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[发明专利]用于防御低空无人机的数据处理方法和装置-CN202211638186.4在审
发明人：叶方全;郭立志;李超 -专利权人：理工全盛（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于防御低空无人机的数据处理方法和装置。对待处理探测数据进行基于身份特征的可视化处理，得到第一飞行探测数据；对待处理探测数据进行基于区域特征的识别处理，得到第二飞行探测数据；根据第一飞行探测数据和第二飞行探测数据确定反制指令数据，并将反制指令数据发送至低空无人机反制设备，以实现对预设区域内低空无人机的防御，其中，反制指令数据与低空无人机反制设备对应。根据将低空无人机飞行数据可视化来进行反制确定，进而实现对低空无人机的防御，解决了对低空无人机探测防御管理时难以直观显示低空无人机的动态航迹的问题，实现了提高低空无人机探测防御的管理效率的技术效果。
用于防御低空无人机数据处理方法装置

[发明专利]一种双无人机协同感知与规划方法-CN201610504488.0有效
发明人：刘贵喜;叶亚洲;张家立;张豪;王义敏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本方法属于无人机协同感知与安全飞行领域，具体涉及一种双无人机协同感知与规划方法。本方法包含高空和低空两架无人机，在执行飞行任务的过程中，高空无人机位于低空无人机的前上方，为低空无人机提供飞行支持，以减轻低空无人机感知与处理空间信息的压力，确保安全高效地完成其侦察及作战任务。高空无人机在低空无人机未来航线上探测高海拔、大视野范围内的场景，感知远距离的飞行环境、危险障碍物和威胁信息，为低空无人机规划飞行安全通道。低空无人机在飞行安全通道中对小范围、近距离的飞行环境、危险障碍物和威胁信息作精细感知，执行侦察作战任务。本方法确保了无人机低空执行侦察作战任务的安全性及高效性。
一种无人机协同感知规划方法

[实用新型]地震灾区电线杆姿态判断用低空无人机系统-CN201820295037.5有效
发明人：吕明;刘皓挺;高云;蒋帆;高阳;秦洁 -专利权人：中国人民武装警察部队总医院
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地震灾区电线杆姿态判断用低空无人机系统，属于无人机技术领域。地震灾区电线杆姿态判断用低空无人机系统，包括：吊舱、可见光相机、旋翼无人机和地面控制站。本实用新型通过上述技术方案使得地震灾区电线杆姿态判断用低空无人机系统具有小型、轻便、采集的图像质量高、采集图像时无遮挡的优点。
低空无人机系统地震灾区姿态判断电线杆本实用新型地面控制站可见光相机采集图像无遮挡轻便吊舱旋翼采集图像

[发明专利]低空无人机识别及击垮方法-CN201910514555.0有效
发明人：尹盛煜 -专利权人：崔昇熙;李龙雨
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明公开低空无人机识别及击垮方法。根据实施例的低空无人机识别系统设定低空警报系统(Low Altitude Warning)监控空域，通过包括设定的监控空域的雷达、无线电频率信号、影像信号及声音信号、无人机形状信息及通信信号的低空无人机识别信息来判断在监控空域中产生的特异信号及敌对目标
低空无人机识别击垮方法

[发明专利]一种基于核仁解的低空无人机冲突解脱方法及系统-CN201910392672.4在审
发明人：张洪海;钱晓鹏;田宇;王立超;刘皞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于核仁解的低空无人机冲突解脱方法及系统。方法包括：获取低空无人机的飞行状态数据；根据所述飞行状态数据进行冲突探测，将所有具有关联冲突的无人机形成无人机冲突团体；采用分支模型对所述无人机冲突团体规划所有可能的冲突解脱方案，确定无人机冲突团体解脱联盟额外支付成本矩阵；采用遗传算法根据所述无人机冲突团体解脱联盟额外支付成本矩阵，寻找最接近冲突解脱核仁解要求的解脱方案，确定最终的无人机冲突解脱路径。采用本发明的方法或系统能够实现低空无人机冲突的有效化解，解脱方案合理分配解脱过程中各无人机所需付出的额外支付成本，对冲突团体内的所有无人机具有公平性。
解脱冲突核仁团体飞行状态数据成本矩阵冲突探测分支模型遗传算法公平性关联化解分配规划

