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[发明专利]一种六旋翼油电混合飞行器-CN201510291240.6在审
发明人：姚龙江 -专利权人：姚龙江
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种六旋翼油电混合飞行器，所述的一种六旋翼油电混合飞行器，包括机身主体(1)、旋翼组件(2)，所述身主体(1)内包括各机载设备，所述的旋翼组件(2)由固定旋翼组件和变矩旋翼组件构成，其特征在于机身前部和后部为四个固定旋翼，中部两个为变矩旋翼，发动机(5)与变矩旋翼直接相连，发动机(5)带动同轴发电机(8)发电，所发电能存储于锂电池(7)中，锂电池(7)输出电能为固定旋翼的无刷电机(15)工作提供能源，使固定旋翼与变矩旋翼同时工作本发明有效的解决了现有纯电动或纯油动多旋翼飞行器的诸多短板，大大增加了多旋翼飞行器的滞空时间以及有效载荷，提高了飞行操控性能，使该类型飞行器在生产生活中适用范围更广。
一种六旋翼油电混合飞行器

[实用新型]一种便携式无人机机翼连接结构-CN201922183892.4有效
发明人：王辉;官飞 -专利权人：福建福莱航空科技有限公司;福建林业职业技术学院
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及多旋翼无人机设计技术领域，公开了一种便携式无人机机翼连接结构，包括机翼杆、旋翼电机、翼桨，翼桨的中部设置有连接轴，连接轴的一端端面上开设有内六角槽，旋翼电机的输出轴上一体设置有嵌入在内六角槽内的六角轴，连接轴远离内六角槽的一端端面上开设有通孔，六角轴远离输出轴的端面上开设有螺纹孔，连接轴上设置有穿过通孔内螺纹连接在螺纹孔内的螺纹轴，螺纹轴的端部上设置有转动手轮，转动手轮的周侧开设有多个防滑齿。转动手轮固定在六角轴上从而对连接轴进行限位，最终翼桨即可安装在旋翼电机上；而转动手轮从六角轴上脱离后即可实现翼桨的拆卸；整个拆卸翼桨的过程无需用到工具，最终即可实现比较方便的拆装翼桨。
一种便携式无人机机翼连接结构

[发明专利]一种全模块六旋翼无人机-CN201710477819.0在审
发明人：齐泽中;安秋 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种全模块化六旋翼无人机，包括六个旋翼模块和一个飞控盒模块，旋翼模块包括旋翼壁(1)、吸附磁铁(5)、承重肋板(4)、电机槽(7)、电线槽(8)、电线接头(9)，飞控盒模块为一个下方封底，上顶可拆卸的六方体六个旋翼模块和飞控盒模块通过磁铁相固定，安装螺旋桨的电机安装在电机槽中，飞控和电池安装在飞控模块中，电机与飞控通过电线插头连接。本发明易于拆解，螺旋桨周围有旋翼壁保护，意外坠机后各模块之间解体并且切断电机电流，迫使电机停转，用于解决无人机携带占用空间大、螺旋桨易伤人，坠机易损坏等问题。
旋翼旋翼模块螺旋桨控盒电机槽电池安装电机安装电机停转电线插头电线接头可拆卸的切断电机吸附磁铁占用空间承重肋电线槽六方体模块化封底磁铁拆解上顶电机解体携带

[发明专利]基于有限时间命令滤波的多六旋翼无人机控制方法及系统-CN202310168525.5在审
发明人：李鸿一;彭永华;林国怀;马慧;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了基于有限时间命令滤波的多六旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制领域。包括建立六旋翼无人机姿态系统动力学模型；建立多六旋翼无人机领导者和跟随者的状态方程；对跟随者状态方程中的非对称非线性输入死区进行建模，并利用死区斜率的有界性补偿非线性输入死区的误差；基于有限时间命令滤波设计误差补偿信号，利用误差补偿信号补偿同步误差，利用径向基函数神经网络逼近多六旋翼无人机姿态系统中的未知非线性项；设计非线性输入死区下的多六旋翼无人机的虚拟控制器、实际控制器和自适应律。本发明实现了多六旋翼无人机姿态系统有限时间一致性控制，通过死区斜率的有界性来补偿系统的非线性输入死区，获得更好的控制效果。
基于有限时间命令滤波多六旋翼无人机控制方法系统

