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[发明专利]一种移动机器人台阶地形识别定位方法及相关装置-CN202110775033.3在审
发明人：彭龙瑶;孙彩明;张爱东 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人台阶地形识别定位方法，通过平面拟合以及平面投影来获取台阶面轮廓参数，避免对三维点云信息进行特征点的提取以及匹配，可以极大的减少计算量，从而实现的快速的定位；同时将根据台阶面轮廓参数得到的运动估计参数与基于惯性传感器所得到的姿态估计参数相融合，可以纠正惯性传感器定位的漂移，提高定位的精度，从而快速且精确的实现在台阶地形移动过程中的定位。本发明还提供了一种移动机器人台阶地形识别定位装置，一种移动机器人台阶地形识别定位设备以及一种计算机可读存储介质，同样具有上述有益效果。
一种移动机器人台阶地形识别定位方法相关装置

[发明专利]装饰装修用自动化铺设台阶地毯设备-CN202210416535.1在审
发明人：李荣;钱士亮;姜寿祥;徐刚;范伟;陈胜;肖庆寿;郭恒杰;刘强;许光辉;赵敏娜;纪旭 -专利权人：红蚂蚁装饰股份有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A47G27/04 文献下载
摘要：本发明公开了室内装饰装修用自动化铺设台阶地毯设备，涉及室内装饰装修技术领域，其包括驱动装置、清扫机构、压平机构和地毯铺设机构，清扫机构设置于驱动装置行进方向的前端，压平机构设置于驱动装置行进方向的尾端，本发明的铺设台阶地毯设备能够自动稳定攀爬台阶，并在攀爬台阶的过程中自动依次完成对台阶台面的清扫、台阶台面地毯的铺设和台阶台面地毯压平压实工作，并可确保台阶地毯铺设的质量，实现对台阶地毯铺设的自动化工作，可避免人工铺设台阶地毯可能出现的安全事故，提高台阶地毯铺设的效率，减少人为工作强度；此外，该铺设台阶地毯设备操作方便，结构简单，制造成本低。
装饰装修自动化铺设台阶地毯设备

[发明专利]行为驱动的四足机器人中枢层细粒度演进优化模型-CN202210638408.6在审
发明人：苏波;江磊;邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇;许鹏;田翀;许威;党睿娜 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述四足机器人中枢层细粒度演进优化模型采用多模态切换控制的策略，其原理是将实际环境中的地形划分归类为台阶与斜坡两大类，针对台阶地形和斜坡地形分别采用不同的细粒度摆动轨迹规划；通过本体运动学和IMU等感知数据实现对台阶和斜坡两类典型地形的快速判别，进一步基于模态判别结果对细粒度摆动行为进行在线演进优化，提高整体地形的通过能力，并提升四足机器人在“全自主”任务下的复杂地形自适应通过能力。
行为驱动机器人中枢细粒度演进优化模型

[发明专利]一种山体高陡破损面生态快速修复的方法-CN201811181709.0在审
发明人：刘文胜;赵学军;李定生;马洪双;张杰;李娥娥;史晋华;施巨星;康伟;马骥;樊金兰;董莉;陈陆琴;李媛;包珑钰;雷嘉敏;宿瑞艳;吕剑南;曹建庭 -专利权人：太原植物园
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A01G17/00 文献下载
摘要：本发明涉及山体生态修复技术领域，更具体而言，涉及一种山体高陡破损面生态快速修复的方法，适用于山体高度大、坡度陡的破损面生态修复，将山体高陡破损面开挖成台阶地形，这种地形能留住各层台阶水分、养分，合理分布不同层台阶的植被生长空间
山体破损面快速修复生态修复技术生长周期生态环境生态效果生态修复台阶地形植被生长高陡坡坡度种植存活灌木开挖生态养护地形苗木植被

[发明专利]用于台阶地形行走的机器人足端轨迹规划方法-CN201910787706.X有效
发明人：杨跞;苗燕楠;岳克双;张一楠;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于台阶地形行走的机器人足端轨迹规划方法，其包括：按照时间将机器人摆动足的运动划分为0～t1，t1～t2，t2～t3三个时间段；在0～t1时间段内，控制摆动足竖直向上抬起一个步高，步高大于台阶的高度本申请能够减少机器人的摆动足在运动过程中与台阶竖直面发生碰撞的概率，并在发生碰撞后能够准确判断出碰到的是竖直面还是水平面，进而根据不同情况对足端轨迹做出相应调整，以确保机器人能够在台阶地形中平稳行走。
用于台阶地形行走机器人轨迹规划方法

