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[发明专利]电子导航方法及装置-CN201611227748.0在审
发明人：黄忠睿;马智;唐焱 -专利权人：上海擎感智能科技有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：所述电子导航方法包括：获取车辆的当前停靠点以及所述当前停靠点之前连续的预设数目的停靠点；将所述当前停靠点以及所述当前停靠点之前连续的预设数目的停靠点，与所存储的路径树中的所有历史停靠点进行相似度比较，确定所述路径树中与所述当前停靠点相同的第一历史停靠点，所述路径树根据所述车辆预设周期内的驾驶路线生成；获取所述第一历史停靠点所对应的下一停靠点并作为预测停靠点；生成所述当前停靠点至所述预测停靠点的导航路线并输出。
停靠点电子导航路径树导航路线预设相似度比较预设周期预测存储驾驶输出

[发明专利]自动驾驶车辆的停车方法及相关设备-CN202210708488.8在审
发明人：黄捷 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的停车方法及相关设备，所述停车方法包括获取距离所述车辆的预设区域，其中所述预设区域内包括当前可用的默认停靠点，所述默认停靠点表示依据目的地自动规划的停靠点；响应于所述预设区域内进一步包括当前可用的至少一个备选停靠点，控制所述至少一个备选停靠点以及所述默认停靠点进行显示，以供选择；响应于所述至少一个备选停靠点中任意一个被选中，将被选中的备选停靠点替换所述默认停靠点，以更新所述默认停靠点；根据所述被选中的备选停靠点，规划停靠路径，从而控制所述自动驾驶车辆进行停靠所述被选中的备选停靠点。根据乘客的选择调整最终的停靠点，增强乘客与最终的停靠点之间的匹配度，方便乘客下车。
自动驾驶车辆停车方法相关设备

[发明专利]一种无人驾驶投递车辆的停靠位置规划方法及系统-CN202110651937.5在审
发明人：孙红军 -专利权人：郑州时空隧道信息技术有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人驾驶投递车辆的停靠位置规划方法及系统，投递目标位置预设搜索范围内的搜索可用停靠点；获取评估参数，包括：各可用停靠点的停靠次数、与投递目标位置的关联次数、停靠耗时均值、出发位置至各可用停靠点所需时长、投递目标位置与停靠点的步行通行距离；基于评估参数由各可用停靠点中选择最佳停靠点作为停靠位置。该方式综合考虑路线因素、停靠点本身因素、用户使用习惯，选择最佳停靠点，保证了用户满意度以及投递效率。
一种无人驾驶投递车辆停靠位置规划方法系统

[发明专利]运输机路线选择系统-CN201780097794.X在审
发明人：佩里·麦克尼尔;杰弗里·杨;帕特里克·劳伦斯·杰克逊·凡霍克;奥列格·古西欣;阿尤什·沙阿 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：根据考虑距离、天气和等待时间的公平性计算来选择可能停靠点。可以从预定义的虚拟停靠点中并基于定义允许的停靠点位置的虚拟路沿颜色选择停靠点。停靠点可以移动到促销位置，或者避免由于过多班车或过多乘车者使用所述停靠点而导致停靠点拥堵。为这些停靠点计算路线，并基于交通拥堵数据计算所述路线的ETA。停靠点位置被传送到乘车者，并基于当前的交通状况或乘车者位置变化进行更新。
运输机路线选择系统

[发明专利]一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法-CN201711016074.4有效
发明人：路晓静;陈鑫 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，包括：获取车辆初始停靠点的位置，选取距离车辆初始停靠点设定范围内的可行驶区域作为备选停站区，在备选停站区内设置待选停靠点；在生成车辆进站路径的过程中，根据每个待选停靠点与车辆当前时刻位置的距离、每个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的连线上所存在的障碍物的数量、每个待选停靠点与初始停靠点的距离，以及每个待选停靠点和车辆当前时刻位置之间的连线与车辆当前时刻航向角的夹角，确定当前时刻最优停靠点。本发明在车辆停靠站的过程中通过实时计算最佳的停靠点进行综合权衡，在保证车辆可靠停靠的情况下，兼顾了车辆的停站效率，避免出现车辆停靠不正、过于接近路沿等现象。
一种自动驾驶公交车进站停靠选取方法

