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[实用新型]一种力矩螺丝-CN200820082812.5无效
发明人：张德乐 -专利权人：张德乐
申请日： 2008-01-29 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： F16B35/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种力矩螺丝，它包括螺丝和冒接于其端部的力矩头。本实用新型的优点在于：螺丝的端部冒接力矩头，保证螺丝拧紧时达到力矩一致的效果，螺丝拧紧到预设的扭力时，力矩头上的环体断裂分离，防止扭力过小而拧得不够紧，或扭力过大而损坏螺丝或物体。
一种力矩螺丝

[发明专利]盾构纠偏力矩的预测方法及系统-CN201910460379.7有效
发明人：杨宏燕;吴惠明;肖晓春 -专利权人：上海隧道工程有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种盾构纠偏力矩的预测方法及系统，该方法包括如下步骤：施工中，实时获取千斤顶实际力矩值和千斤顶实际行程差角值；利用实时获取的上述值求解出对应的千斤顶纠偏力矩与千斤顶行程差角的关系表达式；获取当前环的千斤顶行程差角预测值，将千斤顶行程差角预测值代入千斤顶纠偏力矩与千斤顶行程差角的关系表达式，得出对应的千斤顶纠偏力矩值作为当前环的千斤顶纠偏力矩预测值。本发明的纠偏力矩预测方法，采用盾构掘进施工的实时的实际参数，快速学习出千斤顶纠偏力矩与千斤顶形成差角的关系表达式，该关系表达式充分考虑了盾构切口处的土质变化的影响，给出了适应不确定土质的纠偏力矩与行程差角的关系表达式
盾构纠偏力矩预测方法系统

[发明专利]一种控制力矩陀螺框架伺服系统低转速高精度控制方法-CN201810240786.2有效
发明人：乔建忠;崔洋洋;郭雷;朱玉凯;张丹瑶 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制力矩陀螺框架伺服系统低转速高精度控制方法。该方法针对控制力矩陀螺框架伺服系统在低速率工作过程中面临的摩擦干扰以及转子不平衡振动引起的扰动力矩问题，首先，建立含有摩擦干扰以及转子不平衡振动干扰力矩的控制力矩陀螺框架伺服系统动力学模型；其次，利用矢量控制与PI控制方法对框架伺服系统电流环进行控制设计；再次，设计干扰观测器在框架伺服系统速度环对摩擦干扰以及转子不平衡振动引起的扰动力矩组成的等价干扰进行估计；最后，将干扰观测器对等价干扰估计值通过前馈通道予以抵消，设计复合控制器，构造出一种控制力矩陀螺框架伺服系统低转速高精度控制方法。
伺服系统控制力矩陀螺框架转子不平衡振动高精度控制摩擦干扰低转速干扰观测器扰动力矩等价动力学模型复合控制器工程实用性干扰估计前馈通道矢量控制电流环速度环抵消

[发明专利]用于空调器压缩机转速控制的方法-CN201811529630.2有效
发明人：史为品;杨晓慧;李相军;刘运涛 -专利权人：重庆海尔空调器有限公司;青岛海尔空调器有限总公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： F25B49/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于空调器压缩机转速控制的方法，包括根据实时角速度和力矩控制压缩机的过程；根据实时角速度控制压缩机的过程包括：对轴误差作滤波处理，获得角速度补偿量；根据角速度补偿量获得补偿后的角速度输出量；根据所述补偿后的角速度输出量修正实时角速度并控制压缩机；根据力矩控制压缩机的过程包括：计算目标角速度波动量与所述锁相环调节器的输出角速度之差，获得第一角速度差值，将所述第一角速度差值输入至速度环调节器，获得输出力矩；根据第一角速度差值获得力矩补偿量；根据所述力矩补偿量和所述输出力矩获得补偿后的输出力矩并控制压缩机。
用于空调器压缩机转速控制方法

[发明专利]空调器压缩机转速波动控制方法-CN201811531559.1有效
发明人：史为品;苗建;徐勤耀;寇秋莉;张学敏 -专利权人：重庆海尔空调器有限公司;青岛海尔空调器有限总公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： F25B49/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空调器压缩机转速波动控制方法，包括根据实时角速度和力矩控制压缩机的过程；根据实时角速度控制压缩机的过程包括：对轴误差作滤波处理，获得角速度补偿量；根据角速度补偿量获得补偿后的角速度输出量；根据所述补偿后的角速度输出量修正实时角速度并控制压缩机；根据力矩控制压缩机的过程包括：计算目标角速度波动量与所述锁相环调节器的输出角速度之差，获得第一角速度差值，将所述第一角速度差值输入至速度环调节器，获得输出力矩；根据第一角速度差值获得力矩补偿量；根据所述力矩补偿量和所述输出力矩获得补偿后的输出力矩并控制压缩机。
空调器压缩机转速波动控制方法

