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[发明专利]一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人-CN202010069844.7有效
发明人：付中涛;王昊;熊家豪;陈航;潘嘉滨;文斌;陈佳晨 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及数控加工技术领域，提供一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人，其方法包括：根据第一位姿变换模型和中心点三维坐标分别对各刀位点位姿矢量进行变换，得到各刀位点位姿矢量在工件坐标系下一一的第一刀具位姿矢量，依据第二位姿变换模型分别对各第一刀具位姿矢量进行变换，得到各第一刀具位姿矢量在机器人基坐标系下一一对应的第二刀具位姿矢量，利用多个第二刀具位姿矢量刀具轨迹，使刀具轨迹依赖于刀具位姿数据得以精确、高效地被构建
一种刀具轨迹生成方法装置铣削机器人

[发明专利]曲面零件的数控加工方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210354522.6有效
发明人：聂明星;万亚平;周爱君;朱涛;李敏;刘立 -专利权人：南华大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲面零件的数控加工方法，包括：根据预设加工文件计算目标NURBS曲线的各初始插补点参数矢量，并将其确定为各当前参考插补点参数矢量；根据预设插补周期和下一插补点的目标约束进给速度，计算目标约束进给步长；将其与各当前参考插补点参数矢量输入至径向基函数神经网络插补模型，根据输出的下一插补点参数矢量计算下一插补点的目标位置，控制目标刀具至目标位置进行零件加工操作；更新各当前参考插补点参数矢量，进行再下一个插补点参数矢量的计算，直至得到的下一插补点参数矢量大于等于预设值。
曲面零件数控加工方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种基于占空比的电动汽车用弱磁控制系统-CN201711100169.4在审
发明人：米彦青;孟芳芳;王慧波 -专利权人：天津英捷利汽车技术有限责任公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种基于占空比的电动汽车用弱磁控制系统，包括电池电源、油门踏板、电机控制器、电机，所述的电池电源、电机控制器、电机依次连接，所述的电机控制器还与油门踏板连接，所述的电机控制器包括电流调节模块、矢量脉宽调制器和晶体管，所述的电流调节模块与矢量脉宽调制器的输入端连接，所述的晶体管与矢量脉宽调制器的输出端连接，所述的晶体管输出端与电机连接；本发明能够在宽范围内实现弱磁控制，在电机基速以下时，可以实现恒转矩运行，在永磁同步电机基速以上时
一种基于电动汽车用弱磁控制系统

[发明专利]一种光纤光栅围栏入侵事件模式识别方法-CN201210081476.3有效
发明人：吴慧娟;卢祥林;李姗姗;饶云江 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种光纤光栅围栏入侵事件模式识别方法，在对局部异常进行检测和定位后，通过主分量分析方法对入侵事件模式进行识别和分类：（1）建立样本数据库；（2）通过样本信号的主分量分析构建特征空间的基矢量；（3）提取所有入侵样本信号的主分量特征参数；（4）将入侵测试信号向由样本数据库构建的特征空间基矢量上进行投影，得到测试信号的主分量特征参数；（5）根据测试信号与样本信号特征矢量间的欧式距离，利用最近邻分类方法对测试信号的具体事件类型进行分类和识别
一种光纤光栅围栏入侵事件模式识别方法

[发明专利]基于海洋动力模型的高频地波雷达反演矢量流速方法-CN202110730290.5有效
发明人：董英凝;王英旭;吴小川;李鸿志;邓维波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：基于海洋动力模型的高频地波雷达反演矢量流速方法，属于高频地波雷达海态反演领域。本发明为了解决单站高频地波雷达在海态反演时只能获取径向流速的问题。本发明获取观测海域的水深，根据水深和雷达波束位置对海面进行网格划分并确定网格格点对应流速表示方式，通过转换关系表示流速的x/y正交基和一组径向/切向正交基能够相互转换；然后获取选定海域的径向流速和浪高作为初始场并确定对初始场进行时间推进上更新计算的驱动条件，之后按时间步推进，对全场海域进行浪高的更新，对全场海域进行径向流速的更新，对全场海域进行切向流速的更新；直至更新完全部的时间步；最后将径向流速和切向流速合成为矢量流速主要用于反演海面矢量流速。
基于海洋动力模型高频地波雷达反演矢量流速方法

