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[发明专利]割胶机器人的割胶机械手-CN201810164960.X在审
发明人：林智勇 -专利权人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：割胶机器人的割胶机械手，所述的割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置；使用时，将裹树带安装于每颗橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动，清除斜胶槽上的胶泥；每天被刀盘刨片后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到胶杯内，工人每天收获每颗橡胶树下胶杯的胶水时，利用升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手凌晨自动割胶，解决了工人凌晨割胶的问题，提高了割胶的效率。
割胶机械手斜胶升降装置机器人胶泥割胶刀橡胶树弧形导轨清除装置胶水刀盘刨片树皮控制器控制装置移动控制器槽切割带连接清洁轮槽流复位胶杯胶槽下胶橡胶收获

[发明专利]割胶机器人割胶机械手的使用方法-CN201810165706.1有效
发明人：林智勇 -专利权人：蚌埠翰邦知识产权服务有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：割胶机器人割胶机械手的使用方法，所述的割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置；使用时，将裹树带安装于每颗橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动，清除斜胶槽上的胶泥；每天被刀盘刨片后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到胶杯内，工人每天收获每颗橡胶树下胶杯的胶水时，利用升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手凌晨自动割胶，解决了工人凌晨割胶的问题，提高了割胶的效率。
割胶机器人机械手使用方法

[发明专利]智能割胶机器人的使用方法-CN201810164968.6有效
发明人：林智勇 -专利权人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：智能割胶机器人的使用方法，智能割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；使用时，根据橡胶树需要割胶的位置，将裹树带安装于橡胶树上，于橡胶树的树皮开斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽刨片后复位，清洁轮跟随割胶刀装置移动清除斜胶槽上的胶泥后复位；每天被刀盘割胶后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到接胶袋内，每天控制器控制升降装置降低弧形导轨的位置，割胶机械手每天凌晨自动割胶，每天天亮后工人收集接胶袋的胶水即可，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。
智能割胶机器人使用方法

[实用新型]一种凝胶成像用割胶和取胶辅助装置-CN201620304687.2有效
发明人：朱道玉;王宜磊;王文爽 -专利权人：菏泽学院
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种凝胶成像用割胶和取胶辅助装置，包括手柄、伸缩操纵杆、操纵绳和割胶箱，所述割胶箱右侧设有割胶箱活动片，所述割胶箱活动片顶端设有活动关节，割胶箱活动片通过活动关节与割胶箱顶部边缘铰接，割胶箱活动片底部设有刀刃，割胶箱活动片中部开设有绳子通过孔；割胶箱内设有割胶箱固定片，割胶箱固定片底部设有刀刃；割胶箱顶部中间位置设有吸盘，所述吸盘通过连接装置与伸缩操纵杆连接；伸缩操纵杆尾部设有手柄。
一种凝胶成像割胶辅助装置

[发明专利]电动割胶机-CN201410439683.0无效
发明人：潘朝鼎 -专利权人：潘朝鼎
申请日： 2014-09-02 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： A01G23/12 文献下载
摘要：本发明公开一种电动割胶机，包括手柄、机座、电机、割胶刀头和水线刀头；其特征是：所述割胶刀头和水线刀头通过公知的动力传输方式与电机连接；所述电机、割胶刀头和水线刀头固定在机座上；在手柄上设有开关和电源接头在割胶时，可以通过水线刀头对新割橡胶树开水线，或将干涸在树皮上的干胶剔出，进而用割胶刀头实施割胶。本发明电动割胶机的工作效率相当于2-3名熟练的割胶工人，不具备工作经验的人员亦可轻易操作该机器割胶。
电动割胶

[实用新型]一种带可活动人工割胶装置的开炼机-CN201520687469.7有效
发明人：陈忠仁;马少华;闫智敬;付坤;毕文超 -专利权人：宁波大学
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B29B7/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带可活动人工割胶装置的开炼机，包括机座、开关、后辊筒、前辊筒，所述的前辊筒上方的挡胶板上设有可活动的人工割胶刀架，所述的人工割胶刀架上设有配套的割胶刀，本实用新型通过在机座上加装人工割胶装置，方便操作员进行割胶操作，防止手被轧进滚筒，造成人身伤害，且割胶刀架可根据胶的厚度调节距离，降低割胶难度，提高割胶质量及效率。
一种活动人工割胶装置开炼机

