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[发明专利]一种飞机偏航阻尼控制指令的监控方法-CN201911373912.2有效
发明人：高如钢;伊鹤鹤;张新慧;吴绿原 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种飞机偏航阻尼控制指令的监控方法，含有偏航阻尼控制通道和偏航阻尼监控通道，在偏航阻尼监控通道内，设有偏航阻尼指令极性监控模块、偏航阻尼指令幅值监控模块、输入信号数据有效性判断模块以及逻辑表决门；对偏航阻尼控制指令的极性、幅值偏航阻尼监控通道的输入信号的数据有效性进行监控；通过逻辑表决门对监控结果进行综合，将综合后的监控结果输入给偏航阻尼控制通道。
一种飞机偏航阻尼控制指令监控方法

[发明专利]一种高精度过载控制方法-CN202211511347.3在审
发明人：廖幻年;程笠;何飞毅;田野;倪昊 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度过载控制方法，包括：将敏感元件处理单元测量到俯仰/偏航角速度、纵向/侧向过载，捷联惯导解算单元计算出的动压、马赫数、合成攻角、速度、俯仰角、滚转角、制导律给出的俯仰/偏航过载指令发送给俯仰/偏航通道控制回路；根据飞行状态量计算出俯仰、偏航复合稳定控制回路控制参数；俯仰/偏航通道根据俯仰/偏航角速度、纵向/侧向过载、速度、俯仰角、滚转角、俯仰/偏航通道控制参数计算出相应的俯仰/偏航通道舵指令；将俯仰偏航通道舵指令经结构滤波器滤波送给舵机，驱动导弹舵面偏转，实现对过载的精确跟踪。本发明提供的俯偏通道控制解算方法，能够有效抑制重力干扰，提高对过载的跟踪精度，改善导弹的控制品质。
一种高精度过载控制方法

[发明专利]一种抑制强机弹干扰的分离稳定控制方法-CN201910512739.3有效
发明人：叶赛仙;仲科伟;陈光山;彭一洋;张晓峰;陈亮;田野 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制强机弹干扰的分离稳定控制方法，属于战术导弹稳定控制领域，具体步骤包括：(1)对俯仰、偏航通道姿态偏差指令进行平滑处理，得到俯仰、偏航通道限幅前的舵偏指令；(2)对滚动通道舵偏指令进行限幅，得到滚动通道限幅后的舵偏指令；(3)根据俯仰、偏航通道限幅前的舵偏指令和滚动通道限幅后的舵偏指令，确定滚动通道舵偏分配系数k；(4)根据滚动通道限幅后的舵偏指令和舵偏分配系数k对俯仰、偏航通道舵偏指令进行限幅，得到俯仰、偏航通道限幅后的舵偏指令；(5)根据俯仰、偏航、滚动通道限幅后的舵偏指令，以及滚动通道舵偏分配系数k，计算四个舵舵偏指令。
一种抑制强机弹干扰分离稳定控制方法

[发明专利]一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法-CN201911220725.0有效
发明人：仲科伟;余帅先;黄佳怡;潘强;蒋虎超;张兰兰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法，属于飞行控制技术领域，所提供的方法包括：(1)获取导弹俯仰通道指令、导弹偏航通道指令、导弹角速度，其中，所述导弹角速度包括俯仰角速度和偏航角速度；(2)对步骤(1)中的导弹角速度进行滤波处理，得到滤波后的角速度；(3)根据步骤(1)中的导弹俯仰通道姿态指令和步骤(2)中滤波后的俯仰角速度确定俯仰通道舵指令；(4)根据步骤(1)中的导弹偏航通道姿态指令和步骤(2)中滤波后的偏航角速度确定偏航通道舵指令；(5)根据步骤(3)‑(4)中分别得到的俯仰通道舵指令和偏航通道舵指令确定单舵舵指令；(6)根据步骤(5)中得到的扰流片偏转角指令驱动扰流片偏转。
一种适用于导弹水下高精度姿态控制方法

[发明专利]基于气动耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法和装置-CN201410392440.6有效
发明人：柳嘉润;黄万伟;包为民;马卫华;祁振强;唐海红 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2014-08-11 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气动耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法和装置，所述方法包括：将针对所述飞行器的滚动通道内的滚动舵的舵面偏转指令值δγc乘以后，得到补偿值δψb；运用补偿值δψb对所述飞行器的偏航通道内的偏航舵的舵面偏转指令值δψc进行补偿后，得到补偿后的偏航舵的舵面偏转指令值；将补偿后的偏航舵的舵面偏转指令值输入到所述飞行器的偏航通道的伺服系统，用以输出控制所述飞行器的偏航通道的力矩。本发明的技术方案中，对飞行器的滚动舵对偏航通道的气动耦合特性的交联影响进行量化，根据量化出的交联影响对飞行器进行补偿控制后，使得对飞行器的控制更为准备，可靠。
基于气动耦合特性飞行器姿态补偿控制方法装置

