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[发明专利]单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和装置-CN202210417235.5在审
发明人：张跃强;蒋卓灿;王骞鹏 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和装置。该单目激光散斑投影系统的外参数标定方法利用标定板计算空间平面方程，并根据该空间平面方程计算同名散斑像点的三维坐标；然后根据所述同名散斑像点的三维坐标估算所述激光散斑投射器的光心和光轴位置；最后根据预设的激光散斑投射器坐标系，计算所述相机和所述激光散斑投射器之间的位姿关系，可利用该位姿关系生成相机图像和激光散斑投射器虚拟图像之间的平面单应矩阵，从而实现单目激光散斑投影系统的外参数标定。该单目激光散斑投影系统的外参数标定方法可显著提高外参数标定的测量效率，且可显著提高测量精度。
激光投影系统参数标定方法装置

[发明专利]单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和相关装置-CN202210997888.5在审
发明人：张跃强;蒋卓灿;胡彪;王骞鹏 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例中公开了一种单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和相关装置。该单目激光散斑投影系统的外参数标定方法利用曲面标定板计算空间曲面方程，并根据该空间曲面方程计算同名散斑点的三维坐标；然后根据所述同名散斑点的三维坐标估算所述激光散斑投射器的光心和光轴位置；最后根据预设的激光散斑投射器坐标系，计算所述相机和所述激光散斑投射器之间的位姿关系，利用该位姿关系计算同名散斑直线与投射器虚拟像面交点，进而生成激光散斑投射器的虚拟散斑图像，从而实现单目激光散斑投影系统的外参数标定。该单目激光散斑投影系统的外参数标定方法有利于显著提高外参数标定的测量效率，且可显著提高测量精度。
激光投影系统参数标定方法相关装置

[发明专利]深度图像的获取方法及装置、单目散斑结构光系统-CN202110273685.7有效
发明人：薛远;户磊;王亚运;李绪琴;季栋 -专利权人：北京的卢深视科技有限公司;合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本申请提供一种深度图像的获取方法及装置、单目散斑结构光系统。深度图像的获取方法，应用于单目散斑结构光系统中的图像处理设备，所述单目散斑结构光系统中还包括散斑投射器和相机，所述散斑投射器用于在被拍摄物体上投射散斑，所述相机用于采集所述被拍摄物体的散斑图像；所述获取方法包括：获取所述相机当前采集的场景散斑图像；基于预先存储的参考散斑图像和预设的变形函数确定所述场景散斑图像的各个像素点的视差；所述变形函数用于描述场景散斑图像相较于所述参考散斑图像的变形；基于所述场景散斑图像的各个像素点的视差确定所述场景散斑图像对应的深度图像
深度图像获取方法装置单目散斑结构系统

[发明专利]单目空间结构光系统结构校准方法及装置-CN202011005437.6有效
发明人：户磊;李东洋;化雪诚;王海彬;刘祺昌 -专利权人：合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种单目空间结构光系统结构校准方法及装置，首先获取包含有平面区域的场景图对应的第一散斑图以及包含有参考面的第二散斑图；然后基于结构变动后散斑点的位置变化信息以及小孔成像模型，确定第一散斑图与第二散斑图中匹配的同名点对之间的位置关系；最后基于位置关系，生成与场景图行对齐的参考图，完成所述单目空间结构光系统的结构校准，以根据生成的参考图进行三维深度信息恢复。使用采集得到的任意姿态的平面区域的第一散斑图以及深度信息，从原参考图生成现结构下的参考图，使得单目空间结构光系统在结构变动的情况下仍能正常使用，延长了单目空间结构光系统的使用寿命，增强了单目空间结构光系统的耐用性和稳定性
空间结构系统结构校准方法装置

[发明专利]单目结构光散斑图像深度恢复方法、电子设备及存储介质-CN202111227738.8在审
发明人：王海彬;户磊;化雪诚;刘祺昌;李东洋 -专利权人：北京的卢深视科技有限公司;合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06T7/507 文献下载
摘要：本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种单目结构光散斑图像深度恢复方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取单目结构光相机的参考散斑图和物体散斑图；采用局部阈值法分别对所述参考散斑图和所述物体散斑图进行二值化处理，得到对应的参考散斑特征图和物体散斑特征图；基于参考散斑特征图和物体散斑特征图之间的视差值，恢复深度信息。通过对散斑图进行高质量的散斑特征提取，以增强散斑图之间匹配的准确性和提升匹配算法的鲁棒性，从而生成高质量的深度图像。
结构光散斑图像深度恢复方法电子设备存储介质