[实用新型]一种割胶治具-CN202022427921.X有效
发明人：杜智生 -专利权人：东莞市杜氏诚发精密弹簧有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B26D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种割胶治具。所述割胶治具包括底座、两支撑柱、置物组件以及割胶组件。本实用新型技术方案通过在底座上间隔固定两个支撑柱，并在两个支撑柱上转动设置置物组件，置物组件用于固定工件，而割胶组件则滑动设置在底座上，当割胶组件靠近置物组件后，使工件与割胶组件抵接，往割胶组件方向旋转所述置物组件，以使割胶组件割除工件上的胶体，防止割除的部位的尺寸不合格，且可以通过调节割胶组件与工件之间的位置，防止割胶组件深度割除胶体而导致工件内部损坏。
一种割胶

[发明专利]智能割胶机器人-CN201810164967.1在审
发明人：林智勇 -专利权人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：智能割胶机器人，包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；使用时，根据橡胶树需要割胶的树皮位置，将裹树带安装于橡胶树上，于橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动清除斜胶槽上的胶泥后复位；每天被刀盘割胶后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到接胶袋内，每天控制器控制升降装置降低弧形导轨的位置，割胶机械手每天凌晨自动割胶，每天天亮后工人收集接胶袋的胶水即可，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。
割胶斜胶升降装置机械手胶泥割胶刀橡胶树树皮控制器控制弧形导轨清除装置胶水刀盘复位胶袋机器人智能装置移动带连接控制器清洁轮槽流槽刨胶槽机器人橡胶智能

[发明专利]割胶机器人的使用方法-CN201810165679.8有效
发明人：林智勇 -专利权人：榫卯科技服务（温州）有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：割胶机器人的使用方法，割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置；使用时，将裹树带安装于每颗橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动，清除斜胶槽上的胶泥；每天被刀盘刨片后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到胶杯内，工人每天收获每颗橡胶树下胶杯的胶水时，利用升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手每天凌晨自动割胶，解决了工人凌晨割胶的问题，提高了割胶的效率。
割胶机器人使用方法

[实用新型]一种割胶机器人的割胶机械手-CN201820285051.7有效
发明人：林智勇 -专利权人：新昌县勤振机械制造有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：一种割胶机器人的割胶机械手，所述的割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置；使用时，将裹树带安装于每颗橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动，清除斜胶槽上的胶泥；每天被刀盘刨片后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到胶杯内，工人每天收获每颗橡胶树下胶杯的胶水时，利用升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手凌晨自动割胶，解决了工人凌晨割胶的问题，提高了割胶的效率。
割胶机械手斜胶升降装置胶泥割胶刀橡胶树机器人弧形导轨清除装置胶水刀盘刨片树皮控制器控制装置移动控制器槽切割带连接清洁轮槽流复位胶杯胶槽下胶橡胶收获

[发明专利]一种割胶机器人系统及割胶方法-CN201910422988.3在审
发明人：张春龙;周航;张顺路;王松;张俊雄;李伟 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本发明涉及天然橡胶割胶技术领域，公开了一种割胶机器人系统及割胶方法，其中系统包括：移动车体；移动车体上设有机械臂和控制器；移动车体上设有与橡胶树对应的标签相匹配的读写器，机械臂的末端设有割胶刀，控制器分别与移动车体、机械臂和读写器相连，控制器用于根据读写器识别的标签所对应橡胶树的树木信息来调整机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数。本发明提供的一种割胶机器人系统及割胶方法，可具体针对每棵橡胶树生成特定的较适应的割胶轨迹，保证自动割胶精度，提高割胶的自动化和智能化；整个系统操作稳定可控，可代替人工割胶，减轻劳动强度。
割胶移动车体机械臂读写器橡胶树机器人系统控制器割胶刀标签树木信息天然橡胶系统操作移动参数智能化可控匹配自动化保证

