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[发明专利]手术器械传动控制机构、手术器械传动装置及手术器械-CN202210178051.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术器械传动控制机构、手术器械传动装置及手术器械，涉及手术器械技术领域，所述手术器械传动控制机构包括固定座；可转动地穿设在固定座上的中心旋转套；可运动地套设在中心旋转套上的夹持件，夹持件与中心旋转套间隔设置形成用于收卷传动丝的收卷槽所述手术器械传动控制机构能够在传动过程中将线性运动转化为旋转运动，能够提高手术器械的旋转控制精度。所述手术器械传动装置和所述手术器械通过运用前述手术器械转动控制机构能够更好地控制执行器的转动角度。
手术器械传动控制机构装置

[发明专利]手术器械保护装置、手术器械、安装部及手术器械组件-CN202111433615.X有效
发明人：赵金阳;朱国征;蒋友坤;何裕源;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术器械保护装置、手术器械、安装部及手术器械组件，所述手术器械保护装置包括：强制保护单元和计数单元；所述强制保护单元具有第一状态和第二状态，所述强制保护单元处于所述第一状态时，允许手术器械安装于安装部上；所述强制保护单元处于所述第二状态时，禁止所述手术器械再次安装于安装部上；所述计数单元用于获取所述手术器械的使用寿命，并在所述手术器械的使用寿命到达限值时，向外部的动力单元发送驱动信号；进而所述强制保护单元在所述动力单元的驱动下由所述第一状态转换至所述第二状态如此配置，在手术器械的使用寿命到达限值时，强制保护单元由第一状态转换至第二状态，从而禁止该手术器械再次安装使用。
手术器械保护装置安装组件

[实用新型]一种手术器械示踪器-CN202320194678.2有效
发明人：孟李艾俐;张兴鹏;李心平 -专利权人：骨圣元化机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种手术器械示踪器，包括安装支架、至少三个光学定位件及磁性件；各光学定位件安装于安装支架上；磁性件安装于安装支架上，安装支架上背离光学定位件的反光侧的一侧具有贴合面，贴合面用于与手术器械贴合设置，磁性件用于与手术器械磁性相吸以将安装支架安装于手术器械上。本实施例通过磁性件实现手术器械与安装支架的固定连接，使得手术器械与安装支架之间不会有过多的自由度，避免安装支架因为多种角度变化而导致手术器械与手术器械示踪器之间相互遮挡或相互干扰。此外，手术器械示踪器固定设置，使得手术器械示踪器与光学定位追踪仪之间的定位较为简单。
一种手术器械示踪器

[发明专利]一种手术器械-CN202310174231.3有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京云力境安科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术器械，包括多个手术器械单元，手术器械单元包括外鞘管和设置于外鞘管内的器械执行机构，各个手术器械单元的外鞘管连接为一体式结构，且相邻两个手术器械单元的外鞘管的连接处设置有易断切口；器械执行机构包括位于头部的执行单元和位于尾部的连接单元以及连接在执行单元和连接单元之间的传动单元，使得通过操作连接单元，可带动执行单元动作；各个器械执行机构，通过执行单元和连接单元连接，以形成首尾连接结构。本发明在需要更换手术器械单元时，只需要通过掰开最前端的手术器械单元的易断切口，使得最前端的手术器械单元脱离与后端的手术器械单元的连接即可，无需与后面的操作设备进行拆装，减少了更换手术器械的时间。
一种手术器械

[发明专利]一种手术器械消毒设备-CN201910699572.6在审
发明人：马雪 -专利权人：马雪
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B08B3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术科领域，更具体说是一种手术器械消毒设备，包括器械固定组合体、动力组合体、开门组合体和行走组合体，在手术中，有时会遇到手术器械不方便拿取、不便寻找，或者使术后器械的消毒处理中可能会出现消毒后碰到新的污染源造成消毒后细菌污染，本发明解决了上述问题，可将手术器械插入卡子间方便取用，一个类型的器械放在一个架上，旋转升降外壳带动手术器械架旋转，方便取用不同分类的手术器械，手术器械架子可升降，可以调到使用者方便拿取的高度，调紧方形弹簧，卡子可卡紧手术器械，将手术器械架下降到最低点，动力装置带动手术器械架子开始在消毒液中旋转，将器械表面污物冲刷，同时消毒液与器械表面充分接触消毒。
手术器械组合体消毒手术器械消毒器械手术器械架卡子器械表面消毒液拿取取用架子固定组合体充分接触动力装置方形弹簧细菌污染旋转升降可升降卡紧术后冲刷污染源开门分类