[发明专利]一种单目散斑投射器位置的标定系统及方法-CN202011053341.7有效
发明人：周凯;唐士斌;欧阳鹏 -专利权人：北京清微智能科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种单目散斑投射器位置的标定系统及方法，属于图像处理和计算机视觉技术领域。包括：一个第一设定位置设置的单目散斑投射器、一个图像采集装置和一个标定板；根据第一平面方程及第一散斑投射面图像，获取第一组点的3D坐标值；根据第二平面方程及第二散斑投射面图像，获取第二组点的3D坐标值；根据第一组点的3D坐标值及第二组点的3D坐标值获取第一组点及第二组点之间的多条直线；获取多条直线交汇点的三维坐标；根据交汇点的三维坐标标定单目散斑投射器位置。本发明解决了没有原始散斑图像的情况下不能得到单目散斑投射器中心位置的问题。
一种单目散斑投射位置标定系统方法

[发明专利]应用于高精度三维测量的单目激光散斑投影系统标定及深度估计方法-CN202010039819.4在审
发明人：刘海波;孙才艺 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明涉及应用于高精度三维测量的单目激光散斑投影系统标定及深度估计方法。解决单目激光散斑投影系统校正不准带来额外误差问题。本方法构造无畸变虚拟左相机，并利用平面单应性矩阵计算标准参考左视图散斑图像作为标准参考图像。根据虚拟左相机和参考左视图散斑图像，对相机坐标系和相机拍摄的散斑图像进行校正，得到图像极线校正转换矩阵。本发明避免了采用传感器确定参考图像深度带来的额外误差，采用单相机和激光散斑投射器构造等效双目系统，降低成本，方法简单、精度更高。
应用于高精度三维测量激光投影系统标定深度估计方法

[发明专利]单目散斑结构光系统的标定方法、装置及终端-CN202110904400.5在审
发明人：谷飞飞;宋展 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请适用于光学测量技术领域，提供一种单目散斑结构光系统的标定方法、装置及终端，其中方法包括：控制散斑投射器向标定板上包括N个主编码点的投射散斑编码图案，在标定板相对于相机的M个不同摆放姿态下，获取每个主编码点在标定板上的M个投射点坐标；根据N个主编码点的M个投射点坐标，确定散斑投射器的光心位置；根据散斑投射器的光心位置及相机的光心位置，获取极线校正后的相机相对散斑投射器的外部参数。该方案能够避免人为安装操作带来的参数误差，降低系统装配难度，提升单目散斑结构光系统的物体测量准确度。
单目散斑结构系统标定方法装置终端

[发明专利]单目深度图像采集装置和系统及其图像处理方法-CN201710007466.8在审
发明人：刘莎莎;魏曦阳;赵俊能;王城特 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2017-01-05 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一单目深度图像采集装置和系统及其图像处理方法，其中所述单目深度图像采集系统包括：一红外成像单元；一深度转换单元；一散斑投射单元；一彩色成像单元和一控制单元，其中所述散斑投射单元用于投射红外光，所述红外成像单元接收反射的红外光，得到红外图像信息，所述深度转换单元将所述红外图像信息转换为单目深度图像信息，所述彩色成像单元采集RGB图像，所述控制单元将所述RGB图像和所述单目深度图像融合得到彩色单目深度图像。
单目深度图像红外光红外成像单元红外图像信息采集装置彩色成像深度转换投射单元图像处理散斑深度图像信息采集系统投射反射采集融合转换

[发明专利]一种激光散斑时空编码投射ToF深度感知方法及装置-CN202211353834.1在审
发明人：周艳辉;葛晨阳 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本公开揭示了一种激光散斑时空编码投射ToF深度感知方法，包括：S100：向待测目标物投射以单一频率调制波调制的带有相位调制信息的散斑时空编码图案；S200：通过相移法同步采集散斑时空编码图案，获得具有单一频率的多幅相移散斑图像；S300：对相移散斑图像进行单频深度解码，以获得待测目标物的深度信息。本发明还揭示了一种激光散斑时空编码投射ToF深度感知装置，包括投射模块、采集模块和单频深度解码模块。本公开基于单一工作频率、融合单目结构光和ToF相移法进行深度测距，能够准确获得待测目标物的深度信息。
一种激光时空编码投射 tof 深度感知方法装置

