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[发明专利]虚拟现实中用户界面控件显示位置的确定方法及装置-CN201810206486.2有效
发明人：傅思齐;韩志轩;申凌轩 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟现实中用户界面控件显示位置的确定方法及装置。该方法包括：将第一坐标位置从预设坐标系转换至球坐标系，其中，第一坐标位置用于表示用户界面控件在虚拟现实空间中的初始位置；在球坐标系下计算用户界面控件从第一坐标位置向第二坐标位置进行跟随移动过程中，每帧动画对应的第三坐标位置，其中，第二坐标位置为用户在虚拟现实空间中注视的与用户的视点相距预设距离的位置；将第三坐标位置从球坐标系重新映射至预设坐标系，确定用户界面控件在每帧动画中的实时显示位置。
虚拟现实用户界面控件显示位置确定方法装置

[发明专利]基站坐标的标定方法及装置-CN201710992525.1有效
发明人：熊友军;赵勇胜;刘志超 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01S5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基站坐标标定方法及装置，方法包括：通过移动定位标签获取多个标签位置，建立三维空间坐标系，坐标系的第一坐标轴和第二坐标轴位于水平面上，任一标签位置的水平投影为坐标系的原点，目标基站的高度方向为坐标系的第三坐标轴，确定各个标签位置在坐标系中的坐标值，对标基站与所有标签位置中的不小于第一预设数量的各目标标签位置进行测距，获取目标基站到各目标标签位置的第一空间距离，根据各目标标签位置在坐标系中的坐标值和目标基站到各目标标签位置的第一空间距离，确定目标基站在坐标系中的坐标值。由于本发明的基站坐标的标定方法不会受到测量环境的影响，可以实现精确地确定基站坐标，提高基站标定的准确性。
基站标的标定方法装置

[发明专利]清扫装置、清扫系统和清扫方法-CN201510629302.X在审
发明人：陈远;沈锣坤 -专利权人：江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫装置、清扫系统及清扫方法，清扫装置包括：第一指令接收模块，用于接收包括当前位置坐标信号和目标位置坐标信号的清扫指令；第一控制器，用于根据当前位置坐标信号生成清扫装置的当前位置坐标，还用于根据目标位置坐标信号生成清扫装置的目标位置坐标，并根据当前位置坐标和目标位置坐标生成清扫装置的移动路线；移动机构，用于根据移动路线进行移动；以及清扫机构，用于在清扫装置移动至所述目标位置坐标后进行清扫。本发明具有如下优点：根据带有目标区域坐标位置的清扫指令，移动至目标区域后进行清扫，对目标区域的清扫准确性高，且移动过程中不进行清扫，节省能源。
清扫装置系统方法

[发明专利]一种协同定位方法、装置和电子设备-CN201911154374.8在审
发明人：赵小伟;沈飞;刘扬 -专利权人：三一重工股份有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种协同定位方法、装置和电子设备，涉及目标定位的技术领域，包括：获取待定位对象的第一位置坐标和第二位置坐标，其中，第一位置坐标为摄像机网络确定出的待定位对象的当前位置坐标，第二位置坐标为超宽带基站确定出的待定位对象的当前位置坐标；基于第一位置坐标和第二位置坐标，对待定位对象进行协同定位，得到待定位对象的最终位置坐标，基于最终位置坐标，对待定位对象进行跟踪，解决了现有技术中对待定位对象进行定位时容易出现定位漂移的技术问题。
一种协同定位方法装置电子设备

[实用新型]清扫装置及清扫系统-CN201520759987.5有效
发明人：陈远;沈锣坤 -专利权人：江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清扫装置及清扫系统，清扫装置包括：第一指令接收模块，用于接收包括当前位置坐标信号和目标位置坐标信号的清扫指令；第一控制器，用于根据当前位置坐标信号生成清扫装置的当前位置坐标，还用于根据目标位置坐标信号生成清扫装置的目标位置坐标，并根据当前位置坐标和目标位置坐标生成清扫装置的移动路线；移动机构，用于根据移动路线进行移动；以及清扫机构，用于在清扫装置移动至所述目标位置坐标后进行清扫。本实用新型具有如下优点：根据带有目标区域坐标位置的清扫指令，移动至目标区域后进行清扫，对目标区域的清扫准确性高，且移动过程中不进行清扫，节省能源。
清扫装置系统