[发明专利]空调器压缩机转速波动抑制方法-CN201811529485.8有效
发明人：史为品;苗建;徐勤耀;寇秋莉;张学敏 -专利权人：青岛海尔空调器有限总公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： F25B49/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空调器压缩机转速波动抑制方法，包括根据实时角速度和力矩控制压缩机的过程；根据实时角速度控制压缩机的过程包括：对轴误差作滤波处理，获得角速度补偿量；根据角速度补偿量获得补偿后的角速度输出量；根据所述补偿后的角速度输出量修正实时角速度并控制压缩机；根据力矩控制压缩机的过程包括：计算目标角速度波动量与所述锁相环调节器的输出角速度之差，获得第一角速度差值，将所述第一角速度差值输入至速度环调节器，获得输出力矩；根据第一角速度差值获得力矩补偿量；根据所述力矩补偿量和所述输出力矩获得补偿后的输出力矩并控制压缩机。
空调器压缩机转速波动抑制方法

[发明专利]一种机器人关节模块电机及其精准控制方法-CN202110184704.9有效
发明人：马卫华;严平 -专利权人：镇江星河机器人有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节模块电机及其精准控制方法，属于关节模块电机技术领域，包括无框力矩电机，所述无框力矩电机的输出端安装有转轴，且所述转轴远离所述无框力矩电机的一端安装有输出轴，所述无框力矩电机外侧的中部安装有双环架组件，所述双环架组件之间安装有紧固组件，所述转轴的外侧且位于所述输出轴和无框力矩电机之间套设有精密斜坡减速机，启动旋转电机转动使其卡杆对卡槽进行反向卡合，通过电机端绝对值编码器记录无框力矩电机的转动位置，通过输出端绝对值编码器记录输出轴的转动程序比对二者位置，能够准确记住掉电重启时刻、开机时刻输出轴和无框力矩电机转动的精确位置，保证模块化关机运动位置的精准和重复精度。
一种机器人关节模块电机及其精准控制方法

[发明专利]力矩检测传动装置及其应用该装置的电动自行车中置电机-CN201710927792.0有效
发明人：严振华 -专利权人：天津迪思科博科技发展有限公司
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62M6/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种力矩检测传动装置，包括行星架、左右侧行星轮、左、右侧太阳轮和力矩信号转换器，左侧太阳轮通过止转环固定，行星架、左右侧行星轮和左、右侧太阳轮构成行星轮公转与自传方向相同的行星架输出力矩传动机构应用该装置的电动自行车中置电机，由行星架、左右侧行星轮和左、右侧太阳轮构成行星轮公转与自传方向相同的行星架输出力矩传动机构；左侧太阳轮一端键接有弹性套管，弹性套管另一端键接有止转环，力矩信号转换器套装在弹性套管上，构成固定不转的力矩信号转换器结构。有益效果:利用固定不转的力矩信号转换器结构可以准确地计算骑行者做功功率，很好地匹配电机助力功率，提高了传感器可靠性且大幅减小中置电机的整体尺寸。
力矩检测传动装置及其应用电动自行车电机

[实用新型]力矩检测传动装置及其应用该装置的电动自行车中置电机-CN201721288656.3有效
发明人：严振华 -专利权人：天津迪思科博科技发展有限公司
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B62M6/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种力矩检测传动装置，包括行星架、左右侧行星轮、左、右侧太阳轮和力矩信号转换器，左侧太阳轮通过止转环固定，行星架、左右侧行星轮和左、右侧太阳轮构成行星轮公转与自传方向相同的行星架输出力矩传动机构应用该装置的电动自行车中置电机，由行星架、左右侧行星轮和左、右侧太阳轮构成行星轮公转与自传方向相同的行星架输出力矩传动机构；左侧太阳轮一端键接有弹性套管，弹性套管另一端键接有止转环，力矩信号转换器套装在弹性套管上，构成固定不转的力矩信号转换器结构。有益效果利用固定不转的力矩信号转换器结构可以准确地计算骑行者做功功率，很好地匹配电机助力功率，提高了传感器可靠性且大幅减小中置电机的整体尺寸。
力矩检测传动装置及其应用电动自行车电机

[实用新型]一种轴承摩擦力矩测试工装-CN201821584941.4有效
发明人：范罗荣 -专利权人：无锡市航鹄精密机械有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轴承摩擦力矩测试工装，包括底座、支撑架、转动环、悬臂轴、轴承安装组件和第一力矩传感器，所述支撑架垂直设置在底座上，所述悬臂轴通过支撑架水平设置在底座的上方，所述轴承安装组件设置在所述悬臂轴上，所述第一力矩传感器设置在轴承安装组件上，所述轴承安装组件上套设有轴承，所述轴承安装组件与轴承的内圈相对固定设置，所述轴承与悬臂轴同轴设置，所述转动环套设并转动设置在悬臂轴上，且所述转动环与轴承的外圈相对固定设置本实用新型提供一种轴承摩擦力矩测试工装，可解决行业中对高精度轴承特性的精确测量。
轴承安装组件悬臂轴轴承摩擦力矩轴承测试工装支撑架底座本实用新型力矩传感器转动环高精度轴承垂直设置水平设置同轴设置转动环套转动设置内圈上套测量

