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[实用新型]一种复合型降噪齿轮-CN202122914074.4有效
发明人：李荣 -专利权人：深圳市普菲特精密制品有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复合型降噪齿轮，包括齿轮主体，齿轮主体外侧圆周阵列有若干轮齿，齿轮主体同轴安装有减震降噪圈，减震降噪圈同轴安装有中心刚体，中心刚体外侧阵列有若干刚体卡孔，中心刚体同轴开设有花键孔，齿轮主体内部开设有若干弹簧孔，弹簧孔底端固定安装有减震弹簧，减震弹簧远离弹簧孔底端的一侧固定安装有卡件，卡件穿过减震降噪圈伸进刚体卡孔。
一种复合型齿轮

[发明专利]一种基于柔性铰链的位移换向放大机构-CN201811196975.0在审
发明人：徐彬;王传礼;喻曹丰;汪利萍 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于柔性铰链的位移换向放大机构，包括关于y轴对称设置的左刚体和右刚体、连接于左刚体和右刚体之间的柔性部分，所述柔性部分关于y轴对称设置，包括左三角放大区、右三角放大区、顶端三角放大区、左杠杆放大区和右杠杆放大区，所述顶端三角放大区两底端分别连接于左三角放大区和右三角放大区两顶端，所述左三角放大区两底端分别连接于左刚体上端和左杠杆放大区输出端，所述右三角放大区两底端分别连接于右刚体上端和右杠杆放大区输出端。
放大区刚体三角放大柔性铰链左三角底端放大机构位移换向输出端右杠杆左杠杆上端杠杆放大原理放大功能结构性能输入位移换向放大

[发明专利]一种基于点集测量的刚体位置与姿态测量不确定度评估方法-CN201811389601.0在审
发明人：贾晓雯;王美清;张宇飞;于浩;麻倍之;杜福洲 -专利权人：北京航天新风机械设备有限责任公司;北京航空航天大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点集测量的刚体位置与姿态测量不确定度评估方法。该方法利用激光跟踪仪等数字化测量系统测量刚体表面关键点集，与三维模型中点集理论数据对比，可解算刚体位置与姿态。设计计算刚体位置与姿态不确定度的方法，并在三维空间中表现为具有几何边界的实体几何特征在某个范围内随机存在，该范围存在一个最大边界和最小边界，构成了位置与姿态所描述的刚体的几何特征的最小包络范围，为刚体装配方案的调整提供决策依据
刚体点集数字化测量系统不确定度评估测量不确定度不确定度姿态测量三维空间测量不确定度评价主成分分析法激光跟踪仪测量刚体测量数据几何边界几何特征决策依据理论数据三维模型设计计算实体几何最大边界最小边界关键点解算小包装配分析

[发明专利]位移放大装置-CN202010098176.0在审
发明人：水内崇夫 -专利权人：阿自倍尔株式会社
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：第一连杆部(5)具备第一刚体(8)以及将第一刚体(8)分别连接在支承部(3)和可动部(4)上的第一板簧(7)。第二连杆部(6)具备第二刚体(10)以及将第二刚体(10)分别连结在支承部(3)和可动部(4)上的第二板簧(9)。在该结构中，第一刚体(8)和第二刚体(10)起到抑制第一板簧(7)和第二板簧(9)挠曲的作用。
位移放大装置

[发明专利]一种空间仿生柔性捕获装置及其地面试验系统-CN201910947902.9在审
发明人：杨跃能;徐博婷;闫野;张士峰;郑伟;徐昕;刘二江;胡文俊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开一种空间仿生柔性捕获装置及其地面试验试验系统，包括捕获组件、传动组件、驱动组件；捕获组件包括中心刚体、捕获网与质量块，中心刚体连接在捕获网的中心位置，质量块的数量为多个且沿间隔设在捕获网的边缘位置；传动组件包括传动轴，传动轴的一端与驱动组件传动相连，中心刚体、质量块吸附连接在传动轴的另一端，以使得中心刚体、质量块在传动轴旋转过程中脱落并使捕获网在旋转离心力的作用下展开释放。通过将中心刚体、质量块吸附连接在传动轴上，使得中心刚体、质量块在传动轴旋转过程中脱落并使捕获网在旋转离心力的作用下展开释放，进而有效的解决了网体展开过程中的缠绕问题以及构成保持问题。
中心刚体传动轴质量块捕获网旋转离心力捕获组件传动组件驱动组件吸附连接旋转过程边缘位置捕获装置传动相连地面试验试验系统释放网体缠绕