[实用新型]一种基于六旋翼无人机的静电喷雾装置-CN201920001500.5有效
发明人：樊宝康;范明华;张庆明 -专利权人：上海然庆环境科技有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于六旋翼无人机的静电喷雾装置，属于农业植保技术领域。它包括六旋翼无人机本体、位于六旋翼无人机本体底部两侧的L型架和位于两个L型架内部的储药箱，储药箱的一侧壁上连通有出液管，出液管的底部通过活动机构活动连接有伸缩管，伸缩管包括固定端和伸缩端。本实用新型主要利用出液管、活动机构和伸缩管三者相互配合下，能够使伸缩管的伸缩端伸长或缩短，继而解决了目前，六旋翼无人机上的储药箱与喷雾装置都是通过固定型号的管路与喷头进行连接，一旦固定型号管路的长度过长，会使得六旋翼无人机在开始飞行或者降落时都会使喷头和管路遭受损坏的问题，最终降低了对六旋翼无人机上的喷头和管路的维修或更换费用。
旋翼伸缩管喷头出液管储药箱静电喷雾装置本实用新型活动机构伸缩端活动连接有农业植保喷雾装置固定端伸长连通降落飞行维修配合

[实用新型]一种六旋翼无人机-CN201920682020.X有效
发明人：贺文涛;杨睿;秦睿 -专利权人：北京遥感设备研究所
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六旋翼无人机，包括：机体结构、航电系统和动力系统；所述机体结构是无人机的整体支撑部分，主要用来支撑按照一定规律布局的六个旋翼，包括起落架、电子舱和H型布局的机臂；所述航电系统包括飞行控制器、传感器和电池；所述动力系统包括旋翼、电机和电调；飞行控制器主要实现无人机的飞行姿态控制；传感器用来采集飞行参数；电池用来提供飞行所需的电能；旋翼是用电机来驱动转动的，包括两个大的旋翼和四个小的旋翼，两个大的旋翼主要提供升力，四个小旋翼提供部分升力和完成姿态控制；电调是用来控制电机的调速器。本实用新型提出的六旋翼无人机具有体积小，重量轻，飞行平稳可靠等优点。
一种六旋翼无人机

[实用新型]一种旋翼类无人飞行器试验台-CN202122842446.7有效
发明人：于永志;张玘;秦国军;胡政;王珉;谭钢;李俊杰;周杰达;周泽蕴 -专利权人：湖南挚新科技发展有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼类无人飞行器试验台，包括旋翼试验台和安装在旋翼试验台上用于安装飞行器的飞行器适配安装座，旋翼试验台的上部安装有风速管、六分量传感器和两轴矢量控制机构，六分量传感器安装在两轴矢量控制机构的顶部，飞行器适配安装座安装在六分量传感器的顶部。本实用新型的旋翼类无人飞行器试验台可以安装各种型号的被测旋翼无人飞行器，同时能够及时测量风速和调整被测旋翼无人飞行器的姿态，结构简单、紧凑、占用空间小，实用性强，操作简单，拓展性强，能有效地支撑和加快旋翼类无人飞行器的系统开发过程
一种旋翼类无人飞行器试验台

[发明专利]一种六旋翼植保无人机农药静电喷洒系统-CN201710441699.9有效
发明人：孟林;孟翔宇 -专利权人：深圳市丰农源科技有限公司
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了农业无人机植保技术领域的一种六旋翼植保无人机农药静电喷洒系统，包括六翼无人机主体，所述六翼无人机主体的左侧设置有无线数据收发器，所述六翼无人机主体的右侧设置有GPS定位模块，所述六翼无人机主体的底部设置有电磁吸盘座，与现有的六旋翼植保无人机农药静电喷洒系统相比，本发明结构简单，使用方便，本发明的六旋翼植保无人机农药静电喷洒系统采用电磁吸盘对储药箱进行固定，这样再进行更换储药箱时，只需要通过电磁吸盘对储药箱进行吸附固定
一种六旋翼植保无人机农药静电喷洒系统

[发明专利]六旋翼无人飞机-CN201510872750.2在审
发明人：郑欣;张飞 -专利权人：江苏优埃唯智能科技有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种六旋翼无人飞机，具有机身和固定于机身上的旋翼，以及安装在机身下方的起落架；所述机身内设有电池安装仓；所述旋翼具有六个；所述旋翼由螺旋桨、无刷电机和电子调速器组成，旋翼通过连杆与机身固定连接本发明具有紧凑折叠和快速展开的功能，能够有效增强旋翼无人机的应用灵活性。
六旋翼无人飞机

[发明专利]一种旋翼试验附加载荷测量装置及修正方法-CN202311168320.3在审
发明人：马帅;赵亮亮;黄志银;张卫国;车兵辉;彭先敏;于文涛 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼试验附加载荷测量装置及修正方法，属于风洞试验技术领域，具备附加载荷的六分量测量能力，可随旋翼天平同步工作和采集；最后提出了旋翼试验中附加载荷的修正方法，通过旋翼天平与六分量测量元件的载荷同步实时计算，可以准确获得旋翼模型各个气动载荷分量，能够实现了悬停、前飞状态下旋翼载荷的高精准度测量，提高旋翼关键气动特征参数试验评估的可靠性。
一种试验附加载荷测量装置修正方法