[发明专利]利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法-CN202111210634.6有效
发明人：刘伟亮;吕旺;钱元元;余润清;肖灿明;顾军;沈松涛 -专利权人：上海航天空间技术有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，利用卫星视线矢量以及空中目标平均高度，推算空中目标的三维位置信息；包括：1)计算空中目标地心距Det；2)获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e；3)计算卫星视线矢量在地心地固系下的分量Pst_e；4)计算卫星目标距离Dst；5)计算空中目标在地心地固系下的位置坐标Ret_e。本发明可用于星上处理或地面应用，计算生成的目标三维位置信息可作为卫星引导其他地基、空基或天基设备指向、跟踪空中目标的捕获初值，具有较高的应用价值。
利用卫星视线矢量空中目标位置快速估计方法

[发明专利]一种基于径向基函数的群组运动控制方法-CN200810121976.9无效
发明人：许佳奕;金小刚;黄盛晟 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-11-05 - 公布日： 2009-04-22 - 主分类号： G06T15/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于径向基函数的群组运动控制方法，包括：1.用户输入群组的各项参数，实时生成用户要求的群组动画；2.用户指定一系列控制点，并同时给定控制点对应的速度值，代表群组个体运动到该点时需要遵从的引导速度；3.对用户输入的散乱的控制点采用径向基函数插值的方法生成表达群组个体运动速度的矢量场，作为群组个体运动的引导分量；4.将群组运动模拟的过程按照时间离散化分成若干步长，每个步长群组个体从矢量场中查找引导行为分量本发明方法采用速度矢量场作为主要运动控制因子，生成迅速快捷并支持实时交互修改。
一种基于径向函数运动控制方法

[实用新型]一种电动汽车的弱磁控制系统-CN201721487971.9有效
发明人：米彦青;孟芳芳;王慧波;吴忠 -专利权人：天津英捷利汽车技术有限责任公司;四川帝华汽车科技股份有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种电动汽车的弱磁控制系统，包括电池电源、油门踏板、电机控制器、电机，所述的电池电源、电机控制器、电机依次连接，所述的电机控制器还与油门踏板连接，所述的电机控制器包括电流调节模块、矢量脉宽调制器和晶体管，所述的电流调节模块与矢量脉宽调制器的输入端连接，所述的晶体管与矢量脉宽调制器的输出端连接，所述的晶体管输出端与电机连接；本实用新型能够在宽范围内实现弱磁控制，在电机基速以下时，可以实现恒转矩运行，在永磁同步电机基速以上时
电机控制器脉宽调制器矢量弱磁控制系统本实用新型电机电池电源电动汽车电流调节弱磁控制油门踏板晶体管基速永磁同步电机晶体管输出输出端连接输入端连接闭环控制电机连接控制逻辑控制效果依次连接恒功率恒转矩计算量

[发明专利]基于随机耦合的大规模MIMO信道模型建模方法-CN202110475637.6在审
发明人：刘洋;郭欣;戴蓉;余雨;吕文俊;朱洪波;李钢;朱璇;谷稳 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： H04B7/0413 文献下载
摘要：base:Sub>MS和RBS；将RMS和RBS的特征基设置为不随空间协方差矩阵而变化的BS侧的导向矩阵，在BS侧和MS侧特征基之间的链路衰落上设置Nakagami分布；对未参数化的RMS特征分解得到MS侧的特征基，由Nakagami分布生成独立同分布的矩阵本发明通过使用导向矢量、使用BS侧的导向矩阵和MS侧的特征基之间的耦合表示相关矩阵、利用Nakagami分布描述导向矢量和特征基之间耦合的衰落，复杂度低、准确性高，适用大规模MIMO信道的随机CIRM模型
基于随机耦合大规模 mimo 信道模型建模方法

[发明专利]一种新颖流感病毒神经氨酸酶抑制剂三维定量构效关系研究方法-CN200810070171.6无效
发明人：梁桂兆;梅虎;李志良 -专利权人：重庆大学
申请日： 2008-08-25 - 公布日： 2009-01-14 - 主分类号： C40B30/02 文献下载
摘要：本发明公开一种新颖流感病毒神经氨酸酶抑制剂三维定量构效关系研究方法，包括如下步骤：a)将原子按族和杂化状态分类，从分子立体结构的原子相对距离和原子自身性质出发，经计算药物分子内部不同类型原子之间的静电、立体和疏水性质得三维原子场全息作用矢量；b)应用三维全息原子场作用矢量对酰基硫脲类似物的结构进行表征；c)用逐步回归技术挑选与酰基硫脲类似物活性密切相关的结构特征；d)用偏最小二乘法建立酰基硫脲类似物构效关系模型。该方法可以用于酰基硫脲类似物活性预测，分析其构效关系，设计针对流感病毒神经氨酸酶具有特定抑制活性的酰基硫脲类似物新品种提供依据。
一种新颖流感病毒神经氨酸抑制剂三维定量关系研究方法

