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[发明专利]一种航空发动机运动机构高精度刚柔耦合动力学仿真方法-CN202310874767.6在审
发明人：杨昌祺;曹航;许春阳;宋慧涛;葛长闯 -专利权人：中国航发沈阳发动机研究所
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请属于航空航天技术领域，特别涉及一种航空发动机运动机构高精度刚柔耦合动力学仿真方法，步骤S1：对运动机构进行多刚体建模；步骤S2：对运动机构的多刚体模型添加零件之间的运动副，施加载荷和驱动，获得多刚体动力学模型；步骤S3：对多刚体动力学模型进行多刚体动力学仿真，当多刚体动力学模型无法进行仿真，对多刚体模型进行调试，直至多刚体动力学模型成功进行仿真；步骤S4：对运动机构建立有限元模型，判断运动机构中需要柔性化的零件；步骤S5：将需要柔性化的零件在所述多刚体动力学模型中对应的零件均分别进行柔性化处理，构成高精度刚柔耦合动力学模型。
一种航空发动机运动机构高精度耦合动力学仿真方法

[发明专利]一种用于转子系统动力学建模的刚体单元法-CN201610272794.6在审
发明人：曹宏瑞;魏江;陈雪峰;张兴武;李亚敏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开一种用于转子系统动力学建模的刚体单元法，包括：1)收集转子的几何参数、材料属性和运行状态；2)将转子划分为若干个离散的刚体单元，任意相邻的两个刚体单元之间通过四个假想的弹簧相连接；3)根据转子相邻刚体单元之间相互作用模型计算作用在每个刚体单元上的合力和合力矩，并建立每个刚体单元的动力学微分方程；4)使用变步长的四阶龙格‑库塔‑费尔伯格方法求解各个刚体单元的动力学方程来获得刚体单元的振动响应。利用本发明建立的转子系统动力学模型，不需要任何假设，就能够与Gupta轴承动力学模型实现耦合，建立整个滚动轴承‑转子系统的完全动力学模型。
一种用于转子系统动力学建模刚体单元

[发明专利]机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质-CN202310239536.8在审
发明人：张兰;朱世强;谢安桓;孔令雨;黄冠宇;姜丙山;陈令凯;赵鹏宇 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质，结构设计方法包括：建立机器人足部的多个刚体的刚体模型；根据在运动过程中人类足部的动力学数据和运动学数据以及刚体模型的结构，确定刚体模型在与人类足部的运动过程相同的运动过程中的动力学数据和运动学数据；根据刚体模型的动力学数据和运动学数据，确定运动过程中的刚体模型的逆动力学模型以及相邻刚体之间的关节角度数据；根据关节角度数据以及逆动力学模型，确定关节的关节信息；根据关节信息，确定关节的关节刚度；根据关节刚度
机器人足部结构设计方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]端面磨削主轴刚体动力学建模及动态设计方法-CN202010575877.9在审
发明人：蒋书运;林圣业 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了端面磨削主轴刚体动力学建模及动态设计方法，其包括以下步骤：步骤1，将端面磨削主轴简化为5自由度刚体动力学模型；步骤2，端面磨削主轴刚性转子‑轴承系统动力学特性计算；步骤3，端面磨削主轴动态设计采用本发明提供的端面磨削主轴刚体动力学建模及动态设计方法，为静压推力轴承与滚动轴承组合支承端面磨削主轴动态设计提供了有效方法，并缩短设计周期。
端面磨削主轴刚体动力学建模动态设计方法

[发明专利]一种卷积神经网络的半参数化工业机器人动力学建模方法-CN202011299388.1在审
发明人：庄春刚;姚逸辉;沈逸超;熊振华;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种卷积神经网络的半参数化工业机器人动力学建模方法，涉及工业机器人技术领域。包括如下步骤：建立工业机器人动力学模型；设计激励轨迹；采集机器人沿激励轨迹运动的关节电流和编码器信息并进行处理；根据机器人动力学方程和线性矩阵不等式与半定规划算法(LMI‑SDP)求解刚体动力学参数；选取用于获取误差数据集的运动轨迹，采集数据，利用先前所得的刚体动力学参数求得误差；针对每个关节构建卷积神经网络(CNN)，用于误差补偿；模型验证。本发明在考虑机器人传统刚体动力学建模的同时，用卷积神经网络对误差进行建模与补偿，提升机器人动力学建模的精度，为基于机器人动力学模型的控制算法的性能提升打下了基础。
一种卷积神经网络参数化工业机器人动力学建模方法

