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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]假肢拇指的近指节与基指节的连接结构-CN201510799898.8有效
发明人：白劲实 -专利权人：杭州若比邻机器人科技有限公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种假肢拇指的近指节与基指节的连接结构。其包括拇指基指节(5′)和拇指近指节(6′)，拇指近指节包括两个拇指近指节连接翼(621′)，拇指基指节包括拇指基指节主体(51′)、拇指翼间连接部(52′)、两个拇指基指节连接翼(521′)，拇指翼间连接部(52′)通过侧面上设有凸起的铰接圆柱与拇指近指节连接翼上的拇指近指节连接翼同心孔相连，在拇指基指节连接翼(521′)和拇指近指节连接翼(621′)上共同穿设并固定有拇指近指关节锁定销钉(56′)。本发明通过在拇指基指节连接翼和拇指近指节连接翼上共同穿设并固定拇指近指关节锁定销钉(56′)来将拇指的近指关节锁定，可降低假肢手的结构多样性。
假肢拇指指节连接结构

[发明专利]助残机械手-CN201210538086.4无效
发明人：袁晴波 -专利权人：重庆市弘山川光电股份有限公司
申请日： 2012-12-13 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明公开了生活辅助器械领域的一种助残机械手，包括手掌板、基指节、中指节和顶指节，上述三个指节均为双摇杆机构，与手掌板滑动连接的动力机构，基指节铰接在手掌板上，中指节铰接在基指节上，顶指节铰接在中指节上；动力机构和基指节构成摇杆滑块机构，中指节与基指节之间设有复位弹簧，顶指节与中指节之间设有复位弹簧。
助残机械手

[实用新型]助残机械手-CN201220687505.6有效
发明人：袁晴波 -专利权人：重庆市弘山川光电股份有限公司
申请日： 2012-12-13 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了生活辅助器械领域的一种助残机械手，包括手掌板、基指节、中指节和顶指节，上述三个指节均为双摇杆机构，与手掌板滑动连接的动力机构，基指节铰接在手掌板上，中指节铰接在基指节上，顶指节铰接在中指节上；动力机构和基指节构成摇杆滑块机构，中指节与基指节之间设有复位弹簧，顶指节与中指节之间设有复位弹簧。
助残机械手

[发明专利]机械手-CN201710310316.4在审
发明人：白劲实 -专利权人：杭州若比邻机器人科技有限公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了机械手，其包括手掌机架，基指节与基指节安装耳板连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与基指节安装耳板连接，第一拉杆与近指节连接，电机与第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于电机的下方，螺杆与第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮传动连接，复位机构设置在近指节与基指节连接处，电机远离第一齿轮的另一端与基指节安装耳板的另一端连接；基指节安装耳板与基指节适配。
机械手

[发明专利]假肢手指的索传动结构-CN201510798895.2有效
发明人：白劲实 -专利权人：杭州若比邻机器人科技有限公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：其包括传动绳索(9)和手指基指节(5)，传动绳索(9)贯穿手指基指节(5)的内部空间，手指基指节(5)包括基指节主体(51)，传动绳索(9)位于基指节主体(51)内的下部，在基指节主体(51)下部壁面的与传动绳索(9)对应的位置固定有滚轮销钉(513)，滚轮销钉(513)的轴线垂直于基指节主体(51)的轴线，在滚轮销钉(513)上套装有滚轮(514)，滚轮(514)的一部分伸入所述基指节主体(51)的壁面以内的空间当近指关节进行屈指和展指操作时，传动绳索会压在滚轮上，可减轻手指基指节对传动绳索造成的摩擦和刮蹭，起到保护传动绳索、延长其使用寿命的作用。
假肢手指传动结构

[发明专利]被动驱动型两自由度残疾人用假手指-CN200910071355.9有效
发明人：杨会生;刘伊威;赵京东;姜力;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-01-24 - 公布日： 2009-08-05 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明解决了现在没有适用于手指基指节残存患者能够被动驱动两自由度残疾人用的假手指问题。连接弹簧架前端与基座转动连接，基指节上连杆的一端与基座连接，基指节下连杆的一端与基座连接，基指节上连杆的另一端与基指节上挡杆的中部固接，基指节下连杆的另一端与基指节下挡杆的中部固接，基指节上挡杆的一端与上挡丝的一端固接，基指节下挡杆的一端与下挡丝的一端固接，基指节上挡杆的另一端与中指节骨架连接，基指节下挡杆的另一端与中指节骨架连接。
被动驱动自由度残疾人假手

