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[发明专利]一种变电器地面油污的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202010283964.7在审
发明人：邝凡;胡伟 -专利权人：广东电网有限责任公司东莞供电局
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种变电器地面油污的检测方法、装置、设备及存储介质，该检测方法包括：基于区域检测模型确定待检测图片的目标特征区域，并裁剪出目标特征区域；其中，待检测图片为拍摄的变电器附近地面的图片；对裁剪出的目标特征区域进行HSV空间转换，得到转换后的HSV色彩图；基于明度特征检测模型检测HSV色彩图的明度特征，以检测变电器是否存在地面油污。本发明实施例提供的变电器地面油污的检测方法、装置、设备及存储介质，能够提高变电器地面油污检测的准确性和快速性。
一种变电器地面油污检测方法装置设备存储介质

[发明专利]基于稳健性时频特征的地面目标分类方法-CN201510475477.X有效
发明人：杜兰;李林森;王宝帅;史蕙若;刘宏伟 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稳健性时频特征的地面目标分类方法，主要解决在低信噪比条件下现有技术对车辆目标和人体目标分类时间长的问题。其实现过程是1、对录取的高信噪比信号能量进行归一化，获得训练信号；2、从训练信号的时频谱中，提取3维时频特征并训练分类器；3、对录取的低信噪比信号能量进行归一化，获得测试信号；4、从测试信号的时频谱中，提取3维时频特征；5、将测试信号的3维时频特征送入到训练好的分类器中，获得分类结果。
基于稳健性时频特征地面目标分类方法

[发明专利]一种基于特征匹配的地面目标跟踪装置-CN201610596748.1有效
发明人：钟胜;喻鹏;张清洋;崔宗阳;董太行 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像关键点特征匹配的地面目标跟踪装置，包括：可编程门阵列FPGA和数字信号处理器DSP；FPGA用于对外部相机给入图像序列提取图像特征，进而完成相邻帧间特征匹配，将成功帧间特征匹配结果传送给DSP；根据DSP反馈的帧间几何变换关系进行互相关精确匹配；数字信号处理器DSP用于根据所述FPGA输出的特征匹配结果计算出相邻图像帧间变换关系。本发明将复杂的基于特征点的目标跟踪方法完全地实现在嵌入式FPGA上，将帧间转换关系计算实现在DSP，兼顾算法复杂性与嵌入式板卡的低功耗要求，得以实时处理大量的图像数据，相比于现有技术，成数量级地提升算法处理速度
一种基于特征匹配地面目标跟踪装置

[发明专利]基于稀疏分解的地面移动目标微动信号特征提取-CN201310289492.6无效
发明人：李智;阳佑虹;任和 -专利权人：四川大学
申请日： 2013-07-11 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：该发明提供了一种基于稀疏分解理论的用于实现对地面移动目标微动信号的特征提取方法，能解决1）稀疏分解算法运行时间长、占用资源多，搜索最匹配原子的过程冗长；2）实际环境中信号由于噪声干扰引起的特征提取不充分以及高维的分解参数对原子归一化得到对应微动信号的特征原子库；二、将优化的遗传算法（GA）与MP稀疏分解结合，高效并自适应寻找参数稀疏的原子，得到描述信号特征的一系列原子参数；三、作PCA主成分分析对得到的原子向量降维并提取有效成分做为最终特征应用本方法能有效减少稀疏分解算法的计算量、提高算法速度与资源消耗，使特征更能有效应用于后期目标识别中。
基于稀疏分解地面移动目标微动信号特征提取

[发明专利]一种机载LiDAR地面点云简化方法-CN202110599859.9有效
发明人：陈霄;刘国祥;李昊;仝金钊;叶凌梦;张瑞 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机载LiDAR地面点云简化方法，包括：S1、对原始LiDAR地面点云数据进行预处理；S2、基于原始LiDAR地面点云数据，选择m个地形特征因子；S3、引入半变异函数，基于预处理后的原始LiDAR地面点云数据，确定各地形特征因子的空间自相关范围；S4、基于各地形特征因子的空间自相关范围，进行空间自相关性层次聚类，获得对应的聚类结果；S5、根据聚类结果，进行特征点选择，进而得到点云简化结果。本发明引用了聚类思想，在简化的过程中考虑了特征点空间分布上的合理性及地面点之间的地形相似特征性，最终实现了以较少点云构建高精度DEM，为地面点云简化提供了新思路。
一种机载 lidar 面点简化方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达的无人机定位方法-CN202110588348.7在审
发明人：何斌;宋书平;陈杰;沈润杰;李刚;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人机定位方法，包括标定阶段和定位阶段，标定阶段包括：获取无人机的地面坐标；提取雷达点云数据中的特征点并得到特征点的地面坐标；定位阶段包括：获取当前帧雷达点云数据并预处理；获取无人机运动数据并与雷达点云数据进行融合；提取雷达点云数据中的特征线段；将当前帧的特征线段与上一帧的特征线段进行配准，找到匹配特征点和新增特征点；基于匹配特征点在地图上的地面坐标，得到无人机的地面坐标、新增特征点的地面坐标。与现有技术相比，本发明基于毫米波雷达的点云数据进行特征点匹配定位，定位精度高，毫米波雷达可以减轻无人机负载，提高无人机定位精度，能够实现全天候全天时的无人机定位。
一种基于毫米波雷达无人机定位方法

