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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]深度信息获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210989737.5在审
发明人：王啸峰;叶云;黄冠 -专利权人：北京鉴智科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：所述方法包括：将目标车辆的第一帧图像和第二帧图像输入至深度信息融合模型；调用单目深度信息获取层对第一帧图像的图像特征进行处理，得到第一帧图像中每个像素的单目深度信息；调用多目深度信息获取层根据单目深度信息、预测得到的目标车辆的车辆速度和目标相机的相机外参，对第一帧图像和第二帧图像的图像特征进行处理，得到第一帧图像中每个像素的多目深度信息，及多目深度信息的确信度；调用深度信息融合层根据确信度，对第一帧图像中每个像素的单目深度信息和多目深度信息进行融合，得到第一帧图像的图像深度信息。
深度信息获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、系统、存储介质和程序产品-CN202311036127.4在审
发明人：施杰;王宝山;王驰 -专利权人：广州安凯微电子股份有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04N19/172 文献下载
摘要：所述方法包括：获取拍摄模块实时输出的多个单目视频帧图像，并利用编码模块对各单目视频帧图像分别进行编码处理，得到多个单目编码视频帧图像；根据多个单目编码视频帧图像和摄像头畸变信息生成传输数据包，并将传输数据包发送至解码模块；利用解码模块对传输数据包中的各单目编码视频帧图像进行解码处理后，基于摄像头畸变信息对解码处理得到的各单目解码视频帧图像进行校正处理，并基于校正处理后的各校正帧图像生成目标多目视频帧图像。采用本方法能够避免提升硬件成本即可提升多目图像清晰度。
图像处理方法装置系统存储介质程序产品

[发明专利]单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质-CN201910629440.6有效
发明人：郝冰涛;熊君君;王治金;叶攀;王向鸿 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质，单目相机安装在可移动设备上，该获取方法包括：获取单目相机拍摄的多帧图像；根据多帧图像对单目相机进行单目视觉初始化，得到单目视觉坐标系；基于多帧图像对相机进行位姿计算，得到相机在单目视觉坐标系下的运动轨迹；基于运动轨迹在单目视觉坐标系上的投影，计算单目相机相对可移动设备的安装偏差角，安装偏差角包括单目相机相对可移动设备的第一俯仰角和航向角
相机安装偏差获取方法装置存储介质

[发明专利]一种基于单目深度相机和里程传感器的室内三维建模方法-CN202111182816.7在审
发明人：李锐剑;赵希亭;吕文涛 -专利权人：岱悟智能科技（上海）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及三维稠密重建技术领域，具体涉及一种基于单目深度相机和里程传感器的室内三维建模方法，包括：采用单目深度相机和里程传感器分别进行室内场景采集，并综合两者采集的场景数据得到多帧单目深度图像；利用所述里程计传感器提供的相对位置初值引导所述多帧单目深度图像进行帧与帧之间的彩色点云配准，并融合生成多个一段，每个所述一段包括所述多帧单目深度图像中的若干帧；对每个所述一段进行首尾扩展，扩展后对多个所述一段的段与段之间进行首尾帧的彩色点云配准，得到相机位姿；基于所述相机位姿，进行室内三维建模
一种基于深度相机里程传感器室内三维建模方法

[发明专利]基于三维特征约束的单目深度图像位姿优化方法-CN202111182817.1在审
发明人：李锐剑;谭钧耀;吕文涛;赵希亭 -专利权人：岱悟智能科技（上海）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及三维稠密重建技术领域，具体涉及一种基于三维特征约束的单目深度图像位姿优化方法，包括：S100、提取所述多帧单目深度图像的特征点，生成特征点地图，所有特征点均不相同，且每一特征点被所述单目深度相机至少观测到一次；S200、对每一特征点在所述特征点地图中的世界坐标，以及所述多帧单目深度图像中的每一帧的相机位姿进行优化；S300、根据所述第一欧式距离、所述第二欧式距离和所述帧fi
基于三维特征约束深度图像优化方法

[发明专利]单目SLAM初始化方法、装置及电子设备-CN202010024631.2在审
发明人：郭亨凯;杜思聪;陈尧 -专利权人：北京字节跳动网络技术有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种单目SLAM初始化方法、装置及电子设备，属于图像处理技术领域。其中方法包括：获取目标相机采集的多帧连续图像；计算多帧连续图像之间的单应性矩阵；利用多帧连续图像之间的单应性矩阵，获取每两张图像之间的单应性矩阵；根据全部所述单应性矩阵优化变量，得到所述目标相机的位姿数据和平面法向量在初始化过程中使用多帧信息，将原有的矩阵分解求相机位姿和平面法向量的方法替换为变量优化。该方法参数量较少，利用变量优化的结果计算相机位姿和平面法向，并利用平面法向和相机到平面的归一化距离计算特征点的空间位置，避开了三角化和PnP，提高了单目SLAM初始化的效率。
slam 初始化方法装置电子设备