[发明专利]双层折回驱动的三级回转的手指机构-CN201710310335.7在审
发明人：白劲实 -专利权人：杭州若比邻机器人科技有限公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了双层折回驱动的三级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节连接，远指节和近指节连接，第二拉杆与基指节连接，第二拉杆与远指节连接，电机与第一齿轮连接；螺杆与第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮传动连接，螺母与基指节连接，复位机构设置在基指节与近指节的连接处和/或远指节和近指节的连接处。
双层折回驱动三级回转手指机构

[发明专利]假肢手指的近指节与基指节的连接结构-CN201510799498.7有效
发明人：白劲实 -专利权人：杭州若比邻机器人科技有限公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种假肢手指的近指节与基指节的连接结构。其包括手指基指节(5)、手指近指节(6)和拉伸弹簧(8)，所述手指近指节(6)可转动地连接在所述手指基指节(5)上，在手指近指节(6)上固定有拉伸弹簧远端圆柱销钉(81)，在手指基指节(5)上固定有拉伸弹簧近端圆柱销钉(82)，拉伸弹簧远端圆柱销钉(81)和拉伸弹簧近端圆柱销钉(82)的轴线均与手指近指节(5)的转动轴线平行，拉伸弹簧(8)的两端分别套在拉伸弹簧远端圆柱销钉(81)和拉伸弹簧近端圆柱销钉(82)上。其在手指近指节绕手指基指节转动的过程中，拉伸弹簧的远端会绕拉伸弹簧远端圆柱销钉转动，可大幅减小甚至消除拉伸弹簧所受的弯矩作用。
假肢手指指节连接结构

[发明专利]功能仿生手指-CN202110202468.9在审
发明人：张哲源 -专利权人：山东格橹特康复器具有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明涉及仿生手指技术领域，特别是涉及功能仿生手指，将固定端固定于残值手被上，基指节套套在残指上，当手指抓握时，由基指节通过基指节套带动第一连杆和第二连杆驱动中指节和远指节弯曲与物体紧密接触，完成抓握效果，当手指伸直时，由基指节通过基指节套带动第一连杆和第二连杆驱动中指节和远指节伸直，完成伸直效果，整体结构简单，生产成本较低，便于普遍推广，且其尽可能的在自然屈伸过程中良好的耦合正常手指的运动轨迹，灵活性、稳定性较强，实用性较高；包括固定端、第一连杆、中指节、远指节、第二连杆、基指节套和连接件，第一连杆的左部与固定端的中部可转动连接，第一连接杆的右部与中指节的左部上侧铰接。
功能仿生手指

[实用新型]功能仿生手指-CN202120407532.2有效
发明人：张哲源 -专利权人：山东格橹特康复器具有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本实用新型涉及仿生手指技术领域，特别是涉及功能仿生手指，将固定端固定于残值手被上，基指节套套在残指上，当手指抓握时，由基指节通过基指节套带动第一连杆和第二连杆驱动中指节和远指节弯曲与物体紧密接触，完成抓握效果，当手指伸直时，由基指节通过基指节套带动第一连杆和第二连杆驱动中指节和远指节伸直，完成伸直效果，整体结构简单，生产成本较低，便于普遍推广，且其尽可能的在自然屈伸过程中良好的耦合正常手指的运动轨迹，灵活性、稳定性较强，实用性较高；包括固定端、第一连杆、中指节、远指节、第二连杆、基指节套和连接件，第一连杆的左部与固定端的中部可转动连接，第一连接杆的右部与中指节的左部上侧铰接。
功能仿生手指

[发明专利]双层折回驱动的三级回转的手指机构-CN201710310334.2在审
发明人：白劲实 -专利权人：杭州若比邻机器人科技有限公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了双层折回驱动的三级回转的手指机构，基指节与手指机架连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与手指机架连接，第一拉杆与近指节连接，远指节和近指节连接，第二拉杆与基指节连接，第二拉杆与远指节连接，电机与第一齿轮连接；螺杆与第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮传动连接，螺母可弯折连接部件与基指节连接，复位机构设置在基指节与手指机架的连接处。
双层折回驱动三级回转手指机构