[发明专利]割胶轨迹的处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211195541.5在审
发明人：贾然;孙尧 -专利权人：自走科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例割胶轨迹的处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取第一图像，所述第一图像通过扫描待割胶区域得到；获取第二图像，所述第二图像为割胶机器人所在位置环境的图像；将所述第一图像、所述第二图像和待割胶树木的参数进行比对，得到比对参数；基于所述比对参数，确定待割胶树木与所述割胶机器人的位置关系；基于所述待割胶树木与所述割胶机器人的位置关系，所述割胶机器人移动至所述待割胶树木进行割胶。本申请实施例一种割胶轨迹的处理方法、装置、电子设备及存储介质解决了如何快速在胶林中部署自动化设备的技术问题，本申请实施例提升了自动化作业设备在胶树作业过程中的准确度和精确度。
割胶轨迹处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种全自动智能割胶机器人-CN202011061013.1有效
发明人：左国玉;陈国栋;龚道雄;刘璐;刘岩;吴淳 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动智能割胶机器人，包括移动平台和割胶机械臂；割胶机械臂安装在移动平台上，割胶机械臂专门针对割胶作业设计，割胶机械臂的末端搭载有一末端执行装置，末端执行装置由抱树固定装置和滑动割胶装置组成本发明可完全无需人工介入的情况下自主进行割胶作业，极大的减少了人工投入，明显提高了割胶工作效率及时间经济转换效率；本发明为可移动系统能够独自在一整片橡胶林中工作，工作区域大，降低了每棵树平均投入成本。本发明对橡胶树的切割深度、割胶耗皮量、切割口平滑度等技术指标均满足传统割胶技术要求，具有较好的推广和使用价值。
一种全自动智能割胶机器人

[发明专利]一种履带式割胶机器人-CN202110668021.0在审
发明人：张喜瑞;曹超;张恒;温振拓;孙泽瑾;胡旭航 -专利权人：海南大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种履带式割胶机器人，包括割胶模块、移动底盘模块以及设置在移动底盘模块上的位姿调节模块和控制模块，割胶模块固定安装在位姿调节模块的顶部末端，割胶模块用于切割天然橡胶树树皮；移动底盘模块用于调整机器人的方位；位姿调节模块用于调整割胶模块的位置；控制模块用于提供所述履带式割胶机器人工作所需的电气管理及程序支持。本发明提供一种履带式割胶机器人，能够减少割胶作业中对专业技术胶工的依赖，从而有利于提高割胶效率，减轻割胶工作的劳动强度。
一种履带式割胶机器人

[发明专利]一种橡胶树快速可控割胶刀具-CN201910128070.8在审
发明人：李明谦;穆红军;孙小龙;张长寿;刘忠亮 -专利权人：云南省热带作物科学研究所
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： A01G23/12 文献下载
摘要：本发明提供的橡胶树快速可控割胶刀具包括装载有双刀片的刀头、用于调控割胶切割耗皮厚度的横轴、用于调控割胶深度的竖轴和割胶行刀主握斜型手柄及尾柄；刀头为双向切割刀头，刀头的刀片割胶方式包括：使用推刀或拉刀割中低部位阳刀和高部位阳刀刀头的双刀片中的单个刀片为独立拆装式；横轴包括左右两根滚轴，位于刀身侧方设置有调节割胶耗皮厚度的调节刻度，分别通过上下移动两根滚动横轴来调节刀片割胶耗皮厚度；竖轴位于刀头中部，为具有中心固定螺母的轴承滚轮，竖轴的滚轮处设置有调节割胶深度的调节刻度，通过往左或右将刻度调节到需要的割胶深度来控制刀片割出相应的割胶深度，减轻了割胶劳动强度，提高了割胶效率。
割胶刀头刀片横轴竖轴橡胶树割胶刀具可控螺母手柄单个刀片独立拆装刻度调节上下移动双向切割中心固定轴承滚轮双刀片翻转侧方刀身调控滚轮滚轴拉刀双刀推刀尾柄斜型切割装载滚动身高