[发明专利]一种车辆行程确定方法-CN202310370920.1在审
发明人：苏晓楠;杜利强 -专利权人：北京汇通天下物联科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06Q10/0833 文献下载
摘要：该方法通过获取预设车辆在预设时间段内的轨迹数据；从轨迹数据中确定多个停靠点集合；根据多个停靠点集合中每两个停靠点集合的预设规划线路以及轨迹数据的行驶距离，计算每个停靠点集合的真实出发概率；根据多个停靠点集合的真实出发概率，从多个停靠点集合中确定具有行程出发的目标停靠点集合；根据目标停靠点集合，将轨迹数据进行拆分，得到至少两个行程。从而，通过停靠点集合的真实出发概率精准地确定了具有行程出发的目标停靠点集合，提高了车辆行程的确定精度，得到的车辆行程更加真实。
一种车辆行程确定方法

[发明专利]一种网约车停靠点引导方法和系统-CN201910086449.7在审
发明人：丁凯芳;宋成;郭秀军;张星罡 -专利权人：杭州优行科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种网约车停靠点引导方法和系统，该方法包括：圈定包含复杂地区中预设停靠点的特定区域范围；根据输入终端定位或发送的出发点信息匹配所述特定区域范围；显示并推荐所述特定区域范围内的预设停靠点位置和信息；接收输入终端选择的预设停靠点并定义其为目标停靠点，触发并推送所述目标停靠点的预设路线引导。该系统被配置为能够被触发使用上述的网约车停靠点引导方法，包括信息存储模块，定位模块，接收模块和信息处理模块。本发明使乘客在定位或搜索复杂地区时直接触发停靠点引导规则，清楚方便的查询预设停靠点的位置和去往目标停靠点的路线。
停靠点预设约车复杂地区触发信息处理模块信息存储模块定位模块接收模块接收输入路线引导输入终端信息匹配直接触发终端选择推送搜索查询乘客发送出发点配置

[发明专利]车辆停靠点聚类的方法、装置、设备及存储介质-CN202111436310.4在审
发明人：张志恒;孙崴;孙智彬;邓伟;胡道生;夏曙东 -专利权人：北京中交兴路信息科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆停靠点聚类的方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆的历史轨迹数据提取车辆的停靠点数据；通过密度峰值聚类算法对所述停靠点数据进行聚类，得到多个停靠点簇；根据车辆的历史行驶轨迹，计算每个停靠点簇中网格之间的相似度；根据网格之间的相似度对每个停靠点簇进行连通性分割，得到分割后的停靠点簇。根据本申请实施例提供的车辆停靠点聚类的方法，在对车辆停靠点进行密度峰值聚类的基础上，结合实际业务场景，引入了基于车辆停靠序列的网格间相似度矩阵，对聚类结果进一步分割，得到更贴近于真实情况的区域边界。
车辆停靠点聚类方法装置设备存储介质

[发明专利]获取道路常用停靠点的方法及装置-CN201911184409.2有效
发明人：杨晓明;王巍;张志平;胡道生;夏曙东 -专利权人：北京中交兴路信息科技有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种获取道路常用停靠点的方法及装置，方法包括：获取GPS信息点；从所述GPS信息点中筛选出高速公路GPS信息点；判断所述高速公路GPS信息点的位置是否能够停靠，利用能够停靠的高速公路GPS信息点生成停靠点；根据所述停靠点的密度对所述停靠点进行分类，去掉不满足密度要求的所述停靠点，将满足密度要求的所述停靠点放到数据集中；对所述数据集进行聚类，得到聚类结果；计算所述聚类结果的轮廓系数，选择轮廓系数最大的所述聚类结果，得到常用停靠点。本申请提供的获取道路常用停靠点的方法，能够准确快速地找出常用停靠点，实时性好，数据延迟小，且能有效避开堵车路段，能够很好地满足实际应用的需要。
获取道路常用停靠方法装置

[发明专利]用于安全地停放车辆的方法和装置-CN201610212411.6有效
发明人： T.艾格尔;P.米尔瓦尔特;B.施密特 -专利权人：大众汽车有限公司
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于安全地停放车辆的方法和装置，其中，在识别出机动车的紧急情况之后从数字地图中选出紧急停靠点区域，并且通过自动行驶功能将车辆停放在紧急停靠点区域内，为了停放车辆实施以下步骤：‑执行周围环境探测，‑确定在所选出的紧急停靠点区域内的静止物体和当地条件，‑鉴于车辆的最佳停放来检查在紧急停靠点区域内的当地条件和静止物体并且确定在紧急停靠点区域内的最佳紧急停靠点，以及‑利用自动行驶功能将车辆停放在紧急停靠点区域内的最佳紧急停靠点处
用于安全地停放车辆方法装置