[外观设计]上料机（窄斗3-6）-CN201730675109.X有效
发明人：杨安亭;李腾;李红焱;贾昌群;李忠元;辛磊;周强;辛丽 -专利权人：山东省玛丽亚农业机械有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于台阶地形时物料的输送。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计上料机台阶地形整体形状图片

[实用新型]台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置-CN201820700373.3有效
发明人：颜军利;丁璐;张雪华;朱笑然;杜晓霞;李静;胡卫建 -专利权人：中国地震应急搜救中心
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供一种台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置，包括主体架构(1)，所述主体架构(1)上布置若干组台阶组件；每组所述台阶组件均包括台阶滑车架(2)台阶滑车架(2)上紧密安装若干个台阶高度可调的台阶单元；每个所述台阶单元均包括：台阶踏板(3)、至少一组剪叉型结构支撑臂组件(4)以及台阶踏板升降驱动机构。优点为：整个装置设计合理、占地面积小，操作方便，可以根据需要调整不同的台阶高度和组间间隔，从而构建出灵活多变的测试台阶地形，实现搜救机器人等地面移动装备通过能力的综合测试。
地面移动测试装置间隔可调台阶单元台阶滑车台阶踏板台阶组件主体架构升降驱动机构本实用新型结构支撑臂搜救机器人高度可调紧密安装台阶地形通过能力装置设计综合测试构建剪叉测试灵活

[发明专利]气缸盖的制造方法-CN201611047829.2有效
发明人：猪熊洋希;川口晓生;山下英男;西尾和晃 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B05D1/32 文献下载
摘要：提供一种在从与气缸盖的表面相向的方向喷射膜材料粒子而成膜时有用的遮蔽方法，发动机关联零件配置用的孔从与气缸体配合面垂直的方向倾斜地形成于所述气缸盖。遮蔽部(30a)与遮蔽部(30b、30c、30d、30e)无台阶地直接连接，遮蔽部(30c)与遮蔽部(30f)无台阶地直接连接。“直接连接”意为2个遮蔽部不通过其他的遮蔽部而连接。
缸盖制造方法

[发明专利]一种基于地形语义的路径规划方法-CN201610005412.3有效
发明人：李霖;夏辉;杨辉 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地形语义的路径规划方法，本发明数据部分包含分析区域DEM数据与路网数据两部分，DEM部分是地形语义信息的载体，路网数据是路径规划的基础数据。对DEM数据作一阶地形语义提取，得到坡度信息与坡向信息，然后在一阶地形语义的基础上继续推导出二阶地形语义信息，包含起伏度信息与粗糙度信息。最后与路网叠加在一起，计算等效能耗路径距离。
一种基于地形语义路径规划方法

[实用新型]一种跨越台阶障碍可调托架-CN201720804916.1有效
发明人：肖洪亮;刘永久;桂阳;王慧群;解志坚;李昱村 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： E01C9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种跨越台阶障碍可调托架，包括底板、翻板、转轴和可调支撑装置；底板的第一侧设有第一轴套，翻板的第一侧设有第二轴套，转轴插设于第一轴套和第二轴套且第一轴套和第二轴套可相对于转轴转动；可调支撑装置包括铰接于所述底板的第二侧的第一支撑件及高度可调地连接于所述第一支撑件上的第二支撑件本实用新型通过调整可调支撑装置的支撑高度，调节底板与翻板之间的开口角度，满足不同变阶地形环境，使得运输工具顺利通过个各种变阶地形。
一种跨越台阶障碍可调托架

[发明专利]四足机器人地形感知方法、运动控制方法及系统-CN202110114941.8有效
发明人：李学生;龚迪琛;沈雅阁 -专利权人：德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及四足机器人地形感知方法、运动控制方法及系统，其利用四足机器人本体传感器，计算每条腿的足端在世界坐标系下的位置；然后将四条腿的足端位置代入地形三维平面方程，获得地形信息；再根据地形信息，来规划机器人的姿态本发明可使四足机器人在不依靠环境感知设备的情况下，准确感知地形信息；再根据地形信息控制机器人运动，可以使四足机器人在穿越较大坡度的地形和台阶地形时的稳定性大大增强；本发明方法鲁棒性强，针对不同环境不需要先验信息
机器人地形感知方法运动控制系统

