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- [发明专利]一种改变复杂网络中节点控制类别的方法-CN201711261943.X有效
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张锡哲;李倩
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东北大学
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2017-12-04
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2020-04-14
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G06F11/22
- 本发明提供一种改变复杂网络中节点控制类别的方法,方法包括:针对待处理的冗余节点n,获取网络中能够通过交错路径到达冗余节点n的所有未饱和节点;构造以冗余节点n为起点的交错网络;采用最小割算法处理交错网络,获取冗余节点n与交错路径上所有未饱和节点断开时所需要删除的最少边的集合;识别网络中包括冗余节点n的交错环,并基于识别的交错环,确定出破坏交错环所需删除的连边;删除最少边的集合中的所有连边,以及删除确定出的用于破坏交错环所需删除的连边;在网络中选择一条从冗余节点n出发的交错路径,删除选择的交错路径中的一个匹配边,使得冗余节点n转换为输入节点。
- 一种改变复杂网络节点控制类别方法
- [发明专利]一种基于多任务转换的冗余度机器人控制算法-CN202310419641.X在审
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刘今越;胥超;武毅
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河北工业大学
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2023-04-19
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2023-07-07
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B25J9/16
- 本发明提供了一种基于多任务转换的冗余度机器人控制算法,包括以下步骤:步骤一,使用本发明提出的投影矢量指标预筛选方法,利用障碍物在机器人连杆上的投影矢量筛选掉非避碰杆件;步骤二,进行机器人可能避碰杆件与障碍物的最短距离解算;步骤三,进行机械臂避障运动空间的优化;步骤四,根据避障标志点与障碍物最短距离的变化,引入多任务转换因子,实现冗余度机器人在任务空间避障、关节空间避障、末端轨迹补偿任务之间的平稳转换。本发明解决了针对冗余度机器人传统避障算法无法实现机器人在任务空间避障的问题,在传统梯度投影算法上引入末端避障项、末端跟踪精度的补偿项以及任务转换因子,实现了机械臂的关节避障、末端避障、末端跟踪精度补偿与末端执行主任务间的任务转换
- 一种基于任务转换冗余机器人控制算法
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