元素的分离模型，各轴的角度误差通过该轴的两项定位误差数据得到，直线度误差通过颠摆和偏摆误差计算得到。该方法可以得到机床每个进给轴的定位误差、颠摆和偏摆误差、2个直线度误差，三个轴共计15项误差。本发明为机床几何误差的快速测试提供了一种新方法。
一种联动数控机床几何误差测量分离方法

[发明专利]多自由度快速定位复合焊接装置-CN202110791606.1在审
发明人：艾岳巍;程健;袁鹏程;雷畅 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度快速定位复合焊接装置，包括第一角度组件、第一移动组件、第二移动组件、第二角度组件、第三角度组件、第一复合角度组件、第二复合角度组件、第一复合移动组件、第二复合移动组件、第三复合移动组件、工作台组件和定位组件，能够实现焊枪相对激光头多自由度调节、复合焊接头沿X、Y、Z轴方向移动、复合焊接头绕X、Y轴方向旋转、板件间距调整、夹紧固定及焊接起点快速定位等；本发明可实时调整焊枪相对激光头的角度及位置、复合焊接头作用角度及位置，满足重复定位及高精度调整要求；本发明能够适应具有复杂工艺要求的不同板件焊接需求，实现快速定位、高精度及多自由度的复合焊接，大大减少焊接定位及调节时间。
自由度快速定位复合焊接装置

[实用新型]一种多自由度十字联轴美容仪-CN202223330600.3有效
发明人：李超;谭小平;严超 -专利权人：深圳市福瑞诺科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度十字联轴美容仪，包括美容头，手柄和十字联轴机构；所述十字联轴机构沿X轴方向与所述美容头转动连接，所述十字联轴机构沿Y轴方向与所述手柄转动连接。本实用新型结构紧凑，设计合理，美容头可多自由度转动，便于贴合人体皮肤，使用简单便捷。
一种自由度十字美容

[发明专利]一种开放光路下的激光信号接收装置和接收方法-CN201910051222.9在审
发明人：汪自翔;胡建根;刘周斌;吕磅 -专利权人：国网浙江省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;杭州意能电力技术有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G02B6/26 文献下载
摘要：本发明的激光信号接收装置包括金属外壳，所述的金属外壳内设有二自由度位移台、聚焦透镜、第一丝杆步进电机、第二丝杆步进电机、多模光纤、第一弹簧和第二弹簧；所述的聚焦透镜固定在二自由度位移台上端部的中央处；所述二自由度位移台的上端面与第一丝杆步进电机的丝杆底部和第二丝杆步进电机的丝杆底部均抵触，通过丝杆的动作使二自由度位移台进行X轴和Y轴方向上的角度调整；所述二自由度位移台的下端中心连接多模光纤，使多模光纤的接收端位于聚焦透镜的焦点处。当激光发射端和接收端的相对位置频繁发生变化时，本发明可以使完整的激光信号进入多模光纤，保障测量的准确性。
二自由度步进电机多模光纤激光信号位移台聚焦透镜丝杆第二丝杆第一丝杆金属外壳开放光路弹簧激光发射端角度调整中心连接焦点处接收端上端面中央处下端测量抵触

[发明专利]多级多自由度机械臂及控制方法-CN202310667645.X在审
发明人：马子领 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多级多自由度机械臂，包括多级末端姿态保持型摆臂机构，各级末端姿态保持型摆臂机构均包括主动轴，主动轴连接有动力装置，主动轴向上固连有支撑臂板，支撑臂板顶部转动连接有从动轴，从动轴固连有连接板本发明中各级机械臂末端姿态始终保持不变，从而使控制算法得到大幅简化，也降低了多级多自由度机械臂的设计难度。本发明能够低成本满足多级多自由度机械臂控制精度的要求。
多级自由度机械控制方法

