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[实用新型]镜片表面自动打磨装置-CN201721764097.9有效
发明人：吴晓彤 -专利权人：奥特路（漳州）光学科技有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B24B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开镜片表面自动打磨装置，其包括至少一个打磨机台，打磨机台上具有用于固定镜片的夹具；打磨装置还包括物料转移机构，该物料转移机构包括工位桌和抓手放置架，工位桌上具有SCARA机器人、原料上料框和成品出料框；所述SCARA机器人输出杆的底部固定有旋转抓手，旋转抓手一端设有上料吸盘，旋转抓手的另一端设有出料吸盘，旋转抓手的中部设有用于识别镜片位置的工业视觉系统，工业视觉系统与SCARA机器人电连接；所述抓手放置架上设有隔纸抓手，隔纸抓手的周边依序间隔设有多个取纸吸盘。
旋转抓手抓手机器人工业视觉系统物料转移机构自动打磨装置吸盘镜片表面放置架出料隔纸工位机台夹具本实用新型打磨装置固定镜片镜片位置上料吸盘生产效率依序间隔自动上料出料框打磨机电连接上料框输出杆镜片取纸打磨

[发明专利]一种用于采集滤纸干血斑样品的打孔器-CN201710101723.4有效
发明人：冯健明;郑贵龙;张冠营;李仙玲;陈乐建 -专利权人：广州市丰华生物工程有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B26F1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于采集滤纸干血斑样品的打孔器，包括平台、龙门形支架、第一抓手臂、第二抓手臂、第一连接装置、第二连接装置、冲孔装置、喷码装置、图像识别装置、气压拨动装置、驱动装置、第一光电开关、第二光电开关；第一抓手臂和第二抓手臂均包括第一吸盘单元、第二吸盘单元、光电开关遮光片及气泵单元，第一吸盘单元和第二吸盘单元均包括吸盘、与吸盘连通的中心轴及套接于中心轴上的弹簧，气泵单元包括气泵和与气泵连接的软管。
一种用于采集滤纸干血斑样品打孔器

[发明专利]一种全自动包装机自动上袋机-CN201911414184.5在审
发明人：魏先海;魏会;胡飞;魏贤之;魏贤宽 -专利权人：湖北信美智能设备有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B65B43/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动包装机自动上袋机，包括安装在支撑架上的上袋吸盘、开袋吸盘、抓手、第一卡手、第二卡手以及弧形进料口，上袋吸盘朝下设置、并可进行升降移动以及水平移动，开袋吸盘设置在上袋吸盘下方，开袋吸盘朝上且正对上袋吸盘的一端设置，抓手通过连杆机构紧靠开袋吸盘设置，抓手可在连杆机构的驱动下进行旋转；弧形进料口朝下设置，第一卡手、第二卡手分别设置在弧形进料口外侧，抓手用于将打开的袋口套在弧形进料口上，第一卡手用于对袋口与弧形进料口预紧，第二卡手用于将袋口与弧形进料口密封，抓手、第一卡手、第二卡手互不干涉。
一种全自动装机自动上袋机

[实用新型]一种双吸盘贴瓷砖机械手-CN202021191539.7有效
发明人：郭强;张仲华;齐贺;全春楼;郭慧敏;王欣博;王玺;张一 -专利权人：中建科技集团有限公司;中建科技集团有限公司深圳分公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双吸盘贴瓷砖机械手，包括加长臂、两个吸盘抓手以及控制器，加长臂的一端用于与机器人本体连接，加长臂另一端的两侧分别安装有一个吸盘抓手。吸盘抓手包括伸出杆、真空吸盘以及真空发生器系统。通过控制真空发生器系统的工作状态，以使真空吸盘内形成负气压吸取瓷砖，或形成零气压/正气压脱离瓷砖。同时，本实用新型具有两个吸盘抓手，在一次往复运动的位移中，能抓取两块瓷砖，相比于单个吸盘抓手，可以进一步提高工作效率，缩短工期。
一种吸盘瓷砖机械手

[实用新型]物料防多吸抓手-CN202122072932.5有效
发明人：陈本帅;韩婧茹;李东亮 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了物料防多吸抓手，包括抓手安装板及吸盘，吸盘通过吸盘安装板与颤动部件连接，颤动部件颤动去掉吸盘多吸附的物料。通过颤动部件动作，使得吸盘安装板进行颤动，吸盘安装板带动吸盘发生颤动使得没有与吸盘直接接触的物料，也就是被多吸附的物料被震除掉落，进而防止了物料被多吸附的情况发生。
物料防多吸抓手