[发明专利]物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质-CN202310263886.8在审
发明人：李辉;魏海永;宋启原;汪力骁;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供的物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质，该方法应用于机器人，通过获取待抓取物体相对预设的参考坐标的第一位置信息，根据参考坐标与基准坐标之间的第二位置信息、以及第一位置信息，获取待抓取物体相对基准坐标的第三位置信息；其中，参考坐标为预先为机器人的相机拍摄设置的与基准坐标之间的位置信息固定的坐标，基准坐标与机器人的相对位置固定，之后根据第三位置信息，抓取待抓取物体。该技术方案中，以预设的参考坐标作为基准坐标与待抓取物体的中间转换点，在已知参考坐标与基准坐标之间的位置信息下，可以更加准确的确定出待抓取物体相对于基准坐标的位置信息，避免现有技术中时变等相机内参问题引起的位置误差
物体位置确定方法装置机器人存储介质

[发明专利]骨科手术机器人执行末端位置坐标的确定方法及装置-CN202211053424.5有效
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开提供一种骨科手术机器人执行末端位置坐标的确定方法及装置，该方法包括：控制所述机械臂以法兰原点为中心，在三维空间中运动到特定形状的多个顶点，分别确定所述法兰光学定位架在光学定位仪坐标系的多个第二位置坐标，以及所述法兰光学定位架在机械臂坐标系的多个第三位置坐标；控制法兰原点运动到特定形状的中心位置，确定所述法兰光学定位架在所述光学定位仪坐标系的第四位置坐标以及法兰中心在所述机械臂坐标系的位置信息和姿态信息；根据所述多个第二位置坐标、所述多个第三位置坐标、所述第四位置坐标以及所述位置信息和所述姿态信息，确定TCP点在所述法兰坐标系的目标位置坐标。
骨科手术机器人执行末端位置标的确定方法装置

[发明专利]位置推定装置、以及位置推定方法-CN202011488539.8在审
发明人：田川晋也;伊原有仁 -专利权人：歌乐株式会社
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明的位置推定装置及方法能够抑制转弯时的位置推定精度的降低。位置推定装置具有：位置推定部(38)，其对由第1坐标系的坐标来表示目标物的位置的第1坐标系数据和由第2坐标系的坐标来表示存在于位置推定对象物周围的目标物的位置的第2坐标系数据中的、各自的目标物彼此进行对照，基于对照结果来推定第1坐标系中的位置推定对象物的位置，其中，该第2坐标系是基于该位置推定对象物的规定的起点定时(T0)下的位置以及姿势而设定的；和对照范围变更部，其在位置推定对象物为转弯中的情况下，缩窄第2坐标系数据中用于由位置推定部执行的对照的坐标的范围。
位置推定装置以及方法

[发明专利]路线绘制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210070269.1在审
发明人：杜田;陈辉 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：该方法包括：显示电子地图；确定电子地图中的多个位置点，多个位置点的经度坐标属于第一经度坐标范围；在多个位置点中存在相邻位置点的经度坐标之差的绝对值大于第一数值的情况时，将多个位置点的经度坐标中不属于目标经度坐标范围的经度坐标转换到目标经度坐标范围；按照转换后的经度坐标的顺序，在电子地图中绘制多个位置点连接而成的路线。将不属于目标经度坐标范围的经度坐标转换到目标经度坐标范围，使得多个位置点的经度坐标均属于目标经度坐标范围，此时按照转换后的经度坐标进行绘制，即可绘制出多个位置点连接而成的路线，提高了路线绘制的准确性。
路线绘制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备-CN201910108391.1有效
发明人：胡峥楠;丁华;何洪岩;徐明;金伟华;王建伟;胡俊桦 -专利权人：宁波吉利汽车研究开发有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备，涉及工件修正技术领域，该方法包括：控制机器人工件按照预设轨迹路线运动；检测工具光学标靶在机器人工件的运动过程中的多个位置和基准光学标靶的位置；分别确定工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及基准光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标；对当前工件坐标系进行位置变化处理，以使工具光学标靶在位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与预设的基准位置坐标匹配；确定当前工件坐标系与基准工件坐标系的偏差数据；对机器人工件的位置进行修正。本发明能够以自动化方式快速修正机器人工件的坐标系，并提升工件坐标系的修正精度。
机器人工件坐标系修正方法装置电子设备