[发明专利]一种具有多个键槽轴的生产工艺-CN201410129248.8无效
发明人：査凌宇 -专利权人：安庆市吉安汽车零件锻轧有限公司
申请日： 2014-04-01 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B22F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多个键槽轴的生产工艺，所述的该方法，包括：第一步，将铁粉、铜粉、碳粉按7:3:1的配比放入搅拌机里搅拌均匀为混合粉末；第二步，将混合均匀粉末通过模具压铸机压制，给予一定压力，时间为60秒到100秒，成形为多键槽轴；第三步，将成形的多键槽轴放入高温烧结炉进行高温烧结，温度控制600度、时间30分钟，然后接着快速升温900度，时间60分钟，之后快速升温到1200度，时间150分钟，最后温度控制在1000左右、时间60分钟，然后进行淬火处理；第四步，最后，经过表面发黑处理后，成为多键槽轴。
一种具有键槽生产工艺

[实用新型]一种多自由度虚拟现实运动装置-CN201921040471.X有效
发明人：杨涛;李翔 -专利权人：北京圣威特科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多自由度虚拟现实运动装置，包括AGV小车和设置在AGV小车上方的多自由度运动平台，多自由度运动平台包括三个液压组件和设置在三个液压组件上方的支撑板，每个液压组件均包括一个液压缸和分别固定在液压缸顶部和底部的上十字轴万向节和下十字轴万向节，三个下十字轴万向节的底部均固定在AGV小车的顶部且三个上十字轴万向节的顶部均固定在支撑板的底部，三个液压缸均倾斜设置且共同组成三棱台型。
十字轴万向节液压组件液压缸多自由度运动本实用新型支撑板虚拟现实模拟虚拟现实运动多自由度倾斜设置运动体验三棱

[发明专利]一种多自由度活动杆滚筒及其使用方法-CN200810088911.9无效
发明人：苏勋文;王少萍;朱冬梅;朱其慎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-04-07 - 公布日： 2009-10-14 - 主分类号： A01D29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度活动杆滚筒及其使用方法，多自由度活动杆滚筒最适用于从花生秧蔓上摘花生荚果。它包括：筒体，沿筒体外侧长度方向间隔设置环状的托板，活动杆连接在托板上，筒体上设有前挡板和后挡板，后挡板上箍有橡胶环套，筒体内固定有前端盖和后端盖，前端盖和后端盖通过圆管沿轴向固定，传动轴通过前端盖和后端盖与筒体连接，传动轴的端部与法兰连接。当多自由度活动杆滚筒以适当转速转动时，操作人员使花生荚果端朝向滚筒，滚筒上的活动杆与荚果头部碰撞时，活动杆就会在托板的孔内做多自由度运动，有效缓冲了活动杆作用在荚果头部的力量，在摘下荚果的同时避免了荚果的开裂
一种自由度活动滚筒及其使用方法

[发明专利]曲轴箱侧面螺纹底孔加工的多轴钻头机床及其加工方法-CN201310267668.8有效
发明人：禤显礼;黎炎林;薛永柱;严发挺 -专利权人：广西清隆机械制造有限公司
申请日： 2013-06-28 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： B23B39/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲轴箱侧面螺纹底孔加工的多轴钻头机床及其加工方法，其中多轴钻头机床包括工件安装台和多轴钻机头，将曲轴箱固定在工件安装台之上，并通过多轴钻机头对曲轴箱的侧面螺纹进行底孔钻孔。本发明提供了效果更加的生产机床，有效克服了现有生产中齿轮箱的侧面螺纹钻孔位置度难以保证、加工效率低、劳动强度大等缺陷，提高和稳定了钻孔的位置度精度，减少了钻孔次数，同时，本发明有助于通过数控方式代替人工操作
曲轴侧面螺纹底孔加工钻头机床及其方法

[实用新型]曲轴箱侧面螺纹底孔加工的多轴钻头机床-CN201320382201.3有效
发明人：禤显礼;黎炎林;薛永柱;严发挺 -专利权人：广西清隆机械制造有限公司
申请日： 2013-06-28 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： B23B39/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种曲轴箱侧面螺纹底孔加工的多轴钻头机床，其中多轴钻头机床包括工件安装台和多轴钻机头，将曲轴箱固定在工件安装台之上，并通过多轴钻机头对曲轴箱的侧面螺纹进行底孔钻孔。本实用新型提供了效果更加的生产机床，有效克服了现有生产中齿轮箱的侧面螺纹钻孔位置度难以保证、加工效率低、劳动强度大等缺陷，提高和稳定了钻孔的位置度精度，减少了钻孔次数，同时，本实用新型有助于通过数控方式代替人工操作
曲轴侧面螺纹底孔加工钻头机床