[发明专利]磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法-CN202310464987.1有效
发明人：张凯明;于洋;程彬;赵广兴;刘杰;崔彦岭;高云峰 -专利权人：北京国领智能科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法，涉及磁吸履带式爬壁机器人技术领域，采用第一类拉格朗日方程，将磁吸履带式爬壁机器人所受到的重力、磁铁吸力、摩擦力、壁面支持力全部作为主动力处理，在动力学模型中所述磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的刚体系；其中，中间刚体为中间框架，两侧刚体均为由磁吸履带以及驱动电机组成的刚体，中间框架与两侧的刚体之间通过柱铰链连接；磁吸履带包括有履带，履带由数节磁铁胶垫组件组成。本发明将磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的系统，方便对系统进行动力学分析、轨迹规划和控制，精确的分析爬壁机器人系统的动力学行为，简化了动力学方程的求解。
履带式机器人动力学建模控制方法

[发明专利]一种基于ADAMS软件的多刚体动力学简化建模方法-CN201811053049.8有效
发明人：邢海军;王坤;徐梦超;张林浩;申永军 -专利权人：石家庄铁道大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ADAMS软件的多刚体动力学简化建模方法，第一步，用形状简单的均质几何体代替形状复杂的刚体建立动力学模型；第二步，两刚体之间的运动副模仿；第三步，载荷模仿；第四步，仿真测试并观测仿真完成后的计算结果；本发明的基于ADAMS软件的多刚体动力学简化建模方法，其在已完成的三维设计模型基础上完成，采用这种建模方法，能够保证简化后的模型实现与原模型一样的运动学、动力学仿真结果，且建模效率、计算效率高。
一种基于 adams 软件刚体动力学简化建模方法

[发明专利]一种空间微重力目标轨迹姿态时变特性计算方法-CN202310659229.5在审
发明人：王肖珩;肖志河;任红梅;董纯柱;崔燕杰 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种空间微重力目标轨迹姿态时变特性计算方法，包括：建立多体动力学坐标系，多体动力学坐标系用于描述刚体目标的质心在惯性参考系中的三个直角坐标和三个欧拉角；在多体动力学坐标系的基础上建立多刚体动力学方程；建立翻转方程，翻转方程用于表征刚体初始转速与主轴惯量差异引起的翻转过程；对多刚体动力学方程和翻转方程求解，得到表征刚体目标的空间位置、力、力矩、位置、速度、角动量随时间的变化的公式。
一种空间重力目标轨迹姿态特性计算方法

[发明专利]双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统-CN202010210235.9有效
发明人：孙亮;王俊 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统，该方法包括：基于牛顿‑欧拉法，分别建立两刚体的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自的位姿动力学方程以及两刚体的特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据相对位姿动力学方程，设计不确定参数自适应律和干扰估计律；结合设计的干扰估计律以及未知惯性参数的在线估计，得到基于相对位姿动力学方程的鲁棒无源自适应控制器。
刚体特征相对位置跟踪姿态同步控制方法系统

[发明专利]基于轴不变量的树链机器人动力学建模与解算方法-CN201810933332.3有效
发明人：居鹤华 -专利权人：居鹤华
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轴不变量的树链机器人动力学与解算方法，提出并证明了Ju‑Kane动力学模型，既适用于树链多轴系统动力学数值计算，又适用于多轴系统的动力学控制。系统分析了轴链刚体广义惯性矩阵、轴链刚体系统广义惯性矩阵特点；给出了多轴系统动力学正解的原理与过程，应用GPU计算时，具有线性复杂度；在应用单CPU计算时，具有平方复杂度。给出多轴系统动力学逆解的原理与过程，具有线性复杂度；由于系统惯性矩阵小，多轴系统动力学计算复杂度远低于现有已知的动力学系统。
基于不变量机器人动力学建模方法