[实用新型]保护套、手术器械及手术器械组件-CN202020029113.5有效
发明人：王建辰;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种保护套，包括：包括本体，用于套设手术器械，并与所述手术器械可拆卸连接，所述保护套处于拉伸状态时其两端与所述手术器械相对静止，所述保护套的近端用于沿轴向插入所述手术器械中的连杆与连接组件的连接区域本实用新型还提供一种手术器械及手术器械组件。通过上述实施例，能够减低对手术器械的清洗消毒难度。
护套手术器械组件

[发明专利]一种提高内窥镜复合手术功能的等离子体手术器械-CN201811222126.8在审
发明人：祖强;何成东;曹正国 -专利权人：江苏邦士医疗科技有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明公开一种提高内窥镜复合手术功能的等离子体手术器械，包括：手术器械本体，包括外鞘和内鞘；内窥镜，设于所述手术器械本体的左端；腔道，贯穿于所述手术器械本体，从手术器械本体的右端延伸至所述内窥镜的左端。该手术器械增加了新的通道，可以在新的通道内使用其它器械，提高手术的复合性，为提高手术的操作时间和降低难度，减轻患者病痛和创伤提供了有力的支持。
手术器械内窥镜等离子体手术功能左端复合患者病痛复合性内鞘腔道外鞘器械创伤延伸贯穿

[实用新型]手术器械安装结构-CN202123095399.0有效
发明人：王晓钫;周华珍;苏晨晖;杨慧娜 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种手术器械安装结构。本实用新型的手术器械安装结构，包括：弹性夹头和紧帽，弹性夹头的一端与机械臂的固定座可拆卸连接，另一端设有夹爪，夹爪设有供手术器械的手柄部插入的连接通道，紧帽可滑动的套设在弹性夹头上，与弹性夹头可拆卸连接本实用新型的手术器械安装结构，手术器械的手柄部插入在夹爪的连接通道内，紧帽在弹性夹头上锁止时，使夹爪夹紧手术器械的手柄部，完成手术器械与机械臂的连接；松开紧帽，手术器械的手柄部与夹爪分离，完成手术器械的拆卸，手术器械安装和拆卸方便快捷。且对应不同的手术器械，只需更换对应的弹性夹头和紧帽即可，提高了装置的适应性和适用性。
手术器械安装结构

[发明专利]一种主从式内镜手术机器人-CN202210317775.6在审
发明人：冯美;刘士杰;金星泽;卢秀泉;朴正姬;李金辉;黄康永;王超;李成国;苏恒跃;李永康 -专利权人：吉林省金博弘智能科技有限责任公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开一种主从式内镜手术机器人，包括主控制台和从手机器人本体，主控制台用于操控从手机器人本体；其中，从手机器人本体包括内窥镜主体、手术器械、器械控制机构、内窥镜主体控制机构、内窥镜主体传动机构和集成装置本发明提出的主从式内镜手术机器人，结构紧凑，新颖合理，针对新医生和具有一定工作经验胃肠镜医生均十分友好，可以进行常规的手持式送镜，也可以通过主控制台操控从手机器人来完成内窥镜主体的输送，利用主控制台控制内窥镜主体和手术器械的运动，使单个医生操作主控制台即可完成手术操作，解决了医生手动操作过程中长时间持镜带来的医生疲劳和手术操作需多名医生同时操作的难题。
一种主从式内镜手术机器人

[实用新型]一种胸腔镜心脏手术用切口保护套-CN201721895263.9有效
发明人：谢新正 -专利权人：常州市康心医疗器械有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胸腔镜心脏手术用切口保护套，涉及医疗器械技术领域。本实用新型能够吸收手术过程中产生的烟雾，而不会对手术器械的操作造成干扰；且提供较亮的手术视野，便于医生手术操作；当手术器械触碰到内膜时具有缓冲作用，避免对人体切口造成伤害。
置入内膜本实用新型连接管膜套外膜胸腔镜心脏手术切口保护套手术器械医疗器械技术控制发光体环形软管缓冲作用上下两端手术过程手术视野医生手术抽气口发光体透明状中空的固设通孔连通填充发光烟雾伤害吸收