[发明专利]一种标准散斑喷涂装置及标准散斑喷涂方法-CN202111551468.6在审
发明人：李长太;孙冲 -专利权人：深圳市海塞姆科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明涉及DIC测量变形和应变的过程中测量结果标准化技术领域，具体涉及一种标准散斑喷涂装置及标准散斑喷涂方法，用于被测试样应变过程的单目三维视觉识别标定，标准散斑喷涂装置包括：散斑生成系统、散斑存储系统以及喷墨系统，在喷墨系统与被测试样处于至少一个相对位置时，喷墨系统实现自动向测试试样喷涂标准散斑。本发明采用数字化选择标准散斑，将标准散斑进行存储，之后基于标准散斑直接自动喷涂至被测试样的表面；一套系统便能够匹配多种规格的被测试样、操作难度小要求低、喷涂效率高且喷涂的统一性强。
一种标准喷涂装置方法

[发明专利]一种基于单目深度相机的深度图彩色化方法-CN202011620677.7在审
发明人：张晓磊;陈钱;左超;沈德同;胡岩;尹维 -专利权人：南京理工大学智能计算成像研究院有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06T7/529 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目深度相机的深度图彩色化方法，使用一个红外相机、一个彩色相机和一个红外散斑点阵投影仪组成一个小型化单目深度相机，红外散斑点阵投影仪向被测场景投影随机散斑图案，红外相机和彩色相机同步采集图像，通过深度图计算出红外相机拍到的散斑图像和彩色相机拍到的彩色图像之间的对应关系，从而实现深度图彩色化，赋予深度图以被测场景的彩色纹理信息。
一种基于深度相机彩色方法

[发明专利]单目结构光的深度恢复方法、电子设备及存储介质-CN202110938158.3有效
发明人：化雪诚;户磊;王海彬;刘祺昌;李东洋 -专利权人：合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种单目结构光的深度恢复方法、电子设备及存储介质。本申请包括获取目标物体的物体散斑图像和参考散斑图像作为单目结构光图像；根据单目结构光图像生成包括N层金字塔图像的图像金字塔，N为大于1的整数；对图像金字塔进行如下处理：根据i层的视差图像和第i‑1层的金字塔图像采用本申请实施例，可以减少单目结构光测量深度信息的计算量，提高计算速度，降低对部署设备的要求。
结构深度恢复方法电子设备存储介质

[发明专利]单目散斑结构光系统的散斑投射器标定参数确定方法-CN202010378793.6有效
发明人：户磊;薛远;李东洋;化雪诚;王亚运 -专利权人：北京的卢深视科技有限公司;合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种单目散斑结构光系统的散斑投射器标定参数确定方法，该方法包括：确定相机的内部参数；在参考平面内确定q个标记点，用相机分别处于两个不同位置时采集参考平面在开启和关闭散斑投射器的图像；基于关闭散斑投射器时在相机处于两个不同位置采集的图像中的标记点在相机坐标系中的三维坐标确定相机处于两个不同位置采集的图像中参考平面的平面方程；基于平面方程和在开启散斑投射器时在图像中选取的s个散斑点和s个同名点的像素坐标确定散斑点和同名点在相机坐标系下的三维坐标；基于散斑点和同名点的三维坐标确定散斑投射器的横轴坐标和竖轴坐标。本发明实施例提供的方法，实现了散斑投射器的位置参数的精确标定。
单目散斑结构系统投射标定参数确定方法

[发明专利]适用于三维变形的棱镜散斑单目实时测量方法-CN202111620753.9在审
发明人：杨延西;田皓欣;邓毅;陈妍冰 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于三维变形的棱镜散斑单目实时测量方法，可用于工业制造中材料表面的变形测量，包括以下步骤：确定棱镜位置；采集标定板图像；求解相机内外参数；对被测材料喷射散斑；采集变形前后散斑图；对散斑图像匹配
适用于三维变形棱镜散斑单目实时测量方法

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