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[发明专利]基于几何约束的弹性体网格变形方法-CN201810250916.0有效
发明人：杨涛;张斌;丰志伟;徐博婷;张青斌;葛健全;彭悟宇;陈青全;张国斌 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供一种基于几何约束的弹性体网格变形方法，包括以下步骤：步骤S100：根据待变形的弹性体网格受外力变形后，弹性体网格内部网格单元产生的弹性应变ε和网格单元的应力状态σ，构建含网格单元的弹性模量E的待变形弹性体网格变形模型；步骤S200：建立网格单元的几何约束EG为EG＝EV+Eθ，得到约束弹性模量E'：E'＝EG·E＝(EV+Eθ)·E；步骤S300：将约束弹性模量E'代入待变形弹性体网格变形模型中得到约束方程，求解约束方程，得到具有几何约束的变形后的网格节点坐标，根据网格节点坐标得到变形后的弹性体网格。能充分利用网格单元的几何属性约束变形效果较差的网格单元，阻止整体变形过程中畸变的扩大，提高变形方法的鲁棒性。
基于几何约束弹性体网格变形方法

[实用新型]一种空间仿生柔性捕获装置及其地面试验系统-CN201921665255.4有效
发明人：杨跃能;徐博婷;闫野;张士峰;郑伟;徐昕;刘二江;胡文俊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种空间仿生柔性捕获装置及其地面试验试验系统，包括捕获组件、传动组件、驱动组件；捕获组件包括中心刚体、捕获网与质量块，中心刚体连接在捕获网的中心位置，质量块的数量为多个且沿间隔设在捕获网的边缘位置；传动组件包括传动轴，传动轴的一端与驱动组件传动相连，中心刚体、质量块吸附连接在传动轴的另一端，以使得中心刚体、质量块在传动轴旋转过程中脱落并使捕获网在旋转离心力的作用下展开释放。通过将中心刚体、质量块吸附连接在传动轴上，使得中心刚体、质量块在传动轴旋转过程中脱落并使捕获网在旋转离心力的作用下展开释放，进而有效的解决了网体展开过程中的缠绕问题以及构成保持问题。
一种空间仿生柔性捕获装置及其地面试验系统

[发明专利]一种基于低轨卫星的空间碎片批量清除系统-CN201910257341.X有效
发明人：杨跃能;闫野;徐博婷;刘二江;李超 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低轨卫星的空间碎片批量清除系统，包括低轨卫星以及碎片清除机构，碎片清除机构包括总控制系统、投放装置、跟瞄装置以及多个不同类型的捕获装置，碎片清除机构安装在所述低轨卫星的搭载平台上，所述低轨卫星装载所述碎片清除机构进入轨道，捕获装置由投放装置推射进入不同空间碎片的转移轨道，捕获装置包括网捕组件、降轨过程以及能控制网捕组件和降轨组件运行的捕获控制系统，跟瞄装置获取目标碎片的位置参数并传输至总控制系统，总控制系统根据预设程序进行计算并输出控制指令至投放装置以及捕获控制系统。所述清除系统及其清除方法的捕获装置体积小、质量轻，高度模块化、标准化，成本低，可大量投放，捕获效率高。
一种基于卫星空间碎片批量清除系统

[发明专利]一种用于捕获空间碎片的仿生飞网系统-CN201811130114.2有效
发明人：杨跃能;徐博婷;韩明泽;刘二江 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于捕获空间碎片的仿生飞网系统，包括驱动机构、传动机构、中心刚体与仿生柔性网；中心刚体为柱状结构，中心刚体上设有轴向贯穿中心刚体的轴孔，中心刚体的一端通过传动机构与驱动机构转动相连，仿生柔性网连接在中心刚体的另一端；仿生柔性网包括若干呈放射状分布的第一捕捉索，每相邻的两个第一捕捉索之间通过若干间隔的第二捕捉索相连以使得仿生柔性网构成蜘蛛网结构；各第一捕捉索朝内的一端呈环形间隔连接在中心刚体对应端，朝外的一端均连接有质量块。能够有效地提高网体结构的稳定性并加快捕获空间碎片后的能量耗散，同时解决了仿生柔性网展开过程中的网体缠绕问题以及展开后的构型保持问题。本发明应用于空间绳网系统。
一种用于捕获空间碎片仿生系统

[发明专利]一种空间仿生柔性捕获装置及其地面试验系统-CN201910947902.9在审
发明人：杨跃能;徐博婷;闫野;张士峰;郑伟;徐昕;刘二江;胡文俊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开一种空间仿生柔性捕获装置及其地面试验试验系统，包括捕获组件、传动组件、驱动组件；捕获组件包括中心刚体、捕获网与质量块，中心刚体连接在捕获网的中心位置，质量块的数量为多个且沿间隔设在捕获网的边缘位置；传动组件包括传动轴，传动轴的一端与驱动组件传动相连，中心刚体、质量块吸附连接在传动轴的另一端，以使得中心刚体、质量块在传动轴旋转过程中脱落并使捕获网在旋转离心力的作用下展开释放。通过将中心刚体、质量块吸附连接在传动轴上，使得中心刚体、质量块在传动轴旋转过程中脱落并使捕获网在旋转离心力的作用下展开释放，进而有效的解决了网体展开过程中的缠绕问题以及构成保持问题。
中心刚体传动轴质量块捕获网旋转离心力捕获组件传动组件驱动组件吸附连接旋转过程边缘位置捕获装置传动相连地面试验试验系统释放网体缠绕

[发明专利]一种飞艇三维航迹跟踪的反步神经网络控制方法-CN201510221276.7有效
发明人：杨跃能;闫野;朱正龙;刘二江;徐博婷 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞艇三维航迹跟踪的反步神经网络控制方法。针对飞艇的航迹跟踪控制问题，本发明建立了飞艇的非线性动力学模型；以此为受控对象，将非线性动力学模型分解为两个子系统，采用反步法为每个子系统设计Lyapunov函数和中间虚拟控制量，通过确定适当的虚拟反馈，使得系统的前面状态达到渐近稳定，一直“反向推演”至整个系统，从而实现整个系统的渐近稳定；针对飞艇动力学模型不确定问题，采用神经网络逼近器精确估计未知的飞艇动力学模型，以提高控制精度和系统性能。由该方法控制的闭环系统能够高精度跟踪任意给定的参数化指令航迹，且具有良好的稳定性、适应性、鲁棒性和动态性能，为飞艇航迹控制的工程实现提供了有效方案。
一种飞艇三维航迹跟踪神经网络控制方法

[发明专利]一种飞艇模糊反步驻留控制方法-CN201510742515.3有效
发明人：杨跃能;闫野;朱正龙;周洋;徐博婷;龚秋武 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：针对飞艇的驻留问题，本发明提供一种飞艇模糊反步驻留控制方法，首先由给定的指令位置、指令航向角和实际位置、实际航向角计算误差量，然后采用反步控制方法设计驻留控制律，并采用模糊系统逼近飞艇的不确定模型，得到驻留控制量。由该方法控制的系统能够在模型不确定和外界扰动条件下有效地实现高精度控制，提高了驻留控制的适应性和鲁棒性，为飞艇驻留控制的工程实现提供了一种有效的技术方案。
一种飞艇模糊驻留控制方法

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