[发明专利]基于空中地图数据重构地图的方法、系统及存储介质-CN202310498680.3在审
发明人：曾灿灿;张小军 -专利权人：视辰信息科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：所述方法包括：基于空中图像进行三维重建并与全局坐标系对齐，以获得空中三维图像数据；基于地面图像计算设备位姿并与所述全局坐标系对齐，以获得地面三维图像数据；基于所述空中三维图像数据及地面三维图像数据渲染得到所述目标场景的多张地面视角图像及地面视角三维图像数据；对指定地面图像从所述地面视角图像检索到N个与所述地面图像最相似的渲染图；将所述渲染图与指定地面图像进行特征匹配以获取渲染匹配特征集，并基于所述渲染匹配特征集获得对应的地面视角匹配三维图像数据。本发明能够实现地面地图数据的校准。
基于空中地图数据方法系统存储介质

[发明专利]扫地机器人的清扫策略生成方法、装置、设备及存储介质-CN202210095116.2在审
发明人：何围 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种扫地机器人的清扫策略生成方法、装置、设备及存储介质，方法包括：采集待清扫地面图像并对所述待清扫地面图像进行图像像素特征提取处理，获取所述待清扫地面图像的第一像素特征信息；根据所述第一像素特征信息，对所述待清扫地面图像中显示的待清扫地面进行地面类型分析和脏污程度分析，确定所述待清扫地面的地面类型和脏污程度；将所述待清扫地面的地面类型和脏污程度输入至预先训练好的清扫策略生成模型中进行策略生成处理，生成所述待清扫地面的清扫策略。基于该方法，可以根据地面的地面类型和脏污程度有针对性地制定准确有效的清扫策略，减少出现清扫不干净或过度清扫的情况，提高清扫效率。
扫地机器人清扫策略生成方法装置设备存储介质

[发明专利]分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统及方法-CN201610050401.7在审
发明人：刘殿斌;李鸿钧;钟毅豪 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统，其包括一图像采集模组，用于采集具有该自动行走建议系统的自主移动设备在行走方向上的地面图像；一地面纹理分析模组，与所述图像采集模组连接，用于接收所述地面图像并进行处理，提取出所述地面图像中的纹理特征信息；一姿态预判模组，用于预估所述自主移动设备处于具有所述纹理特征信息的地面时的姿态信息；一地面纹理资料库，用于存储所述地面图像中的纹理特征信息及相应地存储所述自主移动设备预估的姿态信息本发明进一步涉及一种分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议方法。
分析地面纹理结合资料记录自动行走建议系统方法

[发明专利]一种地面点云快速滤波方法、装置、设备及存储介质-CN202210358125.6有效
发明人：向泽君;滕德贵;袁长征;李超;龙川;苟永刚;张恒;饶鸣;李创;王大涛;胡小林 -专利权人：重庆市勘测院（重庆市地图编制中心）
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供一种地面点云快速滤波方法、装置、设备及存储介质，通过先对点云数据进行分块，对各个分块点云采用顾及地形特征的多级格网抽稀算法进行抽稀，然后对抽稀后的点云数据采用改进的渐进加密三角网算法提取地面点，最后将各分块提取的地面点合并，完成地面点云滤波。本方案实现各分块点云并行处理，可提高处理效率；且在地面点滤波前对各点云采用顾及地形特征的算法进行抽稀，在保留地面特征点同时大幅减少冗余点云；采用改进的渐进加密三角网算法提取地面点，减少了计算步骤和过程，同时避免过密的地面点提取，从而显著提高了地面点云的滤波效率和效果。
种地面点快速滤波方法装置设备存储介质