[发明专利]一种空间六自由度独立可控四旋翼无人飞行器及其控制方法-CN201710046123.2有效
发明人：宋彦国;王焕瑾;陈忠俊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间六自由度独立可控四旋翼无人飞行器及其控制方法，包括机身、机臂和控制器，四条机臂固定在机身上，机臂末端安装有可多自由度操纵的旋翼短舱系统，旋翼采用中心铰式桨毂，并由电机驱动，可变距、变转速舵机控制自动倾斜器，实现旋翼总距、周期变距操纵，在舵机控制下桨盘可向任意方向倾倒；各个旋翼的总距、纵横向周期变距和转速独立控制。每副旋翼提供三个方向的力和三个方向的力矩，四副旋翼的组合协调，使飞行器在空中飞行时的六个自由度（三个线速度、三个姿态角）解耦，速度和姿态独立可控。飞行器拥有六个通道输入：前后速度、左右速度、上下速度、俯仰姿态、滚转姿态、航向姿态，分别对应飞行器飞行的六个自由度。
一种空间自由度独立可控四旋翼无人飞行器及其控制方法

[实用新型]一种带推进和转向控制涵道的四旋翼飞行器-CN201520264618.9有效
发明人：曾行;王云;宗剑;杨俊刚;毛鞠盛 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带推进和转向控制涵道的四旋翼飞行器。其包括机体：处在平面、并以机体为圆心、均匀分布在机体周围的四个水平旋翼：分别连接机体与四个旋翼、并与四个旋翼对应的四个旋翼臂；相邻水平旋翼的旋转方向相反。与机体下侧相连接的两个起落架为可收回式起落架，第一起落架和第二起落架上各分布安装第五垂直旋翼和第六垂直旋翼（副旋翼系统）；两垂直旋翼旋转方向相反。所述的第一起落架和第二起落架在此飞行器起飞后收起，作为第五垂直旋翼和第六垂直旋翼的旋翼臂使用。本实用新型通过两垂直旋翼的转速直接控制飞行器的转向和推进，飞行过程中机体姿态可始终保持水平稳定，且移动迅速，转向灵活，结构简化，制作成本较低。
一种推进转向控制四旋翼飞行器

[实用新型]一种六旋翼油电混合飞行器-CN201520366175.4有效
发明人：姚龙江 -专利权人：姚龙江
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种六旋翼油电混合飞行器，所述的一种六旋翼油电混合飞行器，包括机身主体(1)、旋翼组件(2)，所述身主体(1)内包括各机载设备，所述的旋翼组件(2)由固定旋翼组件和变矩旋翼组件构成，其特征在于机身前部和后部为四个固定旋翼，中部两个为变矩旋翼，发动机(5)与变矩旋翼直接相连，发动机(5)带动同轴发电机(8)发电，所发电能存储于锂电池(7)中，锂电池(7)输出电能为固定旋翼的无刷电机(15)工作提供能源，使固定旋翼与变矩旋翼同时工作本实用新型有效的解决了现有纯电动或纯油动多旋翼飞行器的诸多短板，大大增加了多旋翼飞行器的滞空时间以及有效载荷，提高了飞行操控性能，使该类型飞行器在生产生活中适用范围更广。
一种六旋翼油电混合飞行器

[发明专利]一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人-CN201810233989.9有效
发明人：徐坤;马汉新;丁希仑;郭品;孟昕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种多旋翼飞行机器人和多足腿臂融合机器人，包括多旋翼飞行机构、多足步行操作机构，以及实现多旋翼飞行机构与多足步行操作机构两者结合与分离的组合分离机构。上述多旋翼飞行机构包含四旋翼、六旋翼、八旋翼等飞行机构，多足移动操作机构包括四足、六足、八足等移动操作机构。所述组合分离机构包括上连接模块与下连接模块，分别安装于多旋翼飞行机构底部与多足步行操作机构顶部，通过两者间锁定配合，可实现空中飞行、支撑面飞爬、陆地攀爬行走以及相应的操作功能，并可通过机器人机构的组合分离
一种组合分离式旋翼移动操作机器人

[实用新型]一种发动机输入端轴系轴承试验机-CN202122046197.0有效
发明人：陈仁波;张佩思;陈文哲;雷鸣浩;单建明 -专利权人：中浙高铁轴承有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种发动机输入端轴系轴承试验机，其特征在于，包括：加载系统，所述加载系统设于所述机架顶部的下方；双旋翼系统，所述双旋翼系统与所述加载系统的加载力的输出端相连接；以及输入端轴承测试系统，所述输入端轴承测试系统与所述旋翼动力单元传动连接；通过加载系统对双旋翼系统进行加载，带动双旋翼系统摆动，进而带动旋翼动力单元摆动，与旋翼动力单元传动连接的传动轴受到旋翼动力单元的上下摆动作用，使第六试验轴承同时受到径向力以及轴向力，同时高速旋转，完成待试验轴承组试验的同时完成输入端轴承第六试验轴承的性能试验
一种发动机输入端轴系轴承试验