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[发明专利]一种三维场景重建方法、装置、设备及存储介质-CN202210346610.1在审
发明人：黄宏疆;叶培楚 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维场景重建方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：对待重建场景对应的多帧图像进行特征提取以及特征匹配，得到各帧图像的特征信息，该特征信息包括：各帧图像包括的特征点数量，以及各帧图像与相邻帧图像的匹配特征点数量；根据各帧图像的特征信息，从多个预设场景类型中确定待重建场景的场景类型；根据所待重建场景的场景类型，确定待重建场景对应的目标场景重建策略；基于目标场景重建策略对待重建场景进行重建，得到待重建场景的三维模型。应用本申请实施例，可以有针对性的选取三维重建方法，提高三维重建精确度。
一种三维场景重建方法装置设备存储介质

[发明专利]一种室外大规模三维场景重建方法、系统、设备和介质-CN202310622513.5有效
发明人：吴庆耀;霍东健;胡灏;李利;张木树;谭明奎;杜卿 -专利权人：华南理工大学;广东广物互联网科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室外大规模三维场景重建方法、系统、设备和介质，属于三维场景重建的技术领域。该方法包括：获取室外场景数据集，根据室外场景数据集获取场景重建数据集；构建三维场景重建模型，在场景重建数据集上迭代训练三维场景重建模型；将待处理的相机轨迹输入训练后的三维场景重建模型，输出场景重建的结果；其中，三维场景重建模型包括外观编码模块、颜色预测模块、图卷积模块和距离场表示模块。本发明的三维场景重建模型，通过图卷积模块对采样点位置、距离场和预测颜色向量进行信息的传递，改进预测质量，有效解决了室外大规模场景重建表面不精确和训练效率低下的问题，提升训练三维重建模型的效率的同时，提高了场景重建表面精度
一种室外大规模三维场景重建方法系统设备介质

[发明专利]模型的确定方法、场景重建模型、介质、设备及产品-CN202210560348.0在审
发明人：曹佳炯;丁菁汀 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种场景重建模型的确定方法及装置、场景重建模型、计算机可读存储介质、电子设备及计算机程序产品，该方法包括：获取多个场景中每个场景对应的图像，并根据多个场景的图像将上述多个场景划分为多个场景类通过每个场景类对应的图像训练原始重建模型，得到该场景类对应的粗粒度场景重建模型。进一步地，根据每个场景所属场景类所对应的粗粒度场景重建模型，确定每个场景对应的细粒度场景重建模型。进一步地，对于每个场景来说，级联该场景所属场景类所对应的粗粒度场景重建模型与该场景对应的细粒度场景重建模型，并将其作为该场景的场景重建模型。
模型确定方法场景重建介质设备产品

[发明专利]一种仿真场景及其重建单元的生成方法及生成系统-CN201610353894.1在审
发明人：张大鹏;贾祝蓉;万亮 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种仿真场景及其重建单元的生成方法及生成系统，其中，所述仿真场景重建单元的生成方法包括：获取待重建场景的视频信息；提取所述视频信息中的特征物体信息及特征物体间相互关系，对所述特征物体信息及特征物体间相互关系进行处理获得数字特征信息；对所述数字特征信息进行处理，获得仿真场景重建单元。在获得所述仿真场景重建单元之后通过对所述仿真场景重建单元进行读取、渲染即可生成仿真场景。利用所述仿真场景重建单元的生成方法生成仿真场景重建单元之后，只需要利用仿真软件对所述仿真场景重建单元进行读取渲染操作即可完成待重建场景的仿真场景重建，极大地降低了对仿真设计者的仿真软件掌握程度的要求。
一种仿真场景及其重建单元生成方法系统

[发明专利]模型的确定方法、局部场景重建方法、介质、设备及产品-CN202210632505.4在审
发明人：曹佳炯;丁菁汀 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种局部场景重建模型的确定方法及装置、局部场景重建方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备及计算机程序产品，方法包括：一方面，确定该目标场景的全局场景重建模型，为通过目标场景的全局图像训练原始重建模型得到；还获取该目标场景的多张局部更新图像，并通过上述全局场景重建模型对上述多张局部更新图像进行筛选，得到有利于反映局部更新特征的样本图像。另一方面，在全局场景重建模型的基础上添加全连接层，通过对原始重建模型的调整得到中间重建模型。进一步地，通过上述样本图像训练该中间重建模型，便可以得到目标场景的局部场景重建模型。在目标场景的局部改动后，利用上述局部场景重建模型便可以实现场景重建。
模型确定方法局部场景重建介质设备产品