[发明专利]一种地面建筑物识别定位方法-CN200710052928.4有效
发明人：张天序;路鹰;杨效余 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2007-08-08 - 公布日： 2008-01-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种地面建筑物识别定位方法，属于成像自动目标识别领域，目的在于解决从不同视点、不同尺度、不同高度对地面建筑物识别定位的问题，用于前视识别地面建筑物。本发明预先构建地面建筑物标准特征库，顺序包括：图像增强步骤，背景抑制处理步骤，灰度级合并步骤，反馈分割步骤，竖条特征检测步骤和二次特征匹配步骤。本发明针对地面建筑物的特点，利用数学形态学提取图像的结构信息，在此基础上进一步提取特征量与标准特征库匹配，并考虑待识别建筑物的纹理和场景信息，对前视地面建筑物进行识别定位。识别精度高，可靠性好，适用于城市规划、监督、飞行器地标导航、避撞等领域对不同视点、不同尺度、不同高度的前视地面建筑物进行识别。
一种地面建筑物识别定位方法

[发明专利]基于全波形机载激光雷达数据的TIN滤波修正方法-CN201910825913.X在审
发明人：马洪超;马海池;张良 -专利权人：武汉天擎空间信息技术有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：(3)分别提取机载激光雷达数据中的点云属性特征和全波形数据的回波参数特征。(4)将步骤(3)得到的机载激光雷达数据中的点云属性特征和全波形数据的回波参数特征结合，提取植被点云数据。(5)基于步骤(4)提取的植被点云优化地面种子点选取过程，获得高精度的地面种子点集。(6)利用步骤(5)选取的地面种子点集构建初始三角网，实现地面点提取，得到数字地面模型。本发明利用全波机载激光雷达两套数据，通过特征分析与处理，从而达到提取高精度数字地面模型的目的。
机载激光雷达全波形种子点点云参数特征属性特征回波数字地面模型初始三角网高精度数字植被地面模型点云数据数据采集特征分析构建两套滤波全波修正优化

[发明专利]一种基于图像的地面状态种类识别方法-CN201110175608.4有效
发明人：曹治国;熊嶷;肖阳;朱磊;段西尧;张旋;付强;马舒庆;李肖霞 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2011-06-27 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像的地面状态种类识别方法，包括：(1)制备地面图像样本集；(2)从成像设备获取待识别的地面状态图像；(3)获得所述待识别地面状态图像的特征向量；(4)分别计算所述待识别地面状态图像的特征向量与每一张样本图像的特征向量的距离；(5)地面状态判决步骤，具体过程为：(5.1)挑选出所述距离中最小的K个距离，并且记录每个距离所对应的样本图像的种类，其中K为正整数；(5.2)分别统计所述K个距离中对应的样本图像的地面状态的种类出现的次数，其中出现次数最多的种类即确定为待识别地面状态图像的种类。本发明能有效地识别出地面图像的状态，从而提高地面状态观测的自动化程度与精度。
一种基于图像地面状态种类识别方法

[发明专利]基于级联模型的航班地面保障动态预测方法-CN202310852592.9在审
发明人：唐小卫;丁叶;吴佳琦;叶梦凡 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/243 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于级联模型的航班地面保障动态预测方法，预测模型以级联结构为模型框架，以多输出梯度提升回归树为基本学习器，输入特征包括基础属性特征与层级信息传递特征。判断地面保障关键路线，在此基础上确定预测层级并构建级联多输出梯度提升回归树预测模型与预测特征集。保障开始时获得初始预测结果与下一层级预测特征集中的层级信息传递特征，伴随保障进程推进，每一层级预测都将结合新获得的层级信息传递特征与基础属性特征为输入，以最新预测结果与下一层级的层级信息传递特征为输出，本发明实现了地面保障多节点完成时间的动态预测，构建了全面的特征集，有效提高了地面保障预测精度。
基于级联模型航班地面保障动态预测方法

[发明专利]一种高精度多源地面激光点云的整体配准方法-CN201110250082.1无效
发明人：王晏民;王国利;胡春梅;郭明 -专利权人：北京建筑工程学院
申请日： 2011-08-29 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度多源地面激光点云的整体配准方法，包括如下步骤：采集原始特征约束，输入控制点，再将控制点作为第一地面激光站点；在所有与第一地面激光站点相邻的地面激光站点中，选取与原始特征约束相对应的同名特征约束；确定配准基站；对每一地面激光站点的特征约束列立误差方程，并求解控制坐标下各扫描站点的配准参数初值；对配准参数初值进行整体平差，并进行粗差剔除，直到相邻两次计算出的参数改正数变化小于阈值，输出配准参数精确值；根据配准参数精确值转换所有地面激光站点点云的坐标系，以配准所有地面激光站点点云。通过本发明的方法，能够实现复杂场景下多站地面激光点云的精确配准。
一种高精度源地激光整体方法