[发明专利]一种基于多轴机械臂的输电线路修补机器人-CN202310820888.2在审
发明人：陈文栋;张晓;高鹏;马涛;李建业;金增航;徐文震;赵世文;杨沂霖;张大朋;尹晓钢;王辉;段立进;刘月;李洪亮;宫毓斌;王一夔;刘宏光;曹付勇;宋凯;盛德琦;孙庆国;蒋磊;乔敏东;李川川 -专利权人：国网山东省电力公司淄博供电公司;科曼智能科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提出的一种基于多轴机械臂的输电线路修补机器人，包括底架，底架的两端上方分别设置有行走机构，底架上且靠近行走机构位置设置有用于与输电线路活动连接的辅助固定机构；底架上设置有多自由度运动的多轴机械臂模块，多轴机械臂模块与用于输电线路修补的末端修复机构连接，多轴机械臂模块设置在两个行走机构之间；底架的下方设置有控制平台和修补片仓，行走机构、辅助固定机构、多轴机械臂模块和末端修复机构分别连接在控制平台上。本发明提供的基于多轴机械臂的输电线路修补机器人，使得现有技术中输电线路修补更加方便，具有综合的技术效果。
一种基于机械输电线路修补机器人

[发明专利]一种机械机电控制多自由度机械手-CN202011499988.2有效
发明人：贾祥云;国兵;翟龙迎 -专利权人：日照职业技术学院
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械机电控制多自由度机械手，包括外轴，所述外轴的内部转动连接有内轴，所述外轴的内壁开设有安装槽，所述外轴的壁内开设有气腔，所述安装槽内搞定连接有推送弹簧，所述推送弹簧靠近内轴的一侧固定连接有导电块该机械机电控制多自由度机械手，通过在内轴和外轴之间设置有多导电块，使用过程中，一个导电块磨损殆尽，第二个导电块弹出，如此不断更换，使机械手的关节更赖磨损，延长的了使用寿命，防止出现接触不良的情况，在一定程度上提高了安全性
一种机械机电控制自由度机械手

[实用新型]多自由度运动平台-CN201420071601.7有效
发明人：腾文东 -专利权人：广州艾恩电子有限公司
申请日： 2014-02-19 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度运动平台，包括平台三轴运动控制机构和安装在其上的平台姿态运动控制机构，平台三轴运动控制机构由平台X轴向移动结构、平台Y轴向移动结构和平台Z轴转动结构构成，平台在平台三轴运动控制机构的控制下做独立的X轴向运动和/或独立的Y轴向运动，和/或独立的Z轴360度旋转，平台姿态包括俯仰、滚转和起伏，平台姿态运动控制机构包括撑轴联动结构和万向节，平台在撑轴联动结构和万向节控制下做俯仰、滚转或起伏动作。本实用新型可以实现较大行程的X轴线性独立运动和/或Y轴线性独立运动，并能绕Z轴作360度旋转，并且在多轴同时转动时仍能保持良好的平台承载能力和稳定性。
自由度运动平台

[发明专利]一种用于多自由度位姿调整平台的万向铰节及其装配方法-CN201510832213.5在审
发明人：方成;赵刚;章翔;秦威;王强;张学豪;阮丹 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多自由度位姿调整平台的万向铰节及其装配方法，属于机械传动部件制造技术领域。该万向铰节由上连接头、上转动副、下转动副、十字轴、深沟球轴承以及轴承端盖组成，上转动副与下转动副开口交错布置，十字轴处于中间位置，通过深沟球轴承与上转动副和下转动副连接，轴承孔用轴承端盖进行密封；上连接头与上转动副上部的阶梯轴通过一对角接触轴承连接本发明可以实现位姿调整平台多自由度运动，与常用的球形铰节相比其结构简单易于加工，同时装配与维护方便，故障率较低，可在各种多自由度运动装置上推广与应用。
一种用于自由度调整平台万向及其装配方法