[发明专利]机器人动力学参数获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210248573.0在审
发明人：郑宇;徐佳锋;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人动力学参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，可应用于交通领域。本申请所提供方法包括：基于机器人的各连杆的尺寸构型，将各连杆分割拟合为规则形状的均质刚体；获取均质刚体的物理尺寸以及质心位置；获取机器人的回归矩阵以及机器人的观测矩阵；基于均质刚体的物理尺寸、均质刚体的质心位置、回归矩阵、以及观测矩阵，构建用于求解均质刚体的待求解质量的辨识方程；以均质刚体的待求解质量大于0为约束，使用二次规划求解辨识方程，得到均质刚体的质量，并得到机器人的动力学参数，其中，机器人的动力学参数包括各连杆的惯性张量本申请能够提高机器人动力学参数的获取效率。
机器人动力学参数获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机构转动副间隙磨损程度及转动副薄弱环节确定方法-CN201610331529.0有效
发明人：赖雄鸣;王成;黄河;杨建红;张勇;赖琴芳;房怀英;缑锦 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种机构转动副间隙磨损程度及转动副薄弱环节确定方法，机构包括至少一个转动部，每个转动部包括第一刚体i、第二刚体j和转动副，第一刚体i和第二刚体j通过转动副连接在一起，第一刚体i和/或第二刚体j还与其他运动副连接，转动副包括轴销和轴套，方法包括：对每一个转动部均进行如下处理：基于多体动力学理论建立机构的所有刚体在与刚体所连接的转动副以及其他运动副的约束下的多体动力学模型，建立转动副间隙多体动力学模型；通过对转动副间隙多体动力学模型进行数值求解，获得该转动副在一个运动周期内的间隙磨损深度。
一种机构转动间隙磨损程度薄弱环节确定方法

[发明专利]一种航空软索拖曳系统的结构动力学建模仿真方法及装置-CN202210944907.8在审
发明人：刘钒;马率;肖中云;张露;崔兴达;刘刚;赵辉;江雄;黄江涛 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本申请公开了一种航空软索拖曳系统的结构动力学建模仿真方法及装置，该方法包括：构建ANCF曲梁单元；使用多个ANCF曲梁单元进行拖曳软索的有限元离散建模，生成拖曳软索对应的曲梁；将曲梁和刚体通过绝对坐标系下的运动自由度进行统一，建立动力学方程；刚体包括拖曳飞行器和被拖曳飞行器；构建曲梁与刚体之间的固支约束关系；根据动力学方程与固支约束关系，建立航空软索拖曳系统多体动力学模型。这样可以解决拖曳刚体扭转运动与软索之间无效约束问题，消除仿真计算中的拖曳刚体滚转发散现象，对真实工程中的航空软索拖曳系统的释放与回收过程进行高精度物理建模和数值仿真。
一种航空拖曳系统结构动力学建模仿真方法装置

[发明专利]覆盖分段约束层阻尼的中心刚体-柔性梁的动力学响应仿真方法-CN202310367653.2在审
发明人：黎亮;王越;章定国;郭永彬;郭晛;张永欣 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种覆盖分段约束层阻尼的中心刚体‑柔性梁的动力学响应仿真方法，将空间机械臂简化为一个中心刚体‑柔性梁结构，将分段约束层阻尼覆盖于中心刚体‑柔性梁上，基于浮动坐标系理论，采用有限元法进行离散，考虑高阶耦合变形项，根据第二类拉格朗日方程，建立覆盖分段约束层阻尼的中心刚体‑柔性梁这个系统的刚‑柔耦合动力学模型，并采用广义‑α法对这个系统的动力学方程进行求解，得到覆盖分段约束层阻尼的中心刚体‑柔性梁末端的横向位移本发明为柔性梁结构的主动和混合振动控制提供了一种新的动力学模型，为本领域的研究人员提供了更完善的数据资料和图像资料。
覆盖分段约束阻尼中心刚体柔性动力学响应仿真方法

[发明专利]一种基于数据驱动的卫星帆板展开仿真模拟方法-CN202010927581.9有效
发明人：刘刚;张泽涛;张家巍;张文政;陈殿印;尹海宁;叶立军 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数据驱动的卫星帆板展开仿真模拟方法，包含：S1、确定并获取帆板展开动力学仿真的原始输入量；S2、在帆板展开过程中，以刚体动力学模型作为卫星动力学模型，对所述原始输入量进行多项式插值拟合，得到每一个仿真时刻作用于刚体动力学模型的仿真输入量；S3、在帆板展开后，以刚柔耦合动力学模型作为卫星动力学模型，计算振动模态初值，作为刚柔耦合动力学模型的积分初值；S4、制定帆板展开的模拟时序流程。
一种基于数据驱动卫星帆板展开仿真模拟方法

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