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[发明专利]一种五棱锥构型控制力矩陀螺群自主重构方法-CN201911036870.3有效
发明人：王新;吴敬玉;钟超;李小斌;陈为伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种五棱锥构型控制力矩陀螺群自主重构方法，该方法包含：在控制力矩陀螺控制模式下，当某一个控制力矩陀螺(CMGi，i＝1,2,…,6)因故障切除系统后，该控制力矩陀螺角动量回零；对控制力矩陀螺群合成的角动量计算进行设置处理，对控制力矩陀螺操纵律进行设置处理，实现控制力矩陀螺群重构控制。本发明采用了控制力矩陀螺群自主重构的方法，通过对控制力矩陀螺群合成的角动量计算和控制力矩陀螺操纵律进行设置处理，解决了在控制力矩陀螺姿态控制过程中发生控制力矩陀螺切换带来的姿态控制连续性问题，取得了在控制力矩陀螺重构过程中保持卫星姿态稳定控制的有益效果
一种棱锥构型控制力矩陀螺自主方法

[发明专利]车辆转弯控制装置-CN201810149883.0有效
发明人：神户弘树 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明涉及车辆转弯控制装置，在车辆的转弯控制中兼顾转弯性能的提高和自旋产生的防止。车辆转弯控制装置计算用于使车辆的转弯性能提高的控制横摆力矩，并使用横摆力矩产生装置产生控制横摆力矩。车辆不自旋的控制横摆力矩的允许范围的上限值是极限控制横摆力矩。极限控制横摆力矩是横向加速度的时间导数的函数，并随着横向加速度的时间导数增加而减少。车辆转弯控制装置进行：基于横向加速度的时间导数计算极限控制横摆力矩的处理、在极限控制横摆力矩的最新值低于保持控制横摆力矩的情况下用该最新值更新保持控制横摆力矩的处理、以及以不超过保持控制横摆力矩的方式决定控制横摆力矩的处理
车辆转弯控制装置

[实用新型]力矩控制装置-CN201120420900.3有效
发明人：李祝强;游军 -专利权人：重庆川仪自动化股份有限公司
申请日： 2011-10-29 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： F16H35/10 文献下载
摘要：一种力矩控制装置，包括套筒、联动滑块、行程轴和行程开关；所述套筒套于所控制蜗杆外部；所述联动滑块设置于套筒内部用于传递所述蜗杆的轴向力矩；所述行程开关固定于套筒用于控制所述蜗杆的运动状态；所述行程轴设置于联动滑块和行程开关之间用于通过随联动滑块的运动来控制行程开关闭合或断开，本实用新型的力矩控制装置能够根据蜗杆所受轴向力矩对蜗杆传动机构的工作状态进行控制，防止蜗杆传动机构在较大载荷下工作，保证其使用性能及结构不受损坏。
力矩控制装置

[发明专利]坡道起步控制方法和控制装置-CN201611170295.2有效
发明人：靳超;郑维;肖丹丹;李雪莲 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明涉及坡道起步控制方法和控制装置，当油门踏板被踩下时，根据驱动电机转速与蠕行力矩的对应关系获得蠕行力矩，根据车速、油门踏板的开度与输出力矩的对应关系获得输出力矩；比较蠕行力矩和输出力矩的大小，当蠕行力矩大于输出力矩时，重新确定输出力矩，重新确定的输出力矩大于或者等于蠕行力矩，以该重新确定的输出力矩控制车辆起步；当蠕行力矩小于或者等于输出力矩时，车辆响应输出力矩，以输出力矩控制车辆起步。通过这种方式能够使整车输出力矩始终能够克服坡道阻力，避免溜坡风险。
坡道起步控制方法装置

[发明专利]一种基于指令力矩矢量调节的控制力矩陀螺奇异规避方法-CN201510860445.1在审
发明人：雷拥军;姚宁;刘洁;赵江涛;朱琦;何海锋;李晶心;曹荣向 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于指令力矩矢量调节的控制力矩陀螺奇异规避方法，首先采集控制力矩陀螺群框架角向量，进而计算控制力矩陀螺运动方程的雅克比矩阵、奇异度量值、指令力矩矢量调节系数，然后根据姿态控制器给出的控制力矩指令得到控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数，最后根据控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数得到控制力矩陀螺框架角速度指令向量来控制力矩陀螺框架角速度。本发明克服了在框架“锁死”时力矩指令与其特定方向重合而无法脱离的情况，解决了在现有技术在奇异规避过程中所存在的框架角“锁死”问题，实现了对控制力矩陀螺奇异的有效规避。
一种基于指令力矩矢量调节控制陀螺奇异规避方法