[发明专利]一种人机共融的远程态势智能感知系统-CN201811542762.9有效
发明人：彭晓东;谢文明;杨震;李运;牛文龙 -专利权人：彭晓东;谢文明
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种人机共融的远程态势智能感知系统，其包括：场景感知设备，用于构建初步的三维场景模型；定位单元，用于实时获取场景感知设备所处的位置，对当前场景的虚拟场景部分进行定位；场景重建单元，用于基于场景感知设备获取的初步的三维场景模型和当前场景的虚拟场景部分的定位信息，重建当前场景的虚拟场景部分的三维重建模型；人体识别单元，用于识别当前场景的虚拟场景部分的人体姿态；增强现实设备，用于构建现实场景部分的三维重建模型；虚实融合单元，用于将虚拟场景部分的三维重建模型与现实场景部分的三维重建模型进行融合，获得虚实融合后的当前场景的三维重建模型；可视交互单元，用于展示虚实融合后的当前场景的三维重建模型。
一种人机远程态势智能感知系统

[发明专利]基于场景重建生成视频的方法、存储介质和系统-CN202310467335.3有效
发明人：原玮浩;裘科杰;董子龙;盛哲;薄列峰 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于场景重建生成视频的方法、存储介质和系统。其中，该方法包括：获取待重建图像数据，其中，待重建图像数据用于记录待重建的预设三维场景的影像；对待重建图像数据进行稀疏重建，得到重建结果；基于待重建图像数据和重建结果进行隐式建模，得到建模结果；利用建模结果生成目标视频，其中，目标视频用于对预设三维场景进行场景漫游。本申请解决了由于现有技术采用显示建模方式进行场景重建导致的建模结果缺陷多、场景漫游视频的真实感差的技术问题。
基于场景重建生成视频方法存储介质系统

[发明专利]一种基于几何特征的视觉重建方法-CN201611201436.2有效
发明人：郝洁;王然 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何特征的视觉重建方法，本发明在进行3D场景重建时并不针对每个像素进行重建，而是首先提取每个场景具有几何特征的物体(几何组块)，基于几何组块进行单张场景图片的3D场景重建，再使用几何组块的尺寸和像素信息等几何特征作为匹配特征进行多张场景图片之间的匹配，并最终完成3D场景重建。该方案仅利用了几何特征而非像素完成场景重建，极大地降低了计算和存储开销，并且可以达到很高的匹配精度和场景重建精度。
一种基于几何特征视觉重建方法

[发明专利]场景的三维重建方法、装置、计算设备和存储介质-CN202110336490.2在审
发明人：程林松;马春飞;杨阳;冷继南;贾象阳 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种场景的三维重建方法、装置、计算设备和存储介质，属于图像处理技术领域。该方法包括：获取场景的视频数据和点云数据，根据视频数据确定场景中的目标的像素数据与背景的像素数据，根据点云数据确定场景中的目标的点云数据；基于背景的像素数据，利用静态三维重建方法对背景进行重建，获得场景中背景的三维重建结果基于目标的像素数据和目标的点云数据，利用动态三维重建方法对目标进行重建，获得场景中目标的三维重建结果，将背景的三维重建结果与目标的三维重建结果进行结合，获得场景的三维重建结果。采用本申请，可以对场景进行三维重建。
场景三维重建方法装置计算设备存储介质

[发明专利]寻路图的重建方法、装置和电子设备-CN202211015177.X在审
发明人：王健;戴俊 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A63F13/573 文献下载
摘要：本发明提供了一种寻路图的重建方法、装置和电子设备，获取目标场景的场景信息，基于场景信息建立目标场景的镜像场景；场景信息包括场景对象信息和初始寻路图；如果目标场景中的第一场景对象发生更新，在镜像场景中基于更新后的第一场景对象重建初始寻路图中的至少部分寻路块，在目标场景中，将初始寻路图中的至少部分寻路块替换为重建后的寻路块，得到重建后的寻路图。该方式中，根据目标场景的场景信息，重建镜像场景中发生更新的场景对象对应的寻路块，并将目标场景中的寻路块替换为镜像场景中重建后的寻路块，避免了缓存整个目标场景的相关信息，减少了服务器的计算量和内存占用，提高了重建效率和寻路图的效果
寻路图重建方法装置电子设备