[实用新型]一种具有距离检测与压力检测的激光切割机用上下料装置-CN201920873321.0有效
发明人：蒋习锋;王明利;岳念举 -专利权人：济南金威刻科技发展有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有距离检测与压力检测的激光切割机用上下料装置，属于激光切割机设备，本实用新型要解决的技术问题为如何避免激光切割机的工件自动上下料装置的限位控制到现场后二次调整，降低人工成本和人工劳动强度，技术方案为：其结构包括龙门架、吸盘抓手结构和高低平移工作台，吸盘抓手结构设置在高低平移工作台的上方，龙门架通过齿轮齿条传动装置驱动吸盘抓手结构沿龙门架水平移动；所述吸盘抓手结构包括吸盘装置和主体架，主体架位于吸盘装置的上方；吸盘装置包括吸盘架和设置在吸盘架下侧面上的若干吸盘，吸盘架下侧面的中间位置设置有压力传感器，压力传感器与吸盘错位设置，吸盘和压力传感器均位于高低平移工作台的上方。
一种具有距离检测压力激光切割机用上装置

[发明专利]一种箱装货物自动装卸机器人-CN202011177177.0在审
发明人：刘金;温帅雄;李浩;胡威;王洪波;石立宏;郭琪;关云彪;刘汉斌;朱振泽;王玉博;张宇 -专利权人：唐山海容机器人应用技术研究院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B65G65/42 文献下载
摘要：本发明属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种箱装货物自动装卸机器人，包括转运车、随动输送机构、大臂机构以及与小臂机构；小臂机构包括：小臂侧板、抓手导向板、输送带安装板、后输送带机构、前输送带机构和抓手机构；抓手机构包括：四连杆机构、吸盘支架以及吸盘；前输送带机构和后输送带机构之间具有使吸盘能够落下的吸盘避让间隙。本发明通过吸盘抓取箱装货物的货箱后，利用吸盘移动驱动同步带带动货箱沿抓手导向板的上表面向后运动，吸盘运动至吸盘避让间隙内货箱的下方，以避让货箱。
一种装货自动装卸机器人

[实用新型]一种箱装货物自动装卸机器人-CN202022454406.0有效
发明人：刘金;温帅雄;李浩;胡威;王洪波;石立宏;郭琪;关云彪;刘汉斌;朱振泽;王玉博;张宇 -专利权人：唐山海容机器人应用技术研究院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B65G65/42 文献下载
摘要：本实用新型属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种箱装货物自动装卸机器人，包括转运车、随动输送机构、大臂机构以及与小臂机构；小臂机构包括：小臂侧板、抓手导向板、输送带安装板、后输送带机构、前输送带机构和抓手机构；抓手机构包括：四连杆机构、吸盘支架以及吸盘；前输送带机构和后输送带机构之间具有使吸盘能够落下的吸盘避让间隙。本实用新型通过吸盘抓取箱装货物的货箱后，利用吸盘移动驱动同步带带动货箱沿抓手导向板的上表面向后运动，吸盘运动至吸盘避让间隙内货箱的下方，以避让货箱。
一种装货自动装卸机器人

[实用新型]两用机械手-CN202022249353.9有效
发明人：崔立高 -专利权人：青岛同晋包装机械有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种两用机械手，用于对物料的抓取和码垛，包括主体，主体的顶部两侧分别设有吸盘抓手升降装置，吸盘抓手升降装置的底部安装有吸盘抓手固定板，吸盘抓手固定板的前后两端分别固定有吸盘导杆，吸盘导杆竖直设置，吸盘导杆的底端安装有吸盘，吸盘位于主体的一侧下方位置处；主体的前端底部设有伸缩爪手，主体上设置有伸缩爪手驱动装置，主体的前端上部设有夹紧板升降装置，夹紧板升降装置的底部安装有夹紧板。本实用新型在机械手的主体上同时设置了互不干扰的抓取和吸取结构，通过机械臂带动，可以同时实现抓取物料和吸盘功能，提高了工作效率，且设置了压紧结构，抓取过程更为平稳，特别适用于在面条生产线中使用。
两用机械手

[实用新型]能旋转调节片状食品摆放角度的生产设备-CN202223342865.5有效
发明人：徐民;林群;吴云达;李波 -专利权人：宁波研新工业科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G49/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能旋转调节片状食品摆放角度的生产设备，包括用于运输柔性被抓取物的传送带，传送带外侧设置有设备基座，所述设备基座中沿传送带的输送方向依次设置有视觉检测装置与机械手，机械手上设置吸盘抓手，吸盘抓手包括真空吸盘与吸盘安装板，吸盘安装板上同时设置沿竖直方向吸附面包的真空吸盘与调节组件，以确保柔性被抓取物上移的过程中不松脱，也不受吸盘抓手下移时所产生压力的影响发生形变，调节组件中的导向柱采用半包围的方式配置在真空吸盘外侧，在吸盘抓手下移精确叠放两柔性被抓取物后，还可通过真空吸盘外侧的导向柱同时接触柔性被抓取物的多条边，调整传送带中两片叠放在一起的柔性被抓取物摆放角度，方便后续工序。
旋转调节片状食品摆放角度生产设备