[发明专利]航天器控制力矩陀螺的快速奇异躲避规划方法-CN202011006501.2有效
发明人：徐瑞;王卓;崔平远;朱圣英;梁子璇;李朝玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的航天器控制力矩陀螺的快速奇异躲避规划方法，属于航天器姿态规划和控制力矩陀螺控制领域。根据当前控制系统的指令力矩，计算当前控制力矩陀螺的饱和奇点，计算饱和状态对控制力矩陀螺的零运动引导方向，使控制力矩陀螺能够保持较大的角动量，同时考虑控制力矩陀螺的零运动方向，考虑奇异躲避的零运动方向，计算控制力矩陀螺的零运动总方向，设计控制力矩陀螺的零运动的大小，再靠近控制力矩陀螺奇异状态时零运动的值变大，得到控制力矩陀螺的零运动方程，将零运动方程和伪逆操纵律进行组合，得到控制力矩陀螺的奇异躲避操纵律，从而实现航天器控制力矩陀螺的快速奇异躲避规划
航天器控制力矩陀螺快速奇异躲避规划方法

[发明专利]一种电动助力转向系统力矩波动量化评价计算方法-CN201910925486.2在审
发明人：李德正;赵学智;上官文斌;外日·啊海迈德;蒋开洪 -专利权人：华南理工大学;宁波拓普集团股份有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向系统力矩波动量化评价计算方法，包括以下步骤：通过力矩传感器采集力矩信号；提取实际转向力矩和电机转动力矩曲线；求取力矩波动曲线；计算力矩波动曲线标准差。利用本发明的方法能指导力矩波动量化评价计算，可以提取力矩传感器采集的力矩信号中夹杂的实际转向力矩和电机转动力矩信号，分离得到力矩波动信号；通过计算力矩波动曲线标准差对力矩波动进行量化，可以比较直观和准确地评价不同电动助力转向系统控制策略或控制器参数的控制效果，进而帮助工程师确定最优的控制策略或控制器参数。
力矩波动力矩信号电动助力转向系统控制器参数力矩传感器电机转动控制策略量化评价曲线标准转向力矩采集控制效果力矩曲线夹杂直观工程师量化帮助

[发明专利]压缩机的力矩控制方法和力矩控制装置-CN201210398992.9在审
发明人：汪建海;柴原;华徐专 -专利权人：浙江盾安人工环境股份有限公司
申请日： 2012-10-19 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种压缩机的力矩控制方法和力矩控制装置。力矩控制方法，包括：根据压缩机的目标转速和实际转速得到压缩机的目标控制力矩电流；根据压缩机的负载特性和压缩机的转子的实际位置对目标控制力矩电流进行补偿后得到参考力矩电流；利用Clark/Park逆变换将参考力矩电流变换为目标控制力矩电压；使用目标控制力矩电压控制压缩机的运转。本发明中的力矩控制方法，根据压缩机的转子所固有的负载特性，将检测到的转子的实际位置，通过前馈的方式对目标控制力矩电流进行补偿，从而解决了压缩机在低频运行时产生振动的问题，实施起来十分简单、有效。
压缩机力矩控制方法装置

[发明专利]一种变速控制力矩陀螺操纵律设计方法-CN201910148041.8有效
发明人：关新;张科备;汤亮;王淑一;雷拥军 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种变速控制力矩陀螺操纵律设计方法，适用于兼具有敏捷机动要求与高精度指向控制需求的航天器姿态控制领域。现有的控制力矩陀螺(CMGs)操纵律设计存在与卫星姿态机动信息脱节的问题，针对此，提供一种变速控制力矩陀螺(VSCMGs)改进的增益调度操纵律。通过分析变速控制力矩陀螺指令力矩与扰动力矩特点，设计了指令力矩分配方法和避奇异零运动方法。通过指令力矩分配函数，实现了敏捷机动时的大力矩输出与稳态控制时的精细力矩输出平滑切换。通过变速控制力矩陀螺零运动操纵律，实现了在满足VSCMGs框架角速度约束情况下的快速脱离奇异状态。
一种变速控制力矩陀螺操纵设计方法

[发明专利]一种基于控制力矩陀螺群控制的系统极性确定方法-CN201910993782.6有效
发明人：陈秀梅;万亚斌;吴敬玉;裴甲瑞;陈撼 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制力矩陀螺群控制的系统极性确定方法，该方法通过控制力矩计算，间接计算控制力矩陀螺群各对象角动量输出，再由角动量输出极性，判断控制力矩陀螺群极性。本发明的优点是能简单准确判断控制力矩陀螺群合成角动量输出，间接获取星体控制力矩输出极性，为卫星控制力矩陀螺群接入闭环回路提供系统控制极性信息，分步考核系统控制极性的正确性。
一种基于控制力矩陀螺系统极性确定方法