[发明专利]手术机器人及其机械臂的控制方法、控制装置-CN202010770529.7有效
发明人：高元倩;叶国强 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：根据动力机构内部的安装状态信息及位置状态信息获得的动力机构在相应状态下的负载参数；根据负载参数确定在六维力传感器坐标系下的负载力学模型；获取机械臂中各关节的位置信息，结合负载力学模型计算负载的六维力/力矩矢量；根据总的六维力/力矩矢量、零偏的六维力/力矩矢量及负载的六维力/力矩矢量计算施加于动力机构的外力的六维力/力矩矢量；解析外力的六维力/力矩矢量获得动力机构在机械臂的基坐标系的目标位姿信息，并根据目标位姿信息控制机械臂中各关节运动使动力机构到达对应的目标位姿
手术机器人及其机械控制方法装置

[发明专利]手术机器人及其机械臂的控制方法、控制装置-CN202010770647.8有效
发明人：高元倩;叶国强 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：根据动力机构内部的安装状态信息及位置状态信息获得的动力机构在相应状态下的负载参数；根据负载参数确定在六维力传感器坐标系下的负载力学模型；获取机械臂中各关节的位置信息，结合负载力学模型计算负载的六维力/力矩矢量；根据总的六维力/力矩矢量、零偏的六维力/力矩矢量及负载的六维力/力矩矢量计算施加于动力机构的外力的六维力/力矩矢量；解析外力的六维力/力矩矢量获得动力机构在机械臂的基坐标系的目标位姿信息，并根据目标位姿信息控制机械臂中各关节运动使动力机构到达对应的目标位姿
手术机器人及其机械控制方法装置

[发明专利]手术机器人及其机械臂的控制方法、控制装置-CN202010770634.0有效
发明人：高元倩;叶国强 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：根据动力机构内部的安装状态信息及位置状态信息获得的动力机构在相应状态下的负载参数；根据负载参数确定在六维力传感器坐标系下的负载力学模型；获取机械臂中各关节的位置信息，结合负载力学模型计算负载的六维力/力矩矢量；根据总的六维力/力矩矢量、零偏的六维力/力矩矢量及负载的六维力/力矩矢量计算施加于动力机构的外力的六维力/力矩矢量；解析外力的六维力/力矩矢量获得动力机构在机械臂的基坐标系的目标位姿信息，并根据目标位姿信息控制机械臂中各关节运动使动力机构到达对应的目标位姿
手术机器人及其机械控制方法装置

[发明专利]手术机器人及其机械臂的控制方法、控制装置-CN201910854105.6有效
发明人：王建辰;高元倩;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：根据动力机构内部的安装状态信息及位置状态信息获得的动力机构在相应状态下的负载参数；根据负载参数确定在六维力传感器坐标系下的负载力学模型；获取机械臂中各关节的位置信息，结合负载力学模型计算负载的六维力/力矩矢量；根据总的六维力/力矩矢量、零偏的六维力/力矩矢量及负载的六维力/力矩矢量计算施加于动力机构的外力的六维力/力矩矢量；解析外力的六维力/力矩矢量获得动力机构在机械臂的基坐标系的目标位姿信息，并根据目标位姿信息控制机械臂中各关节运动使动力机构到达对应的目标位姿
手术机器人及其机械控制方法装置

[发明专利]心脏CT的快速相位插值方法、图像重建装置和存储介质-CN202110157258.2有效
发明人：曾凯;冯亚崇;袁知东 -专利权人：南京安科医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明涉及医学成像技术领域，公开了一种心脏CT的快速相位插值方法、图像重建装置和存储介质，方法包括步骤：获取两个不同相位所对应的心脏CT投影数据；对投影数据进行重建，得到对应的心脏基图像；将两个心脏基图像合成一个二维矢量图；根据心脏基图像计算包括相位和时刻信息的时间空间滤波器；使用生成的时间空间滤波器对二维矢量图进行处理，最后生成任意相位所对应的目标相位图像。
心脏 ct 快速相位方法图像重建装置存储介质