[发明专利]基于Unity3D的虚拟现实交互方法、装置、设备及存储介质-CN201910613086.8在审
发明人：夏露辉;肖乐天;师润桥;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Unity3D的虚拟现实交互方法，包括：与光学动作捕捉系统建立通信连接；通过VRPN协议接收光学动作捕捉系统实时捕获的真实场景中真实对象的刚体位置数据与刚体旋转数据；分别对所述刚体位置数据、所述刚体旋转数据进行左右手坐标系变换，其中，真实场景采用右手坐标系、虚拟场景采用左手坐标系；当渲染生成虚拟场景中虚拟对象的视角画面时，将变换坐标系后真实对象的刚体位置数据与刚体旋转数据同步映射至虚拟对象
刚体位置数据虚拟对象旋转数据真实场景真实对象捕捉系统光学动作虚拟场景虚拟现实左右手计算机可读存储介质右手坐标系坐标系变换建立通信交互方式交互装置模拟交互实时捕获视角画面同步映射协议接收用户使用左手渲染

[发明专利]一种外骨骼增强辅助系统-CN202110972288.9在审
发明人：朱瀚琦;王铸 -专利权人：深圳市英汉思动力科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：提供了一种外骨骼增强辅助系统，该外骨骼增强辅助系统包括：腰部支持环架，主控结构和腿部连接件；腰部支撑环架包括连接带和驱动机构，驱动机构与连接带连接，连接带围合形成用于环绕使用者的腰部的空间，连接带包括多个相互转动连接的微小刚体，微小刚体能够向靠近或远离腰部的方向弯曲；主控结构与微小刚体连接，主控结构内设置有控制板，控制板与驱动机构通讯连接；腿部连接件包括与驱动机构传动连接的固定杆，固定杆用于固定于使用者的腿部，微小刚体能够承受腿部传导的力本发明调整微小刚体的个数以适应不同体型的使用者，能够保证连接带与使用者腰部的贴合效果，同时微小刚体能够承受使用者腿部传导的力。
一种骨骼增强辅助系统

[发明专利]一种基于工业相机的五轴点胶机的误差标定方法-CN202111557093.4在审
发明人：瞿佳伟;张春雷;苏爱林;周维;夏光明;杨金壁 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及五轴点胶机的机械标定技术领域，公开了一种基于工业相机的五轴点胶机的误差标定方法，包括：步骤S1.标定五轴点胶机的机械结构参数，并将五轴点胶机的机械结构和工件视为刚体机械结构；步骤S2.将刚体机械结构划分为两条加工运动链；步骤S3.为加工运动链中的各个刚体建立标准正交轴坐标系；步骤S4.根据机器人运动学方法对各个刚体的坐标系进行转换，获取转换矩阵；步骤S5.根据转换矩阵和五轴标定流程对五轴点胶机进行机械标定操作；步骤S6.根据机械标定操作获取刚体机械结构的各个参数矩阵和刚体机械结构坐标系之间的转换关系，进行误差标定。
一种基于工业相机五轴点胶机误差标定方法

[发明专利]拼接式反射镜的面形精度分析方法、装置、设备-CN202211068979.7在审
发明人：杜一民;许博谦;高雁;匡也;白晓泉 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及空间光学遥感器技术领域，具体提供一种拼接式反射镜的面形精度分析方法，包括步骤：S1、确定基本参数及设计指标；S2、识别节点编号i，提取初始节点位移和节点坐标；S3、输入面形拟合软件，得到子镜的刚体位移；S4、通过齐次坐标变换消除子镜的刚体位移，得到校正节点位移；S5、重复迭代，直至平动刚体位移小于10‑3nm，转动刚体位移小于10‑6rad，获得最终校正节点位移；S6、求解最终校正节点位移的均方根值，从而表征拼接式反射镜的面形精度；本发明的方法根据有限元分析结果，拟合子镜的刚体位移，结合齐次坐标变换消除子镜各自的刚体位移
拼接反射精度分析方法装置设备

[发明专利]基于到达时间和到达角测量值的刚体定位方法-CN202211547840.0在审
发明人：王刚;董晓萌;陈华 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于到达时间和到达角测量值的刚体定位方法，其对距离测量模型和到达角度测量模型进行转化，并将两者的转化形式一同简化为矩阵形式；根据矩阵形式和旋转矩阵需满足的特殊的正交组构建约束加权最小二乘问题，进而松弛为凸的半正定规划问题；添加更多的约束得到收紧后的半正定规划问题；对收紧后的半正定规划问题进行求解，得到刚体旋转矩阵变量、刚体的位置向量变量、距离偏差变量构成的向量各自的最优估计值；应用正交化操作来保证求解的刚体旋转矩阵变量的最优估计值满足特殊的正交组，得到刚体的旋转角度向量的最优估计值；优点是在锚点和传感器时钟不同步时联合估计刚体的位置、方向和时钟偏移，且在小噪声下定位精度较高。
基于到达时间测量刚体定位方法