[实用新型]基于群控无人机的森林火灾预警系统-CN201820105384.7有效
发明人：王玉恒;高军;于欣琪;李君;周雪;吴承峰 -专利权人：东北大学秦皇岛分校
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G08B17/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于群控无人机的森林火灾预警系统，包括：高空无人机和低空无人机；所述的高空无人机包括：A控制器、第一PM10灰尘颗粒传感器(如PM10灰尘颗粒传感器M‑DUST)和A无线收发模块；所述的低空无人机包括无线收发模块，所述的A控制器分别与第一PM10灰尘颗粒传感器和A无线收发模块连接，B控制器分别与第二PM10灰尘颗粒传感器、第一GPS模块和B无线收发模块连接，A无线收发模块与B无线收发模块连接；所述的高空无人机和低空无人机均采用小型四旋翼无人机
无线收发模块灰尘颗粒传感器控制器高空无人机森林火灾预警系统本实用新型基于群森林火灾监控准确度旋翼

[实用新型]一种高原型无人机机载动态差分GPS辅助系统-CN202122153655.0有效
发明人：杨晓英;杨德芳;马旭燕;许伟;韩娅婕;陈雯超;冶海龙;保长燕 -专利权人：青海省自然资源遥感中心（高分辨率对地观测系统青海数据与应用中心）
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种高原型无人机机载动态差分GPS辅助系统，包括：低空无人机，在低空无人机上设有数码相机和机载差分GPS，所述数码相机用于在低空无人机上进行航拍，所述机载差分GPS用于跟踪和观测卫星信号，在低空无人机内设有控制器，所述控制器与数码相机和机载差分GPS分别对应电气相连，在控制器上设有陀螺和加速度器，以测定航拍物体在三维空间中的角速度和加速度并解算出低空无人机的飞行姿态；GPS接收机，GPS接收机与机载差分GPS相配合设置，所述GPS接收机用于接收机载差分GPS传输的信号，与机载差分GPS实现同步观测；地面控制站，所述地面控制站与低空无人机内的控制器通过电台相连，以将每条航线的拐点信息和曝光点的位置上传至控制器。
一种原型无人机机载动态 gps 辅助系统

[发明专利]一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法-CN202211075196.1在审
发明人：耿虎军;刘宇;孙方德;武晓博;王港 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-09-04 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于无人机自主定位领域，涉及一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法，包括语义地图构建、无人机图像语义要素提取、语义要素匹配和拓扑关系限制下的无人机定位。语义地图构建过程中寻找在城市中普遍存在且能够高精度提取的要素；针对低空无人机，从无人机图像中识别标志牌、路标及其上的文字，针对中高空无人机，从无人机图像中识别语义地图中的面状语义要素；针对低空无人机，将识别到的文字与语义地图匹配，针对高空无人机，从语义地图中检索出提取的局部空间场景，匹配成功即检索到了无人机成像区域的地理位置；最后使用拓扑关系对多个无人机场景定位进行确认。本发明计算量小、准确率高，同时能够满足高中低空无人机的自主定位。
一种基于语义地图无人机城市自主定位方法

[发明专利]一种便携式低空无人机管控方法及系统-CN201710583919.1在审
发明人：何道敬;乔银荣;陈闻杰 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式低空无人机管控方法及系统，其系统包括电源部分、无线信号干扰设备、目标瞄准器、方向控制器、卫星导航信号生成和发射装置、通讯接口、人机交互设备，所述通讯接口外接雷达探测系统或光电探测系统用于发现远距离的无人机，所述目标瞄准器指向无人机，迫使无人机的飞行方向被受控，该系统便于携带，可手持工作，其方法包括通过探测或观察手段发现目标无人机；根据任务需求选择对无人机的驱离、迫降或实时控制；在实时控制时，按照人机交互设备输入的参数或方向控制器自动生成的参数本发明集对低空无人机的发现、干扰、驱离、俘获、控制于一体，可有效实现对低空无人机的管制需要。
一种便携式低空无人机方法系统

[实用新型]一种便携式低空无人机管控系统-CN201720868032.2有效
发明人：何道敬;乔银荣;陈闻杰 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式低空无人机管控系统，该系统包括电源部分、无线信号干扰设备、目标瞄准器、方向控制器、卫星导航信号生成和发射装置、通讯接口、人机交互设备，所述通讯接口外接雷达探测系统或光电探测系统用于发现远距离的无人机，所述目标瞄准器指向无人机，迫使无人机的飞行方向被受控，该系统便于携带，可手持工作，其工作过程通过探测或观察手段发现目标无人机；根据任务需求选择对无人机的驱离、迫降或实时控制；在实时控制时，按照人机交互设备输入的参数或方向控制器自动生成的参数本实用新型集对低空无人机的发现、干扰、驱离、俘获、控制于一体，可有效实现对低空无人机的管制需要。
一种便携式低空无人机系统