[发明专利]一种拦截净化面源污染的湖滨带及其构建方法-CN201910290698.8在审
发明人：罗思;刘启超;金志军;梁永哲;王猛;单承康;张庆;魏浪 -专利权人：中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： C02F3/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种拦截净化面源污染的湖滨带；沿湖区向外依次设置第一阶地、第一洼地、第二阶地、第二洼地、第三阶地、第三洼地，第三阶地的底部埋设有导流管；三级阶地的截面均为梯形，三级阶地的高程逐级增高；第一洼地和第二洼地的截面均为倒梯形，第三洼地的截面为下凹状，三级洼地的高程逐级增高；所述第一阶地上种植有耐淹型挺水植物，第二阶地和第三阶地上均种植有耐旱型挺水植物；所述第一洼地内种植有漂浮植物，第二洼地内种植有耐淹型挺水植物，第三洼地内种植有草皮本发明通过改造湖滨带地形，将其修筑呈多级阶地及洼地，能够有效增加面源污染在湖滨带上的停滞时间，避免面源污染直接入湖，为湖滨带水生植物的吸收净化创造有利条件。
洼地湖滨带面源污染挺水植物种植高程净化增高水生植物拦截漂浮植物依次设置倒梯形导流管下凹状构建湖区耐旱草皮地形停滞吸收改造

[实用新型]一种拦截净化面源污染的湖滨带-CN201920486521.0有效
发明人：罗思;刘启超;金志军;梁永哲;王猛;单承康;张庆;魏浪 -专利权人：中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： C02F3/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拦截净化面源污染的湖滨带；沿湖区向外依次设置第一阶地、第一洼地、第二阶地、第二洼地、第三阶地、第三洼地，第三阶地的底部埋设有导流管；三级阶地的截面均为梯形，三级阶地的高程逐级增高；第一洼地和第二洼地的截面均为倒梯形，第三洼地的截面为下凹状，三级洼地的高程逐级增高；所述第一阶地上种植有耐淹型挺水植物，第二阶地和第三阶地上均种植有耐旱型挺水植物；所述第一洼地内种植有漂浮植物，第二洼地内种植有耐淹型挺水植物，第三洼地内种植有草皮本实用新型通过改造湖滨带地形，将其修筑呈多级阶地及洼地，能够有效增加面源污染在湖滨带上的停滞时间，避免面源污染直接入湖，为湖滨带水生植物的吸收净化创造有利条件。
一种拦截净化污染湖滨

[发明专利]一种基于数学向量几何的DEM二阶地形因子计算方法-CN201811633316.9有效
发明人：胡光辉;熊礼阳 -专利权人：南京泛在地理信息产业研究院有限公司;南京师范大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开一种基于数学向量几何的DEM二阶地形因子计算方法，该方法首先将坡度或者坡向数据使用坡向极坐标系进行坐标表达，然后将坐标转化为普通极坐标系进行表达，接着再将普通极坐标转化为平面直角坐标系下进行表达，最终化为平面直角坐标系下的向量表达；再依据向量的运算法则实现向量之间的运算，计算得到东西和南北方向上的坡度或坡向变化率，最终求解得到准确的二阶地形因子计算结果。本发明充分考虑到坡度和坡向数据具有的方向属性，在数据表达和计算方式上都依据向量的基本规则，求解出更为科学准确的二阶地形因子结果。
一种基于数学向量几何 dem 阶地因子计算方法

[实用新型]多级阶地空中连廊-CN201621163911.7有效
发明人：陈绪刚;杨茜 -专利权人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： E04B1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及特种构筑物领域，公开了一种多级阶地空中连廊，连廊本体横跨设置在建筑物和多级阶地之间，连廊本体的两端通过支座分别与建筑物、多级阶地活动连接，连廊本体可在水平方向上纵向或横向移动；所述支座包括可转动连接的支座上座和支座下座，支座上座与连廊本体连接并可在水平方向上纵向移动，两端的支座下座分别与建筑物、多级阶地连接并可在水平方向上横向移动。本实用新型能解决多级阶地附近的交通问题；通过可转动支座的作用，空中连廊可在水平方向上平移，则当由于多级阶地的地形发生沉降造成高度不均时，空中连廊可随之转动，而当多级阶地因温度产生伸缩或因地震产生平移时，
多级阶地空中

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