[发明专利]一种飞行器稳定控制方法-CN201811613416.5在审
发明人：王莹;黄广;程新占;唐志明;李执山;马振琨;伊蕾;赵伟 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器稳定控制方法，包括：S1：分别对俯仰、偏航和滚动通道中受燃气舵和空气舵影响的动力系数进行叠加，根据叠加后的动力系数计算俯仰通道、偏航通道和滚动通道弹体传递函数；S2：建立俯仰、偏航和滚动通道的三回路控制结构，该三回路控制结构包括角速率反馈回路、伪姿态角反馈回路和弹道倾角速率反馈回路；S3：分别根据俯仰、偏航和滚动通道的弹体传递函数和三回路控制结构对应生成俯仰、偏航和滚动通道控制方程；S4：分别对俯仰、偏航、滚动通道控制方程中的控制参数匹配，实现三通道的动力学解耦；本发明采用空气舵和燃气舵对飞行器进行联动控制，消除稳态误差，防止积分超调引起的系统发散，实现姿态稳定。
滚动通道俯仰偏航回路控制飞行器传递函数动力系数控制方程速率反馈稳定控制空气舵燃气舵弹体叠加弹道倾角反馈回路俯仰通道控制参数联动控制偏航通道稳态误差姿态稳定动力学三通道姿态角发散超调解耦匹配

[发明专利]一种基于扰流片的舵偏分配方法-CN201911220178.6有效
发明人：仲科伟;余帅先;黄佳怡;潘强;张兰兰;胡勇 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明一种基于扰流片的舵偏分配方法，属于飞行控制技术领域，其步骤包括：步骤一、对俯仰通道的舵偏指令进行限幅，得到限幅后的俯仰通道的舵偏指令；步骤二、对偏航通道的舵偏指令进行限幅，得到限幅后的偏航通道的舵偏指令；步骤三、根据步骤一中限幅后的俯仰通道的舵偏指令和步骤二中限幅后的偏航通道的舵偏指令，对俯仰和偏航通道进行通道舵偏分配，获取舵偏分配后的俯仰和偏航通道舵偏指令；步骤四、根据步骤三中舵偏分配后的俯仰通道指令，进行单舵舵偏分配，获取2舵和4舵舵偏指令；步骤五、根据步骤三中舵偏分配后的偏航通道指令，进行单舵舵偏分配，获取1舵和3舵舵偏指令。
一种基于扰流片分配方法

[发明专利]一种多通道直接力控制的伺服系统-CN201310521535.9在审
发明人：刘慧;刘群;李振将;朱凤琦;纪元;王书武 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2013-10-29 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于一种航天飞行器姿态调控装置，具体公开一种直接力控制的伺服系统，该系统包括温控贮箱、与温控贮箱通过管路连通的滚转通道和与温控贮箱通过管路连通的俯仰偏航通道，滚转通道和俯仰偏航通道之间并联，所述的滚转通道包括两路通道，每一路通道上均各包括压力传感器、温度传感器、快速开关阀和两个喷嘴，所述的俯仰偏航通道包括四路通道，每一路通道上均各包括压力传感器、温度传感器、快速开关阀和一个喷嘴。本发明的系统能够同时实现航天器的俯仰、偏航、滚转多个姿态的精确控制。
一种通道接力控制伺服系统

[发明专利]一种多执行器尾座式无人机悬停矢量姿态控制方法-CN202310628597.3在审
发明人：王东;白越;乔正;杨生;裴信彪;武广兴 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：具体提供了一种多执行器尾座式无人机悬停矢量姿态控制方法，包括如下步骤：S1：建立尾座式无人机在机体坐标系下的力矩模型和转动模型，在力矩模型中引入电机的偏转角度；S2：基于力矩模型和转动模型对无人机的滚转通道、俯仰通道及偏航通道的自适应控制器分别进行设计；并根据滚转通道自适应控制器、俯仰通道自适应控制器和偏航通道自适应控制器分别求出无人机的滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩；S3：滚转力矩、俯仰力矩、偏航力矩通过控制分配计算四个电机的输出本发明中的无人机在垂直下降过程中，滚转通道，俯仰通道及偏航通道的控制品质高，解决了失控问题及扰动问题，降低了无人机的安全隐患。
一种执行器尾座式无人机悬停矢量姿态控制方法

[发明专利]飞行器姿态运动通道间惯性耦合特性的交联影响评估方法-CN201410389974.3有效
发明人：柳嘉润;黄万伟;包为民;马卫华;祁振强;唐海红 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2014-08-08 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器姿态运动通道间惯性耦合特性的交联影响评估方法，所述方法包括：确定所述飞行器的偏航、俯仰通道的角速度；并确定所述飞行器的滚动、偏航、俯仰通道的惯量，以及所述滚动通道与偏航通道之间的惯性积；根据确定出的角速度、惯量和惯性积，计算出交联等效力矩，作为评估出的所述偏航、俯仰通道的角速度对所述滚动通道的角速度的耦合特性的交联影响。本发明的技术方案中，实现了对飞行器的滚动通道的惯性耦合特性的交联影响的量化，便于对飞行器在不同飞行条件和飞行阶段下的滚动通道的惯性耦合特性的交联影响的对比，有利于飞行器姿态控制器的设计与研究。
飞行器姿态运动通道惯性耦合特性交联影响评估方法