[发明专利]基于改进四叉树的范围判断方法、装置、设备-CN201911184433.6有效
发明人：马兰伟;杨晓明;王巍;张志平;胡道生;夏曙东 -专利权人：北京中交兴路信息科技有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进四叉树的范围判断方法，包括：获取位置点经纬度坐标集合、兴趣点经纬度坐标集合和预设范围值，将兴趣点经纬度坐标集合中各兴趣点经纬度坐标转换为兴趣点矩形坐标，将兴趣点矩形坐标输入四叉树模型，生成改进四叉树模型，将位置点经纬度坐标集合中各位置点经纬度坐标转换为位置点矩形坐标，通过改进四叉树模型遍历每个位置点矩形坐标，并将满足四叉树索引条件的兴趣点经纬度坐标输出，根据输出的兴趣点经纬度坐标和位置点经纬度坐标，计算兴趣点与位置点之间的距离，当距离小于等于预设范围值时，确定位置点在兴趣点的预设范围内。通过上述方法，可以快速判断位置点是否在兴趣点的范围内，而且可以提高判断的准确率。
基于改进四叉树范围判断方法装置设备

[发明专利]清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁系统-CN202210419053.1有效
发明人：何世友;杭大明 -专利权人：深圳市倍思科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明属于智能家电技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁系统。该方法包括：在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。通过上述方式，用户可以通过手持终端方便设定清洁位置，清洁机器人对清洁位置进行清洁，从而提升了用户体验。
清洁位置确定方法装置终端设备智能系统

[发明专利]定位方法、装置、电子设备及智能驾驶方法-CN202210179849.4在审
发明人：张永乐 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：具体方案为：获取待定位车辆在目标时刻的预测位置坐标；获取在目标时刻采集的待定位车辆的采集位置坐标；对采集位置坐标以及预测位置坐标进行融合，得到待定位车辆在目标时刻的定位坐标。即在确定待定位车辆在目标时刻的定位坐标的过程中，不但考虑了待定位车辆在目标时刻的预测位置坐标，而且还考虑了在所述目标时刻采集的所述待定位车辆的采集位置坐标，是对采集位置坐标以及所述预测位置坐标进行融合，得到所述待定位车辆在所述目标时刻的定位坐标，这样可提高对待定位车辆进行定位的准确性。
定位方法装置电子设备智能驾驶

[发明专利]清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质-CN202210418927.1有效
发明人：何世友;杭大明 -专利权人：深圳市倍思科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明属于智能设备技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在获得某一位置点对应的位置相关信息和手持终端位姿后，根据获取到的信息确定该位置点的位置相关坐标；从多个位置点的位置相关坐标中确定起始位置坐标和多个清洁位置坐标；根据多个位置点的手持终端位姿进行转换，确定参考坐标系下的起始位置参考坐标和多个清洁位置参考坐标，进一步确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和多个清洁位置目标坐标。通过上述方式，根据手持终端采集的多个位置点的信息确定清洁位置，便于清洁机器人自动地快速地移动至清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率。
清洁位置确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种利用随机矩阵优化城市停车构造方法-CN202011110545.X有效
发明人：刘党政;赵世 -专利权人：安徽亿力停车场投资有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用随机矩阵优化城市停车构造方法，获取停车位置数据和城市位置数据，将城市位置数据和停车位置数据进行预处理；获取样本数据，将样本数据进行坐标化设定；将样本坐标数据对城市坐标栅格上的停车位置坐标点进行随机访问，并对停车位置坐标点访问的局部路径进行要素标记；计算样本坐标数据与停车位置坐标点中各个坐标点之间的路径值，并将若干个路径值组合；对路径距离数据进行最优迭代筛选；利用样本标记迭代浓度和停车位置坐标点构造停车矩阵；获取待停车辆位置数据，将所述待停车辆位置数据进行坐标化设定；利用停车矩阵将待停车辆坐标数据进行分析；解决了现有方案中城市车辆停车过程中车位指引不能进行优化的缺陷。
一种利用随机矩阵优化城市停车构造方法