[发明专利]腱驱动的假手手指机构-CN200710072411.1无效
发明人：刘伊威;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2007-06-27 - 公布日： 2007-11-21 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：针对现有的假手机构不能实现手指指节的相对运动的问题。本发明的基指节(3)与基座(2)通过基关节(6)转动连接，基指节(3)与中间指节(4)通过中间关节(7)转动连接，中间指节(4)与末端指节(5)通过末端关节(8)转动连接，驱动腱(1)的一端由下至上依次分别穿过基座(2)、基指节(3)、中间指节(4)、末端指节(5)并与末端指节(5)固接，且驱动腱(1)位于基关节(6)、中间关节(7)和末端关节(8)的外侧。本发明在不增加假手手指自由度的情况下提高了手指的灵活性，其结构简单、使用安全可靠，实现手指指节的相对运动，且手指能够实现对不同形状、尺寸物体的自适应抓取。
驱动假手手指机构

[发明专利]一种压电驱动仿人机械手指及其驱动方法-CN201810183038.5在审
发明人：陈迪;李昕键;邓月波;金家楣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： H02N2/12 文献下载
摘要：本发明包括：末端指节、中间指节、基指节、第一夹持组件、第二夹持组件。末端指节、中间指节、基指节均为长方形，在左右两侧通过第一夹持组件和第二夹持组件依次连接，连接后末端指节、中间指节、基指节在水平方向上固定，在竖直方向上能够转动。末端指节上下两侧分别安装第一压电陶瓷片，中间指节上下两侧分别安装第二压电陶瓷片，基指节上下两侧分别安装第三压电陶瓷片。本发明结构简单紧凑、易于微型化，能够满足仿人机械手拟人度高的需求。
夹持组件末端指节基指节指节压电陶瓷片上下两侧压电驱动机械手指驱动器微型化仿人机械手驱动依次连接左右两侧体积小竖直紧凑转动

[实用新型]一种压电驱动仿人机械手指-CN201820308843.1有效
发明人：陈迪;李昕键;邓月波;金家楣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： H02N2/12 文献下载
摘要：本实用新型包括：末端指节、中间指节、基指节、第一夹持组件、第二夹持组件。末端指节、中间指节、基指节均为长方形，在左右两侧通过第一夹持组件和第二夹持组件依次连接，连接后末端指节、中间指节、基指节在水平方向上固定，在竖直方向上能够转动。末端指节上下两侧分别安装第一压电陶瓷片，中间指节上下两侧分别安装第二压电陶瓷片，基指节上下两侧分别安装第三压电陶瓷片。本实用新型结构简单紧凑、易于微型化，能够满足仿人机械手拟人度高的需求。
夹持组件末端指节基指节指节本实用新型压电陶瓷片上下两侧压电驱动机械手指驱动器微型化仿人机械手依次连接左右两侧体积小竖直紧凑转动

[实用新型]一种欠驱动机械手指-CN201821498752.5有效
发明人：于越;唐术锋;曹建国;李俊;雷翔鹏 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种欠驱动机械手指，包括依次连接的顶部指尖结构、中部二指节和底部基指节，顶部指尖结构包括指尖骨架和套接在指尖骨架外部的镂空橡胶，指尖骨架和镂空橡胶之间还设置有薄膜压力传感器；中部二指节包括四连杆结构和设置在四连杆机构外部的中部二指节板；四连杆结构包括耦合曲柄，耦合曲柄一端与底部基指节的骨架顶部相连，另一端与底部基指节的驱动滑块通过驱动杆连接；中部二指节板表面附有一层橡胶；底部基指节包括底部基指节骨架、滑杆和驱动滑块，底部基指节骨架上设有滑杆
基指节驱动滑块指尖滑杆指节四连杆结构橡胶机械手指镂空耦合欠驱动曲柄薄膜压力传感器动力驱动机构本实用新型四连杆机构上下滑动依次连接转位机构板表面机械臂驱动杆外部套接张合

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