[发明专利]一种偏航控制方法-CN201510133573.6有效
发明人：房文伟;潘东浩;娄尧林;廖赖明;黄佳佳 -专利权人：浙江运达风电股份有限公司
申请日： 2015-03-25 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种偏航控制方法，包括：在使用偏航对风误差角和偏航对风误差角阈值对风电机组进行偏航对风控制过程中，采集风电机组发电状态下的通道数据；对通道数据进行处理得到第一调整因子Δ1和第二调整因子Δ2；依据第一调整因子Δ1对偏航对风误差角进行调整；依据第二调整因子Δ2对偏航对风误差角阈值进行调整，本发明公开的偏航控制方法，克服了风电机组偏航对风不及时或者对风性能、发电性能出现左右不对称的问题，提高了风电机组偏航对风的及时性和准确性
一种偏航控制方法

[发明专利]一种多旋翼无人机电机倾角及安装公差约束确定方法-CN202010597025.X在审
发明人：孟晨;蒋元庆 -专利权人：拓攻（南京）机器人有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：具体包括如下步骤：步骤1、根据姿态通道控制分配的可控性要求和偏航响应的性能要求制定飞控设计指标；步骤2、根据整机的电机拉力曲线和扭矩曲线以及部分机型参数建立带有电机倾角的偏航通道动力学模型；步骤3、根据偏航通道动力学模型和飞控设计指标确定电机倾角通过对电机安装倾角进行定量确定，从而加快偏航响应，增强偏航抗干扰能力，提升控制品质；减少偏航所需转速差，提高俯仰和滚转通道的控制余量。
一种多旋翼无人机电机倾角安装公差约束确定方法

[发明专利]飞行器姿态运动通道间气动耦合特性的交联影响评估方法-CN201410389839.9有效
发明人：柳嘉润;黄万伟;包为民;马卫华;祁振强;唐海红 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2014-08-08 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器姿态运动通道间气动耦合特性的交联影响评估方法，所述方法包括：确定所述飞行器的偏航通道的气流角；根据确定出的气流角以及耦合强度系数Sβ→γ，评估出所述偏航通道的气流角对所述滚动通道的力矩的耦合特性的交联影响；其中，Sβ→γ根据如下公式计算得到：其中，为所述飞行器的偏航通道的气流角的滚动力矩系数，为所述飞行器的滚动通道的舵面偏转角的滚动力矩系数。本发明的技术方案中，可以根据量化的偏航通道的气流角对滚动通道的力矩的交联影响，对飞行器进行补偿控制后，使得对飞行器的控制更为准确、可靠。
飞行器姿态运动通道气动耦合特性交联影响评估方法

[发明专利]一种风力发电机组偏航启动的控制方法-CN201710763420.9有效
发明人：肖富华;李颖峰;曾兴国;曹宇翔;夏琳 -专利权人：湘电风能有限公司
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种风力发电机组偏航启动的控制方法，其包括以下步骤：步骤1、机组机头加速度的测量，机组机头上设有加速度传感器，该传感器至少会测量两个水平正交方向的加速度；步骤2、判断机组机头的摆动方向，利用通道Ⅱ的加速度正负判断机头的摆动方向，所述传感器通道Ⅱ的加速度至少有2个数据点为同一个方向时才判断机头的摆动方向；步骤3、判断机头摆动方向与机组偏航控制给定的偏航方向是否一致，如果一致则启动偏航，否则返回步骤本发明由于在偏航前先对机头的摆动方向进行判断，只有当机头摆动方向与机组偏航控制给定的偏航方向是一致时，才能启动偏航，从而不会出现偏航系统驱动齿与偏航轴承啮合齿对撞等现象，偏航安全可靠。
偏航机头摆动方向机组风力发电机组机头摆动偏航方向偏航控制测量加速度传感器传感器通道偏航系统偏航轴承正负判断正交方向啮合齿驱动齿传感器对撞返回

[发明专利]一种无人机的侧滑与倾斜复合转弯控制技术-CN202210936737.9在审
发明人：马国欣;毕斓曦;迟浩坤 -专利权人：烟台大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：该方法能通过偏航通道控制量来调节倾斜姿态期望角信号的大小，反过来通过倾斜通道控制量来调节偏航通道姿态角期望信号，从而避免了两个通道的同时剧烈转弯，也实现了转弯能量的动态合理分配。同时又通过侧向位置误差、速度误差以及加速度误差来分别对偏航与倾斜通道的不确定性进行加速度、偏航角速率、倾斜角速率之间的双通道耦合动态估计，从而实现了双通道的不确定性动态耦合补偿，使得该方法具有很好的快速性与抗干扰能力
一种无人机倾斜复合转弯控制技术

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