[发明专利]一种加油站停靠点的识别方法及装置-CN201611108577.X有效
发明人：蒋宇强;李旭阳;肖赞;梁利刚 -专利权人：北京中交兴路信息科技有限公司
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种加油站停靠点的识别方法及装置。该方法包括：将待检测停靠点与所述待检测停靠点所在待检测区域中包含的加油站POI点进行匹配，确定所述待检测停靠点的至少一个初选加油站POI点；依据所述待检测停靠点的位置，所述至少一个初选加油站POI点的位置以及所述待检测区域的路网数据，将所述待检测停靠点与所述至少一个初选加油站POI点进行匹配，并依据匹配结果，确定所述待检测停靠点匹配的加油站POI点。本发明实施例解决现有技术中根据车辆停靠点和加油站POI点的距离,确定停靠点匹配的加油站POI点，准确度低的问题，实现了提高加油站POI点的匹配准确度。
一种加油站停靠识别方法装置

[发明专利]运载设备的位置确定方法、装置、设备、系统和存储介质-CN202110407320.9有效
发明人：左海成;蔡旭;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66B3/02 文献下载
摘要：运载设备的顶端设置有第一测距器，运行通道的顶端设置有第二测距器，第一测距器和第二测距器相互配合测量运载设备的顶端和运行通道的顶端的距离，该方法包括：确定当前位置处运载设备的顶端至运行通道的顶端的当前距离，各停靠点处运载设备的顶端至运行通道的顶端的停靠点距离；若当前距离与任一停靠点距离差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备的停靠点。上述技术方案，通过比较当前距离和停靠点距离，确定运载设备所处停靠点，减少人力物力花费。
运载设备位置确定方法装置系统存储介质

[发明专利]一种无人驾驶投递车辆的投递方法及系统-CN202110652113.X有效
发明人：孙红军 -专利权人：郑州时空隧道信息技术有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人驾驶投递车辆的投递方法及系统，获取投递目标位置关联的可用停靠点并从中选择目标停靠点；生成无人驾驶投递车辆至目标停靠点时间最短的导航路线；到达目标停靠点停车并投递后拍摄包含投递物品的图片本发明的投递方式综合考虑路线因素、停靠点本身因素、用户使用习惯，选择目标停靠点，优化投递线路，保证了用户满意度以及投递效率。通过用户的反馈优化评估模型，随着数据的增长，停靠点的选择更加合理。采用动态规划路线的方式，监控到达时间，如果发生突发事件，重新评估，重新选择停靠点，更新路线，具备动态调节能力，进一步提高了配送效率。
一种无人驾驶投递车辆方法系统

[发明专利]基于LSTM算法的货车装卸车停靠类型判断方法、系统及介质-CN202110501962.5在审
发明人：马超波;蔡抒扬;夏曙东;孙智彬;张志平 -专利权人：北京中交兴路信息科技有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于LSTM算法的货车装卸车停靠类型判断方法及系统，采集并修正货车的停靠点数据，停靠点数据包括车牌号、停车起止时间、停靠点地理信息以及停靠类型；停靠类型包括装车停靠以及卸车停靠；采集停靠点数据对应时间段内货车的轨迹点数据；将停靠点数据与轨迹点数据相关联，得到停靠数据集；输入停靠数据集至双向长短期记忆网络模型进行训练，得到训练后的长短期记忆网络模型；输入待预测货车停靠点数据至训练后的长短期记忆网络模型得到货车装卸车停靠类型本申请利用车辆停靠点状态的时序性，结合地图数据和车辆属性数据，采用双向循环神经网络多维度特征提取后进行监督学习，训练后的模型进行货车装卸车停靠类型精准分类。
基于 lstm 算法货车装卸停靠类型判断方法系统介质

[发明专利]一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法-CN202211505425.9在审
发明人：季剑雄;孙加元;汪宗阳;陈玉彬 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动停靠技术领域，具体为一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法，包括确定自主移动机器人目标停靠点，将目标停靠点关键帧提取和注册；关键帧包括目标停靠点坐标和激光雷达当前数据帧；当自主移动机器人移动到目标停靠点附近时，获取当前激光雷达数据帧，将激光雷达数据帧与关键帧匹配；计算停靠点与自主移动机器人当前位置的位姿变换；使用路径规划算法规划一条自主移动机器人通往停靠点的运动轨迹；自主移动机器人根据路径规划算法规划运动轨迹，进行停靠；当自主移动机器人与停靠点的距离大于设定阈值时，自主移动机器人进行调整直到与停靠点的距离小于设定阈值。
一种高精度自主移动机器人自动停靠方法

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