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[发明专利]四自由度电力回路式传动系统可靠性试验台-CN201510290099.8在审
发明人：苏建;王启明;林慧英;张兰;张益瑞;杜志豪;陈秋雨;牛治慧;朱丽叶;王秀辉;陈熔;荆忠倩;徐灯福;杨甜;赵聪聪;孙丽娜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-05-31 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度电力回路式传动系统可靠性试验台，旨在克服现有振动模拟装置不能充分模拟列车行驶过程中的齿轮箱工况的问题。可靠性试验台包括扭矩测试装置(1)、齿轮箱挠性联轴器(2)、十字轴式万向联轴器(3)、扭矩检测试验装置(4)与四自由度振动模拟试验装置(5)；所述的四自由度振动模拟试验装置(5)包括传动系试验振动轴总成(11)与四自由度振动试验台(10)；四自由度振动试验台(10)包括T形横梁(23)；传动系试验振动轴总成(11)采用螺栓固定在四自由度振动试验台(10)上，传动系试验振动轴总成(11)中被试齿轮箱轴(
自由度电力回路传动系统可靠性试验台

[实用新型]四自由度电力回路式传动系统可靠性试验台-CN201520364801.6有效
发明人：苏建;王启明;林慧英;张兰;张益瑞;杜志豪;陈秋雨;牛治慧;朱丽叶;王秀辉;陈熔;荆忠倩;徐灯福;杨甜;赵聪聪;孙丽娜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-05-31 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了四自由度电力回路式传动系统可靠性试验台，旨在克服现有振动模拟装置不能充分模拟列车行驶过程中的齿轮箱工况的问题。可靠性试验台包括扭矩测试装置(1)、齿轮箱挠性联轴器(2)、十字轴式万向联轴器(3)、扭矩检测试验装置(4)与四自由度振动模拟试验装置(5)；所述的四自由度振动模拟试验装置(5)包括传动系试验振动轴总成(11)与四自由度振动试验台(10)；四自由度振动试验台(10)包括T形横梁(23)；传动系试验振动轴总成(11)采用螺栓固定在四自由度振动试验台(10)上，传动系试验振动轴总成(11)中被试齿轮箱轴(
自由度电力回路传动系统可靠性试验台

[发明专利]一种冗余四自由度城市市政绿化带建造智能机器人-CN201610560470.2有效
发明人：吴燕 -专利权人：广州市鼎申科技发展有限公司;林彩霞
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： E04G21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余四自由度城市市政绿化带建造智能机器人，包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、冗余四自由度振动台、固定装置、行走装置和轨道，搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，冗余四自由度振动台分别位于储料槽四个顶角处，且冗余四自由度振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁上；行走装置位于冗余四自由度振动台正下方，且行走装置上端与冗余四自由度振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上本发明集混凝土二次搅拌、振动混合、可调式出料和自动行走于一体，一机多能，且机械智能化程度高，有效的提高了城市绿化带挡土墙浇筑建造的效率和质量。
一种冗余自由度城市市政绿化带建造智能机器人

[发明专利]一种绿化带建造机器人-CN201810310552.0在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：永春新盛环保科技有限公司
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： E02D29/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种绿化带建造机器人，包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、冗余四自由度振动台、固定装置、行走装置和轨道，搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，冗余四自由度振动台分别位于储料槽四个顶角处，且冗余四自由度振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁上；行走装置位于冗余四自由度振动台正下方，且行走装置上端与冗余四自由度振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明集混凝土二次搅拌、振动混合、可调式出料和自动行走于一体，一机多能，且机械智能化程度高，有效的提高了城市绿化带挡土墙浇筑建造的效率和质量。
四自由度振动冗余储料槽行走装置可调式出料装置固定装置搅拌装置绿化带下端挡土墙城市绿化带二次搅拌方形漏口建造机器人本发明一机多能振动混合中部位置自动行走建造顶角处可调式外侧壁智能化上端出料轨道浇筑机器人混凝土

[发明专利]一种四自由度径向振动抑制策略-CN202310641868.9在审
发明人：俞强;曹鑫;邓智泉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： F16F15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度径向振动抑制策略，属于四自由度悬浮系统控制技术领域，通过在电机机壳上增加两个90°正交放置的振动加速度传感器，可得到两个正交方向的振动加速度，进而获得转轴的偏心状态，进行后续的控制本发明所提出的四自由度振动抑制策略仅需安装两个正交放置的振动加速度传感器即可实现闭环控制，具有结构简单，可靠性高的优点；此外，采用无轴承电机、两个径向磁轴承的径向力协调控制方法，使得减振效果更为突出。
一种自由度径向振动抑制策略