[发明专利]一种双目图像同步方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310241732.9在审
发明人：栾沁伦;陈凯欣;孙书欢;李博 -专利权人：北京鉴智机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04N21/8547 文献下载
摘要：方法包括：获取双目摄像设备拍摄的多帧左目图像、多帧右目图像、左目图像的时间戳、左目图像的帧ID、右目图像的时间戳和右目图像的帧ID；根据左目图像的时间戳和右目图像的时间戳，从多帧左目图像、多帧右目图像中，查找图像帧组合，每个图像帧组合包括时间戳匹配的一帧左目图像和一帧右目图像；判断图像帧组合中的左目图像的帧ID与右目图像的帧ID是否相同；若左目图像的帧ID与右目图像的帧ID相同，则输出图像帧组合。本发明中的双目图像同步方法，结合双目图像的时间戳和双目图像的帧ID对双目图像进行同步处理，能够使双目图像的同步更准确、稳定。
一种双目图像同步方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种异步双目相机的深度估计方法及系统-CN202110877733.3在审
发明人：赵正;刘明;孙常青;邓剑鸣;孙珂 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2021-08-01 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：方法包括：S1、将任意两台单目相机以视线方向平行放置，通过缓存分别存储两台单目相机在T秒内的视频帧；S2、分别提取第一单目相机视频帧和第二单目相机的缓冲帧的特征点，计算第一单目相机视频帧和第二单目相机的缓存帧的匹配帧集合；S3、根据匹配帧集合计算每一帧的深度图，并计算深度图的置信度，以形成一组深度图和对应的置信度，对于任意像素位置的最终深度是通过将匹配帧的深度图集合按照置信度的大小进行加权平均得到。
一种异步双目相机深度估计方法系统

[发明专利]单目视觉建图和定位方法、装置、存储介质及移动设备-CN201910517185.6有效
发明人：韩立明;林义闽;廉士国 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本公开涉及一种单目视觉建图和定位方法、装置、存储介质及移动设备。该方法包括：分别获取当前帧单目图像对应的第一深度图和第一光流特征，以及当前帧的前一帧单目图像对应的第二深度图；根据第一深度图和当前帧单目图像对应的第一RGB图，确定第一帧点云；根据第二深度图和前一帧单目图像对应的第二RGB图，确定第二帧点云；获取惯性测量器件在前一帧单目图像对应的第一时刻和当前帧单目图像对应的第二时刻的时间段内测量的数据，以及预估的惯性测量器件在第一时刻下的状态；根据该数据、状态、第一光流特征，确定移动设备在时间段内的第一运动轨迹；根据第一运动轨迹、第一帧点云和第二帧点云，生成稠密地图。
目视觉建图定位方法装置存储介质移动设备

[发明专利]坐标系关系获取方法及装置-CN202110592711.2在审
发明人：张时嘉 -专利权人：东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明实施例通过根据目标车辆上的激光雷达采集的多帧激光雷达点云数据，生成激光点云图，所述多帧激光雷达点云数据对应多个不同的采集角度，根据所述目标车辆上的单目摄像头在所述多个不同的采集角度采集的多幅图像点云数据，生成稠密点云图，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系，利用匹配的图像块获得两个坐标系之间更加准确的对应关系，提高了激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系标定的准确性。
坐标系关系获取方法装置

[发明专利]图像处理方法和设备-CN201780014507.4在审
发明人：周游;杨振飞;刘洁 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：该方法包括：获取单目摄像头拍摄的多帧图像；根据相机拍摄该多帧图像时的位姿关系，从该多帧图像中，提取多个关键帧图像；利用相机拍摄该多个关键帧图像时的位姿，计算该多个关键帧图像中的特征点的深度信息。
关键帧图像多帧图像方法和设备图像处理相机拍摄单目摄像头环境感知深度信息位姿关系特征点位姿节约拍摄申请

[发明专利]单目相机绝对深度获取方法、装置、设备及存储介质-CN202310363188.5在审
发明人：孟鹏飞;万如;贾双成;郭杏荣 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请涉及一种单目相机绝对深度获取方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据深度学习网络依据单目相机拍摄的第一帧图像和第二帧图像输出的两帧图像中设定目标对象的相对深度、单目相机拍摄两帧图像时的相对平移矩阵、相对旋转矩阵、第一帧图像和第二帧图像、单目相机的相机内参矩阵，获得一帧预处理图像；根据第二帧图像和预处理图像中设定目标对象的语义分割结果，计算语义分割的损失函数值；根据损失函数值，获得训练好的深度学习网络；根据训练好的深度学习网络、单目相机拍摄的图像，获得图像中设定目标对象的绝对深度
相机绝对深度获取方法装置设备存储介质

[发明专利]基于单目坡道角度检测方法及坡道角度检测系统-CN202311118730.7在审
发明人：陈余泉;李球;徐波;莫雪怡;朱光强 -专利权人：盛视科技股份有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本申请公开一种基于单目坡道角度检测方法，该方法包括：基于运动单目相机获取的包含位于坡道上的待跟踪目标物的多帧图像计算相机运动轨迹；基于相机运动轨迹建立两点直线方程；以及求解两点直线方程与待跟踪目标所在平面的角度本申请还提供一种用于实现该基于单目坡道角度检测方法的坡道角度检测系统。该基于单目坡道角度检测方法降低使用成本以及避免双目视觉带来的复杂性。
基于坡道角度检测方法系统

[发明专利]基于单目图像的前车切入检测方法、装置、设备及介质-CN202211677145.6在审
发明人：郭雪亮;李思洋;郭钰;李强;刘让;张丹 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于单目图像的前车切入检测方法、装置、设备及介质。其中，基于单目图像的前车切入检测方法包括：获取连续的多帧目标检测图像，目标检测图像包括位于相邻车道的前车的检测框；获取每帧目标检测图像中前车的检测框上的第一测距点；针对每帧目标检测图像，基于第一测距点得到前车与自车对应的相对运动参数；在基于连续多帧目标检测图像对应的相对横向距离和相对横向速度确定前车具有靠近趋势的情况下，对多帧目标检测图像中每连续的两帧目标检测图像进行三平面交点计算得到更新后的第一测距点，并基于更新后的第一测距点确定前车是否具有切入趋势
基于图像前车切入检测方法装置设备介质

[发明专利]一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法-CN201911039098.0有效
发明人：郁树梅;后鹏程;孙荣川;匡绍龙;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，包括以下步骤：在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；使用ORB‑SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。
一种封闭体模内肿瘤估计方法

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