[发明专利]非同步传感器网络中基于到达时间的刚体定位方法-CN202211547847.2在审
发明人：王刚;董晓萌;陈华 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非同步传感器网络中基于到达时间的刚体定位方法，其通过收集到达时间测量值构建距离测量模型；根据距离测量模型转化得到的矩阵形式和旋转矩阵需满足的特殊正交组，构建加权最小二乘问题；利用半正定松弛技术将加权最小二乘问题松弛为半正定规划问题；通过添加更多的约束来收紧，得到收紧后的半正定规划问题；对收紧后的半正定规划问题进行求解，得到刚体旋转矩阵、刚体的位置向量、时钟偏移导致的距离偏差的最优估计值；应用正交化来保证刚体旋转矩阵变量的最优估计值满足SO(3)性质，得到刚体的旋转角度向量的最优估计值；优点是能在锚点和传感器时钟不同步时联合估计刚体的位置、方向和时钟偏移，且在小噪声下定位精度较高。
同步传感器网络基于到达时间刚体定位方法

[发明专利]基于KMPE的图像和点云配准方法及设备-CN202310094551.8在审
发明人：张修社;王丽华;张绍泽;李斌;汪霖;邢天璋 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于KMPE的图像和点云配准方法及设备，包括：获取待配准的目标图像和待配准的目标点云，进行特征点提取；基于提取到的特征点集建立对应坐标系之间的关系模型，并基于所述函数关系建立目标图像与目标点云的刚体配准优化模型；基于所述关系模型以及所述刚体配准优化模型，计算对应关系，以及计算目标图像与目标点云的刚体变换关系；在刚体变换后的偏差满足预设条件的情况下，输出所述目标图像和目标点云配准的最优刚体变换关系。本申请实施例提出了核均值p次幂损失函数的图像和点云刚体配准方法，充分利用KMPE损失函数对于测量噪声和外点的鲁棒特性，能够有效抑制测量噪声和外点对配准精度的影响。
基于 kmpe 图像点云配准方法设备

[发明专利]基于正交分解理论的平面构件变形分解与振型识别方法-CN201410580050.1有效
发明人：王东炜;陈娜;孙攀旭;吴泽玉;陆永往;袁波 -专利权人：郑州大学
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：基于正交分解理论的平面构件变形分解与振型识别方法，包括以下步骤：第1步，四节点正方形单元的平面变形是由x方向的刚体位移、y方向的刚体位移、x方向的拉压变形、y方向的拉压变形、x方向的弯曲变形、y方向的弯曲变形，以及剪切变形和刚体转动位移8种基本变形叠加组合而成；针对四节点正方形单元，采用正交分解法，分别构造由x方向的刚体位移、y方向的刚体位移、x方向的拉压变形、y方向的拉压变形、x方向的弯曲变形、y方向的弯曲变形，以及剪切变形和刚体转动位移8种基本变形的基本变形向量.可以在结构划分为大单元时同样适用，大大减少了计算工作量，且能够识别弯曲变形，剪切振型等，能更加准确完善地反映出构件内部的受力情况与振型类型。
基于正交分解理论平面构件变形识别方法

[发明专利]满足完备正交和力学平衡条件的正方体单元变形分解方法-CN201610007763.8有效
发明人：王东炜;孙攀旭;陈娜;罗芳;韩长运;王栋 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-01-07 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：满足完备正交和力学平衡条件的正方体单元变形分解方法，包括以下步骤：第1步，8节点正方体单元的空间变形是由X方向的刚体位移、Y方向的刚体位移、Z方向的刚体位移、X方向拉压变形、Y方向拉压变形、Z方向拉压变形XOY平面中Y轴弯曲变形、YOZ平面中Y轴弯曲变形、YOZ平面中Z轴弯曲变形、XOZ平面中X轴弯曲变形、XOZ平面中Z轴弯曲变形、XOY平面剪切变形、YOZ平面剪切变形、XOZ平面剪切变形、XOY平面刚体转动位移、YOZ平面刚体转动位移、XOZ平面刚体转动位移、X轴反向弯曲变形。
满足完备正交力学平衡条件正方体单元变形分解方法

[发明专利]自动识别人体链状结构中特征点的方法及其系统-CN201010159000.8有效
发明人：王兆其;邓小明;黄武;夏时洪 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2010-04-26 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动识别人体链状结构中特征点的方法及其系统，包括：步骤1，读取观测对象的人体链状结构模型，确定其中的刚体以及每个刚体上的特征点；步骤2，通过运动捕捉获得观测对象的运动图像的帧，以及各个帧的特征点集；步骤3，从帧中选择特征点数量大于等于人体链状结构模型中特征点数量的第一个帧为首帧；步骤4，对于每个刚体，从首帧的特征点中枚举出特征点组合，选择对应于刚体符合距离约束条件的特征点组合作为枚举结果；从枚举结果中选择一个特征点组合作为刚体的匹配对，对应于刚体中的特征点标识匹配对中的特征点。
自动识别人体结构特征方法及其系统