[实用新型]一种四自由度混联振动筛-CN200920143613.5无效
发明人：王成军;马履中 -专利权人：王成军
申请日： 2009-03-31 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四自由度混联振动筛，可以实现空间三维移动和一个转动。它由一个四自由度混联驱动机构、机架、斜拉杆和筛子组成，其中四自由度混联驱动机构是本实用新型的技术核心，它由一个三平移并联机构串联一个曲柄摇杆机构构成。所设计的混联机构四个自由度的运动之间相互独立，从而使振动筛可根据被筛物料的特性需要选择自由度数及调节各自由度的振动幅度大小，以满足不同特性物料的筛分需求，提高筛分效率。
一种自由度振动筛

[发明专利]四自由度机械臂控制方法及变电站消防机械臂控制方法-CN202110780546.3有效
发明人：汤锦慧;伍发元;江姗;孙博宇;毛梦婷;代小敏;刘晓磊;刘专;刘平 -专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江西省电力有限公司景德镇供电分公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度机械臂控制方法，包括获取四自由度机械臂的工作参数；根据四自由度机械臂的所处位置建立坐标系；获取目标位置信息作为机械臂末端的位置信息和对应的仰角信息；计算四自由度机械臂的各关节的控制角度信息；控制四自由度机械臂进行动作。本发明还公开了一种包括所述四自由度机械臂控制方法的变电站消防机械臂控制方法。本发明避免了复杂的矩阵运算，而且有效地解决机械臂逆运动学高精度控制问题，可以使四自由度机械臂能够实现精确的动作和作业，而且可靠性高、精确性好且定位准确。
自由度机械控制方法变电站消防

[发明专利]一种四自由度空间至六自由度空间的三维坐标传递方法-CN201811582909.7有效
发明人：朱建军;王文彤;李海森;梁景然;白嵩;魏波;马晶鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度空间至六自由度空间的三维坐标传递方法，属于空间测量领域；包括测量场点在四自由度空间坐标系中的三维坐标、四自由度空间坐标系纵轴旋转角度θh、参考运动坐标系原点与四自由度空间坐标原点连线的长度及其与纵轴的夹角；通过坐标传递矩阵，将场点坐标从四自由度空间传递至参考运动坐标系；根据参考运动坐标系纵轴旋转角度φz，获得实时运动坐标系，实现场点坐标从参考运动坐标系向实时运动坐标系的传递；最后，通过改变θh和φz的角度值，获得六自由度空间三维坐标的全空间表述本发明解决了基于四自由度系统实现复杂六自由度系统功能的工程问题；使四自由度系统低成本地实现六自由度系统功能进入可实施的技术阶段。
一种自由度空间三维坐标传递方法

[发明专利]一种可扩展至七自由度的力反馈器械-CN201610856122.X在审
发明人：王沫楠;李鹏程;路康 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种可扩展至七自由度的力反馈器械，包括，四自由度力反馈装置、自由度扩展装置、手柄。其中四自由度力反馈装置与手柄通过螺纹固定连接组成四自由度力反馈器械，该器械可实现3个方向的转动和沿操作杆轴向的移动；所述的四自由度力反馈装置与自由度扩展装置通过螺纹固定连接组成七自由度力反馈器械时，该器械可实现每个自由度的反馈力都由一个单独的电机来提供，力反馈控制精确，可控性强。同时本机构结构紧凑，可以根据使用要求选择组成四自由度力反馈器械或七自由度力反馈器械，可以模拟更多的手术设备，体积小制造成本低。
一种扩展自由度反馈器械

[发明专利]一种用于飞机整流罩安装的四自由度安装车-CN202110850582.2在审
发明人：李希;王鸿昇;钟李欣 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞机整流罩安装的四自由度安装车，安装车包括整体托架、四自由度调姿机构和可移动底盘组件，最上层为整体托架组件，用于托举连接整流罩产品，其下为四自由度调姿机构，整体托架与四自由度调姿机构通过支撑球头与球窝结构配合连接四自由度调姿机构通过三向调姿机构进行X、Y、Z三向调姿，通过驱动两个带手轮丝杠式作动机构，进行四自由度调姿机构整体绕平衡转座轴的水平角度调姿。可移动底盘组件接入外部气源并通气后，在气压作用下能够托举四自由度安装车整体处于轻微悬浮状态，施加水平力即可实现移动功能。
一种用于飞机整流安装自由度装车