[发明专利]一种上肢康复训练器自适应控制方法-CN202210511800.4在审
发明人：杨其华;黄一枝;李锐鹏;丰哲华;张广宇 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：采用的永磁同步电机作为机械臂关节的驱动装置，采用电流环与速度环双闭环矢量控制策略控制电机工作，其中内环为电流环，电流环采用PI控制策略控制，外环为速度环，速度环采用PID控制策略控制；其特征在于，在动态平衡状态下Italic>‑F电计算获得手臂主动力矩/base:Sub>为电机输出转矩，F手为手臂主动力矩，F阻为相应机械臂关节的负载力矩；将根据手臂主动力矩计算得到的与手臂主动力矩相对应的手臂运动的期望速度的值作为速度环的给定速度值
一种上肢康复训练器自适应控制方法

[发明专利]一种液压导管扩口机夹具-CN201910917844.5在审
发明人：王民强;牟津瑶;张书绪 -专利权人：大连长丰实业总公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B21D41/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压导管扩口机夹具，该夹具包括底座、卡盘组件、压环、惰轮、夹紧力矩输出机构、定位挡板机构和控制单元；底座上具有容纳卡盘组件的安装空间，压环与底座通过一个铰接点活动连接后将卡盘组件限制在底座的安装空间内；夹紧力矩输出机构输出转动力矩后传递给惰轮，惰轮再将转动力矩传递给卡盘组件；定位挡板机构固定连接在底座上，定位挡板机构通过电机驱动实现对液压导管长度的定位；控制单元按时序控制夹紧力矩输出机构和电机输出转矩的正反，实现对液压导管定位、夹紧和加工的自动化操作，控制单元通过卡盘组件向控制单元反馈夹紧力的大小来控制夹紧力矩输出机构输出转矩的大小。
卡盘组件底座液压导管定位挡板惰轮夹具力矩输出机构安装空间夹紧力矩输出机构控制夹压环电机输出转矩自动化操作电机驱动活动连接扩口加工输出转动输出转矩转动力矩成品率夹紧力铰接点扩口机传递夹紧容纳反馈加工

[实用新型]一种力矩电机传动装置-CN201220587975.5有效
发明人：张福明;李建新 -专利权人：天津市亚安科技股份有限公司
申请日： 2012-11-09 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： H02K7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种力矩电机传动装置，包括基座、轴承套、轴承、转轴、轴承锁母、转接盘、力矩电机及锁紧环，转轴同轴与力矩电机通过平键贯通固装，在力矩电机尾部的转轴轴伸上同轴安装有锁紧环，在力矩电机前端的转轴上同轴安装有轴承，该轴承通过轴承锁母锁紧，在轴承外套装有轴承套，该轴承套径向通过螺钉安装有基座，在轴承套与力矩电机之间同轴套装有转接盘，转轴的上端面安装负载。
一种力矩电机传动装置

[发明专利]一种航空遥感惯性稳定平台耦合力矩估计与补偿方法-CN201310068184.0有效
发明人：周向阳;张宏燕;李建平;房建成 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-03-04 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种航空遥感惯性稳定平台耦合力矩估计与补偿方法，通过建立三轴惯性稳定平台动力学模型，根据POS、横滚/俯仰陀螺、方位码盘实时测出的信息，估算出基座及框架间耦合力矩，然后计算出抵消此耦合力矩所需的力矩电机电流值，并将此电流值补偿到电流环的电流给定输入值中，使电机输出与耦合力矩大小相等、方向相反的力矩，补偿平台耦合力矩干扰，提高平台稳定精度。本发明实现了耦合力矩的实时估算与补偿，提高了稳定精度，适用于具有基座及框架间耦合力矩的航空遥感惯性稳定平台。
一种航空遥感惯性稳定平台耦合力矩估计补偿方法

[实用新型]一种主减速器锁紧螺母拧紧力矩检测装置-CN202121779588.7有效
发明人：黄晶晶;于越;丛琦;李凯;吴乃云;杨野;张鸿图 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车减速器技术领域，公开一种主减速器锁紧螺母拧紧力矩检测装置，弹性锁紧环套设于主减速器的从动圆柱齿轮上，锁紧件能够将弹性锁紧环锁紧于从动圆柱齿轮上；支撑组件包括长度可调的支撑柱，支撑柱的一端与弹性锁紧环连接，另一端与主减速器的壳体连接，以限制从动圆柱齿轮转动；力矩检测单元与从动圆柱齿轮的锁紧螺母连接，以检测锁紧螺母的拧紧力矩。本实用新型能够将从动圆柱齿轮固定牢靠，保证锁紧螺母拧紧力矩检测的准确性，便于锁紧螺母的拆卸和安装，且操作简单，能够提高锁紧螺母拧紧力矩的检测效率和锁紧螺母的拆卸效率。
一种减速器螺母拧紧力矩检测装置