[发明专利]用于手术器械的传动机构、手术器械及手术机器人-CN202211455339.1在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;何裕源;蒋友坤;袁帅;请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于手术器械的传动机构、手术器械及手术机器人。手术机器人包括手术器械，手术器械包括传动机构，传动机构包括器械盒，器械盒具有自转轴和器械盒动力轴，自转轴用于连接手术器械的器械末端，器械盒动力轴与自转轴形成至少一个传动链路，以使器械末端能够进行多自由度运动，每个传动链路的传动比配置为能使器械末端在安装至器械盒时自动回归至一零位，使得在将器械末端安装至手术器械时，实现了器械末端在安装时即回零的功能，节省了手术器械安装调整时间，保证了手术过程中的安全性，还简化了控制算法的复杂度，提高了手术器械归零能力的可靠性。
用于手术器械传动机构手术机器人

[发明专利]一种用于微创外科手术机器人手术器械-CN201710004766.0在审
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;张光永;田兆辉;姜秀新 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创外科手术机器人手术器械，手术器械由左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、操作管驱动机构、腕部执行机构、钢丝绳张紧机构、刀具耳轴、第一至第八导向机构和手术器械壳体等组成。手术器械的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、腕部执行机构通过钢丝传动；操作管驱动机构通过齿轮传动。手术器械上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械的固定。将解耦机构安装在接口底座上，可以简化手术器械的结构设计，有利于手术器械的量产。本发明的用于微创外科手术机器人手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
一种用于外科手术机器人手术器械

[发明专利]一种用于单孔手术机器人的具有移动定位关节的手术器械-CN201810159752.0在审
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单孔手术机器人的具有移动定位关节的手术器械，手术器械执行机构由第一至第八关节执行机构、钢丝绳张紧机构、固定销轴、导向机构和手术器械执行机构壳体等组成。手术器械执行机构的第二至第八关节执行机构通过钢丝传动。手术器械执行机构上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械执行机构在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械执行机构的固定。将解耦机构安装在关节驱动机构上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于单孔手术机器人的具有移动定位关节的手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
手术器械关节单孔手术移动定位机器人关节驱动机构导向机构定位准确方便拆装钢丝传动固定销轴机构壳体接口底座解耦机构张紧机构钢丝绳离合盘轻量化力臂量产单列

[发明专利]一种用于单孔手术机器人的具有自转定位关节的手术器械-CN201810159570.3在审
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单孔手术机器人的具有自转定位关节的手术器械，手术器械执行机构由第一至第八关节执行机构、钢丝绳张紧机构、固定销轴、导向机构和手术器械执行机构壳体等组成。手术器械执行机构的第一至第八关节执行机构通过钢丝传动。手术器械执行机构上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械执行机构在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械执行机构的固定。将解耦机构安装在关节驱动机构上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于单孔手术机器人的具有自转定位关节的手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
手术器械单孔手术定位关节自转机器人关节关节驱动机构导向机构定位准确方便拆装钢丝传动固定销轴机构壳体接口底座解耦机构张紧机构钢丝绳离合盘轻量化力臂量产单列

[发明专利]手术器械导引方法、手术机器人和介质-CN202211019900.1在审
发明人：袁帅;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术器械导引方法、手术机器人和存储介质，该方法包括：获取待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，其中，目标位姿位于内窥镜的当前视野内；根据内窥镜采集的术中图像以及待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，规划待导引手术器械的运动路径，以使得待导引手术器械能够在不发生碰撞的条件下运动至目标位姿；根据待导引手术器械的运动路径，控制待导引手术器械进行相应运动。该手术机器人包括控制器和机械臂，控制器配置为实现该手术器械导引方法。本发明不仅可以有效引导位于内窥镜的视野外的手术器械移动至内窥镜的视野内，而且可以保证该手术器械在移动过程中不会发生碰撞。
手术器械导引方法手术机器人和介质

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