[实用新型]一种电机齿槽力矩测量装置-CN201220368993.4有效
发明人：胜照宇;刘行;赵炜;叶坤;杨以才;任伶;王瑶 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2012-07-27 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01L3/02 文献下载
摘要：本实用新型属于测试技术，涉及一种电机齿槽力矩测量装置。本实用新型包括力矩输入装置和力矩采集装置两部分；力矩输入装置包括力矩传动轴和力矩输入控制器；力矩传动轴、力矩输入控制器与所测电机转子固定连接并使三者处于同一轴线；所述力矩输入控制器是能够精确控制转速的电机；力矩采集装置包括定子固定夹具、力矩采集器和销轴；定子固定夹具与所测电机定子固联；力矩采集器通过销轴与定子固定夹具连接，并保持力矩采集器的受力方向与销轴垂直；所述力矩采集器为拉力仪。本实用新型操作简单、控制精确，结果准确全面。
一种电机力矩测量装置

[发明专利]一种电梯启动控制方法和系统-CN201910282262.4有效
发明人：曹力研;何志明;郑伟 -专利权人：深圳市海浦蒙特科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B66B1/30 文献下载
摘要：本发明涉及电梯控制技术领域，具体涉及一种电梯启动控制方法和系统，其中方法包括：在电梯抱闸打开后对电机力矩进行补偿；检测电机力矩是否达到力矩平衡，若是则退出力矩补偿模式，在结束对电梯控制系统的电机力矩的补偿后启用电梯加减速控制模式控制电梯运行本申请提供的电梯启动控制方法在电梯启动时采用力矩补偿模式对电梯进行力矩补偿使电机力矩尽快达到平衡，这样保证了电梯运行时的稳定性，防止溜车问题，提高了用户的乘坐的舒适性；同时当检测到电机力矩达到力矩平衡后立刻结束对电机力矩的补偿，采用加减速控制模式控制电梯立即进入加减速模式开始运行，提高了运行效率。
一种电梯启动控制方法系统

[发明专利]电动车辆的控制器-CN200880008013.6有效
发明人：佐野喜亮 -专利权人：三菱自动车工业株式会社
申请日： 2008-03-10 - 公布日： 2010-01-20 - 主分类号： H02P27/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于可靠地检测马达控制ECU的异常并且还降低成本的用于电动车辆的控制器。控制器具有行驶控制装置(1)，用于计算驱动车辆(50)的电动马达(3)的目标驱动力矩；以及马达控制装置(2)，用于计算校正了由行驶控制装置(1)输入的目标驱动力矩的最终指示力矩，并且根据最终指示力矩向电动马达行驶控制装置(1)包括：目标驱动力矩计算装置(21)，用于计算所述目标驱动力矩；最终指示力矩确认值计算装置(23)，用于基于所计算的最终指示力矩来计算最终指示力矩确认值；以及异常判断装置(24)，用于基于最终指示力矩与最终指示力矩确认值之间的比较的结果来判断马达控制装置
电动车辆控制器

[发明专利]一种转向力矩特性调节方法及系统-CN202010342068.3有效
发明人：徐帆;王祥;谷玉川;杨蔓;谢常云 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种转向力矩特性调节方法，包括以下步骤：电动助力转向控制器采集力矩特性调节信号、驾驶员的实际转向力矩及车辆运行状态信息，根据力矩特性调节信号及实际转向力矩，得到虚拟转向力矩，将虚拟转向力矩与车辆运行状态信息结合，通过预设的转向助力控制算法得到电机力矩，进一步将电机力矩通过预设的电机控制算法输出给助力电机；助力电机根据电机力矩控制输出。实施本发明，不仅能快速得到期望的转向力矩特性，而且调节效果不依赖于转向助力与转向力矩之间的关系。
一种转向力矩特性调节方法系统

[发明专利]力矩阻尼补偿控制方法、控制器和转向控制方法-CN201910918650.7有效
发明人：邓念;谷成;郑冬霞;刘咏萱;刘飞 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种力矩阻尼补偿控制方法、控制器和转向控制方法。该力矩阻尼补偿控制方法包括：根据车辆的车速信号，获得所述车辆的车速增益；根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的力矩变化增益；根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的补偿手力矩；根据所述车速增益、所述力矩变化增益以及所述补偿手力矩，确定所述车辆的阻尼补偿力矩。通过本申请实施例可为车辆提供阻尼补偿力矩，以抑制路面对车轮的高频扰动，避免转向轮出现摆振。
力矩阻尼补偿控制方法控制器转向

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