[实用新型]集成式机器人柔性化抓手-CN201921652882.4有效
发明人：顾晓强;李立钧;陈鑫 -专利权人：上汽大通汽车有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成式机器人柔性化抓手，包括设置在机器人（2）上并通过机器人控制转动和移动的抓手（1）；抓手包括抓手框架（11）及集成在抓手框架上的抓取吸盘组件（12）、吸盘控制组件、3D视觉传感器（14）、超声波传感器（15）和离线仿真器（16）；若干组抓取吸盘组件分别安装在抓手框架的底部并与通过气路吸盘控制组件连接，3D视觉传感器、超声波传感器的输出端分别与离线仿真器的输入端连接，离线仿真器的输出端连接到机器人的控制系统本实用新型能对料箱和料箱内玻璃进行精准定位，同时对玻璃类型进行识别，并配合操作灵活的吸盘达到精准抓料和放料的目的，从而实现工作过程的自动化和柔性化。
集成机器人柔性抓手

[实用新型]气管式吸盘抓手-CN201920546996.4有效
发明人：陆盘根;胡国平 -专利权人：苏州神运机器人有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种气管式吸盘抓手，其包括：气管型材、连接于所述气管型材上的若干吸盘、固定所述气管型材的基座；所述气管型材内部开设有气道，所述气道沿所述气管型材的长度方向延伸设置，所述气道一端形成第一气口，且所述气管型材上布置有多个连通所述气道的第二气口，任一所述吸盘包括：盘面以及连接于所述盘面背部的中空的连接头，所述若干吸盘通过自身的连接头分别连接于对应的第二气口处，所述气管型材的端部连接于所述基座上本实用新型的气管式吸盘抓手采用内部形成有气道的气管型材，如此避免了另行设置连接吸盘的气管、接头等结构，简化了抓手的结构，降低了抓手的成本。
气管吸盘抓手

[实用新型]一种等间距伸缩吸盘式抓手-CN201920327045.8有效
发明人：王学伟;刘正浩;韩婧茹 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种等间距伸缩吸盘式抓手，包括气缸，气缸的活塞杆与伸缩传动机构连接，伸缩传动机构上均布安装有四个吸盘，气缸可驱动伸缩传动机构动作并带动四个吸盘间距变小或变大、吸盘吸附被吸附件或释放被吸附件该抓手适合两种排列方式的抓取和放置且能控制玻璃的间距，完成对玻璃的抓放操作。针对治具与托盘的间距不同情况，该抓手可同时抓取四片玻璃且吸盘间距可变，使抓手从治具中抓取玻璃后可以在运动过程中改变玻璃间距来适应托盘的放置间距。间距的切换应该快速准确，通过气缸带动连接机构改变吸盘间距，达到改变抓取玻璃间距的目的。
吸盘抓取玻璃抓手伸缩传动机构气缸托盘吸附件治具本实用新型间距可变均布安装连接机构排列方式气缸带动吸盘吸附运动过程活塞杆吸盘式伸缩变小驱动释放

[实用新型]通用型工业机器人抓手-CN201922380783.1有效
发明人：侯咸清 -专利权人：上海载科智能科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种通用型工业机器人抓手，它包括横撑、连接法兰、抓手、吸盘，每个横撑下端滑动装有两个抓手，每个横撑内侧设计有两个吸盘，每个横撑下端安装有直线导轨，每个横撑下方竖向安装两个固定板，两个固定板上端分别通过两个侧板固定在横撑两侧，抓手上端通过连杆安装在滑块上，滑块滑动配合安装在直线导轨上，气缸前端贯穿固定板连接连杆上面，所述的每个横撑下端的两个抓手是一组，每组抓手配合抓取空心物料。优点是设计简单，结构紧凑，吸盘通过调节机构的设计不但满足不同物料尺寸吸取，仅需要四个吸盘就能满足使用需求，体积小，通过抓手设计能够从空心物料内向外支撑进行夹取，满足空心物料的夹取需求。
通用型工业机器人抓手

[发明专利]一种用于软包装袋的卸料装置-CN202310696910.7在审
发明人：宫鑫飞;龚志军;彭清波 -专利权人：武汉宝聚炭材料有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于软包装袋的卸料装置，该装置包括安装在夹具支架上的真空吸盘和多个抓手，真空吸盘内的真空发生器与压缩空气管道连通，产生负压吸力，可吸取封装有产品的软包装袋，抓手包括呈L型杆件的抓手臂，多个抓手分为两组，对称分布在真空吸盘两侧，每组抓手在配套设置的驱动组件作用下围绕真空吸盘运动，最终在真空吸盘下吸取的软包装袋下方闭合围成一整圈，防止被真空吸盘吸住的软包装袋突然松脱而掉落。
一种用于软包装卸料装置