[发明专利]一种厚度测量装置-CN202010961504.5在审
发明人：邓攀;郝立猛;罗慧峰;徐智忠 -专利权人：北京兆维电子（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种厚度测量装置，包括四自由度工件台和厚度测量组件，所述四自由度工件台与所述厚度测量组件沿前后方向间隔分布，所述四自由度工件台具有四自由度移动件和安装在四自由度移动件驱动端的第一安装座，待测量的物件安装在所述第一安装座上，且其待测量部突出于所述第一安装座边缘，并朝向所述厚度测量组件，所述厚度测量组件具有测量部和二自由度移动件，且所述测量部安装在所述二自由度移动件的驱动端，所述二自由度移动件用以调节所述测量部的水平高度和沿左右方向的竖向倾角，通过设置四自由度工件台可使得工件沿前后方向和/或左右方向，同时还能使得其旋转并调节其沿左右方向的竖向倾角，从而使得其测量更加灵活。
一种厚度测量装置

[实用新型]一种厚度测量装置-CN202022000636.X有效
发明人：邓攀;郝立猛;罗慧峰;徐智忠 -专利权人：北京兆维电子（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种厚度测量装置，包括四自由度工件台和厚度测量组件，所述四自由度工件台与所述厚度测量组件沿前后方向间隔分布，所述四自由度工件台具有四自由度移动件和安装在四自由度移动件驱动端的第一安装座，待测量的物件安装在所述第一安装座上，且其待测量部突出于所述第一安装座边缘，并朝向所述厚度测量组件，所述厚度测量组件具有测量部和二自由度移动件，且所述测量部安装在所述二自由度移动件的驱动端，所述二自由度移动件用以调节所述测量部的水平高度和沿左右方向的竖向倾角，通过设置四自由度工件台可使得工件沿前后方向和/或左右方向，同时还能使得其旋转并调节其沿左右方向的竖向倾角，从而使得其测量更加灵活。
一种厚度测量装置

[发明专利]一种机器人用搅料机-CN201810282588.2在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：永春新盛环保科技有限公司
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： E01C19/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种城市市政绿化带建造智能机器人用搅料机，包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、冗余四自由度振动台和固定装置，搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，且可调式出料装置沿储料槽纵向中心轴线分别对称布置，冗余四自由度振动台分别位于储料槽四个顶角处，且冗余四自由度振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁上。本发明集混凝土二次搅拌、振动混合和可调式出料于一体，一机多能，且机械智能化程度高，有效的提高了城市绿化带挡土墙浇筑建造的效率和质量。
储料槽可调式出料装置四自由度振动冗余固定装置搅拌装置搅料机挡土墙纵向中心轴线城市绿化带智能机器人城市市政对称布置二次搅拌方形漏口一机多能振动混合中部位置顶角处可调式绿化带外侧壁智能化建造出料下端浇筑混凝土机器人

[发明专利]一种城市市政绿化带建造智能机器人用搅料机-CN201610560609.3有效
发明人：吴燕 -专利权人：厦门木图生态科技有限公司
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： E01C19/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种城市市政绿化带建造智能机器人用搅料机，包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、冗余四自由度振动台和固定装置，搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，且可调式出料装置沿储料槽纵向中心轴线分别对称布置，冗余四自由度振动台分别位于储料槽四个顶角处，且冗余四自由度振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁上。本发明集混凝土二次搅拌、振动混合和可调式出料于一体，一机多能，且机械智能化程度高，有效的提高了城市绿化带挡土墙浇筑建造的效率和质量。
一种城市市政绿化带建造智能机器人用搅料机

[发明专利]一种四自由度微机械陀螺阵列-CN201310024886.9有效
发明人：王伟;吕晓永;李欣;韩莉莉;宋鸿儒;杨博;赵清;李强;范岳;朱玮 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-01-20 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G01C19/5733 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四自由度微机械陀螺的阵列结构。本发明由四自由度微机械陀螺排列组成，驱动模态设置在四自由度微机械陀螺的结构内部，敏感模态设置在四自由度微机械陀螺的外围，敏感质量块设置在所有陀螺单元的外部。四自由度微机械陀螺共用一个敏感质量块。通过这种新型的陀螺阵列的形式，将若干4-DOF陀螺单元有效地组合在一起，使得陀螺阵列不仅拥有良好的系统稳定性，而且可以有效地提高陀螺阵列的灵敏度。
一种自由度微机陀螺阵列

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