[发明专利]场景重建数据采集方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110462826.X有效
发明人：黄惠;刘奕林 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及一种场景重建数据采集方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：捕获场景图像；对场景图像进行实时环境感知，检测出场景图像中的待重建物体、并重建待重建物体的三维表示数据；基于待重建物体的三维表示数据和预设距离阈值，在待重建物体中确定重建目标，根据预设探索路径规划算法，生成探索路径、并根据探索路径探索待重建区域；当到达重建目标时，则根据预设重建路径规划算法，采集重建目标的重建数据。本方法无需场景先验几何信息的输入，极大程度上缩短了重建周期，且能够缩短数据采集时长，进而有效提高重建数据采集效率。
场景重建数据采集方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人异常运行的场景重建方法、装置、电子装置和存储介质-CN202011635108.X在审
发明人：陈俊伟;张涛;吴翔 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种机器人异常运行的场景重建方法、装置、电子装置和计算机可读存储介质，其中机器人异常运行的场景重建方法包括：当机器人发生异常运行时，从机器人中获取包括机器人的位姿数据、传感器数据和障碍物地图的第一场景重建数据，确定机器人异常运行的计时时刻，在第一场景重建数据中选取第二场景重建数据，第二场景重建数据包括在计时时刻之后产生的机器人的位姿数据、传感器数据和障碍物地图，根据预设的场景重建算法以及第二场景重建数据，进行发生机器人异常运行的场景的重建，得到包含机器人异常运行的信息的场景图，可提高解决机器人运行异常和定位问题的效率。
机器人异常运行场景重建方法装置电子存储介质

[发明专利]基于单幅RGB图像的室内场景三维重建方法及系统-CN202010147114.4有效
发明人：孙克强;缪君;江瑞祥;姚辉;黄仕中 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单幅RGB图像的室内场景三维重建方法及系统。所述重建方法包括：获取室内场景ScanNet数据集，并对所述ScanNet数据集进行划分，确定训练集以及测试集；利用随机样本一致性RANSAC算法，从所述训练集中重复提取平面，确定室内场景待重建平面；利用局部特征提取分支提取所述室内场景待重建平面的局部特征；所述局部特征提取分支用于提取局部特征；根据所述局部特征以及扩张残差DRN网络确定全局特征；根据所述局部特征以及所述全局特征构建基于单幅RGB图像的室内场景三维重建网络模型；根据所述室内场景三维重建网络模型重建所述单幅RGB图像的室内场景。采用本发明的重建方法及系统能够提高深度图预测精度、图像边缘重建效果以及室内场景重建精度。
基于单幅 rgb 图像室内场景三维重建方法系统

[发明专利]场景重建方法及装置-CN201510483318.4有效
发明人：杜堂武;艾锐;蒋昭炎;刘丽;郎咸朋 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种场景重建方法及装置，其中方法包括获取与待重建场景匹配的第一图片集合；采用特征提取算法提取所述第一图片集合中图片的至少一个特征区域；对所述特征区域进行识别得到图片中的景物特征区域；根据所述图片中的景物特征区域对所述待重建场景进行三维重建，并渲染生成所述待重建场景。本发明实施例的技术方案，滤掉了一些无效不稳定的特征区域，仅根据与所述待重建场景相关联的景物特征区域对所述待重建场景进行三维重建，从而提高了重建效率和准确性。
场景重建方法装置

[发明专利]一种三维场景重建的方法与装置-CN201710398721.6在审
发明人：张雷;黄柴铭;李辉 -专利权人：上海拆名晃信息科技有限公司
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维场景重建的方法与装置，用于完成室内环境中有限范围内的场景重建，利用高精度的外部定位方式(包括但不限于激光扫描方式、摄像头定位方式)，定位图像‑深度传感器的姿态信息，实时重建三维场景。本发明技术方案的优点在于能够更快更稳定地重建三维场景，同时解决重建场景和实际场景缩放比例(scaling)的偏差问题。
三维场景重建定位方式激光扫描方式深度传感器摄像头场景重建定位图像偏差问题实际场景室内环境姿态信息缩放场景外部

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