[发明专利]一种低空无人机防御方法、装置及系统-CN201910410557.5有效
发明人：王嵚;王江 -专利权人：中科融通物联科技无锡有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种低空无人机防御方法，其中，所述低空无人机防御方法包括：获取上位机下发的反制策略信号；判断所述反制策略信号是否为完全破解信号；若所述反制策略信号为完全破解信号，则生成精准打击信号本发明还公开了一种低空无人机防御装置及系统。本发明提供的低空无人机防御方法能够覆盖多种机型，从而能够对黑飞无人机进行更加有效地反制。
一种低空无人机防御方法装置系统

[发明专利]一种低空无人机多源融合定位方法-CN202111192432.3有效
发明人：关俊志;耿虎军;高峰;李晨阳;张泽勇;王雅涵;蔡迎哲;柴兴华;陈彦桥;彭会湘 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种低空无人机多源融合定位方法，属于无人机自主飞行领域。该方法针对低空无人机的飞行高度等特点，提出了基于单目视觉与卫导、高度计融合的多源定位方法，首先通过无人机的位置变化恢复了单目视觉SLAM的尺度，然后通过将经纬度坐标系转换为东北天坐标系解决了两个坐标系之间的转换问题，成功解决了低空无人机在拒止环境中的自主定位难题。
一种低空无人机融合定位方法

[发明专利]面向多源灾情数据融合的无人机集群任务协同方法和系统-CN202211107555.7有效
发明人：张涛;程文驰;张雪华;买莹;王建平;郭皓明 -专利权人：中国地震应急搜救中心;西安电子科技大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了面向多源灾情数据融合的无人机集群任务协同方法和系统，该方法包括：根据各目标的空间分布对栅格队列进行空间聚类分析并生成多个受灾片区；根据各受灾片区的面积和空间分布以及高空无人机的覆盖能力生成一个或多个任务区；根据任务区中各目标之间的距离和中空无人机的覆盖能力在任务区中生成多个作业区；根据作业区中各目标的面积、数量和空间分布以及各低空空域无人机的数量和留存电量确定作业区中与各目标匹配的低空空域无人机；利用高空无人机形成任务区规划提供通信保障、利用中空无人机形成作业区规划提供通信中继、利用低空空域无人机开展精确搜索，从而提高了压埋生命目标的识别与状态分析工作效能，提高了搜救工作的效率。
面向灾情数据融合无人机集群任务协同方法系统

[发明专利]一种城市低空无人机航路构型设计方法-CN202310499609.7在审
发明人：李姗;张洪海;李卓伦;黄及水;叶伊宁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及低空无人机航路构型设计技术领域，且公开了一种城市低空无人机航路构型设计方法，包括以下步骤：步骤1：基于城市空域结构、无人机飞行性能要素，设计无人机航路运行模式与规则；步骤2：结合无人机差异化运行特征，进行航段与交叉口构型分析与参数设计；步骤3：建立无人机机体坐标系与全局坐标系，构建基于航迹误差的无人机运动学模型；步骤4：从效率与安全两个方面建立无人机航路运行评价指标，通过仿真实验模拟无人机运动行为本发明采用上述城市低空无人机航路构型设计方法，有助于设计高效安全的航路构型，规范了无人机运行流程，为加速无人机融入城市空域提供方法支撑。
一种城市低空无人机航路构型设计方法

[发明专利]一种低空无人机集群搜捕效能评估方法-CN202310645397.9在审
发明人：弯港;于楠;董斌 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F18/21 文献下载
摘要：本发明提供了一种低空无人机集群搜捕效能评估方法，包括：步骤1、建立基于指控链路的集群无人机搜捕评估体系；步骤2、制定集群无人机搜捕效能评估标准；步骤3、计算低空无人机集群搜捕系统效能，分析各评估标准对集群无人机搜捕效能的影响本方法通过建立一种搜捕指控链路网络模型，将无人机系统划分为四个部分并分别赋予任务类别：侦测、指挥、抓捕和通信。四个部分的无人机组组成捕获组网，进行搜捕任务。通过无人机的性能依次判断该系统实际的捕获效能、侦测能力、捕获能力、捕获综合能力，从而获得其综合效能。本发明给出了一项无人机集群搜捕工作评判准则，有助于评估无人机的工作效率及其贡献度。
一种低空无人机集群搜捕效能评估方法

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