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[发明专利]具有肌电刺激功能的康复机器人及其控制方法-CN202110913306.6在审
发明人：王天;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于康复设备的肌电刺激控制方法，康复设备至少包括供用户进行肌电刺激康复训练的外骨骼机器人，该方法包括以下步骤：设备启动，获取用户基本信息；判断用户类型，获取用户训练数据、初始化设备配置；若用户为新用户，则通过肌电刺激自动定位获取用户肌电刺激最佳位置；响应用户输入的训练指令，进入与所述训练指令匹配的肌电刺激训练机制。本发明解决了现有技术中肌电刺激位置不准确、因神经耐受肌电刺激效果差、无法矫正足内外翻/足下垂/上肢肌无力等问题。
具有刺激功能康复机器人及其控制方法

[实用新型]一种机器人仿型优化工具-CN201920170934.8有效
发明人：晁文领;刘本发;陈占鹏;张海涛;程林 -专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人仿型优化工具，包括：标准板，标准板的板面为扇形或等腰三角形；紧固螺栓，包括：螺丝头，连接标准板；及螺杆，连接螺丝头；以及底座，包括：螺孔，螺孔为可插拔式套接螺杆。通过本实用新型的机器人仿型优化工具，单个仿形优化可以一次性完成，仿形优化的时间只需要5分钟至10分钟左右；而且，能够直观的体现机器人TCP距离、喷涂角度、喷涂宽度等仿型参数，在优化过程中能够清晰的分析出仿型工艺的具体问题参数，且标准板在进行仿形优化的时候可以随时替换，且可直接在仿型优化时进行数据更改，不需要重复进行试验验证数据。
仿型标准板优化仿形机器人本实用新型螺孔喷涂等腰三角形一次性完成紧固螺栓可插拔式连接螺丝数据更改套接螺杆验证数据螺丝头板面底座螺杆替换直观清晰试验重复分析

[发明专利]用于食管裂孔疝修补手术缝合培训模拟器-CN202211083933.2在审
发明人：唐逸博;邢元;王玉;王宏磊;高磊;刘正龙 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于食管裂孔疝修补手术缝合培训模拟器，包括置于开合式壳体内的膈肌模型；开合式壳体包括固定在底板上的仿人体腹部上壳，仿人体腹部上壳包括套在支撑层上面的软质硅胶层，在所述仿人体腹部上壳上位于腹部处设有三个介入孔，每个介入孔上均安装有橡胶片；所述膈肌模型包括呈立式的固定在支撑平板上的仿形膈肌，在所述仿形膈肌突出的一侧设有可更换的食管裂孔缝合片，所述支撑平板与所述底板之间设有三维力学传感器，所述三维力学传感器的中心位置布置在所述仿形膈肌重心的垂直延长线上
用于食管裂孔修补手术缝合培训模拟器

[发明专利]坐卧式下肢康复机器人-CN201210225997.1有效
发明人：侯增广;张峰;李鹏峰;谭民;程龙;陈翼雄;胡进;张新超;王卫群;王洪波;胡国清 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2012-06-29 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人，可以根据患者的损伤程度或康复阶段分别进行被动训练、助力训练或主动训练。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、电刺激手握开关、电刺激电极片、肌电信号采集电极片、功能性电刺激和肌电信号采集工控箱。被动训练时，患者下肢按照设定运动轨迹进行训练；助力训练时，对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练；主动训练时，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者带动机器人的主动训练
卧式下肢康复机器人

[发明专利]仿人型机器人足球游戏机-CN201610326635.X有效
发明人：洪炳镕;纪欣宇;卢溪;邱果;姜桦楠;李天耀;李净霖 -专利权人：洪炳镕
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： A63F7/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了仿人型机器人足球游戏机，包括仿人型足球机器人、自动化足球游戏平台、遥控操作模块；仿人型足球机器人由锂电池供电，其高度为340mm，全身共有17个关节，其中每只手臂设有本发明中的仿人型足球机器人能够模仿人类向任何方向踢球，且在足球游戏平台上安装自动化装置，使游戏操作灵活、简单，使用安全方便。
仿人型机器人足球游戏机

[发明专利]一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人-CN201610338940.0有效
发明人：高长青;杜敬利;段学超;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，所述基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人在各运动部分连接处设置有连接轴，所述连接轴与仿人型平面多关节机器人所对应的各运动部分固连在一起，连接轴上设置有活动带轮和固定带轮本发明针对展览等场合中常使用的仿人型平面多关节娱乐机器人，用皮带代替原先设计中的齿轮等传动方式，以便于将控制电机全部置于底座上，减轻机器人运动部件上的负载，降低机器人的结构设计难度，同时使其运动更加灵活
一种基于皮带传动仿人型平面关节机器人

[实用新型]一种瓷器坯体仿型装置-CN202222224321.2有效
发明人：孙启明 -专利权人：临沂艺峰瓷业有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B28B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种瓷器坯体仿型装置，包括仿型底座、瓷器胚体电转台、仿型扫描支架、仿型数据扫描仪、瓷器胚体透明防护罩、防护罩固定片和防护罩限位结构；所述仿型底座的顶部左侧固定有瓷器胚体电转台，所述仿型底座的右侧固定有仿型扫描支架，所述仿型扫描支架的顶部放置有仿型数据扫描仪，所述仿型底座的顶部放置有位于瓷器胚体电转台外部的瓷器胚体透明防护罩，所述仿型底座的顶部左侧固定有防护罩固定片。该瓷器坯体仿型装置，设置的防护罩限位结构，用于对瓷器胚体透明防护罩的右侧抵紧限位，配合防护罩固定片使用，便于灵活快速调节，方便对瓷器胚体透明防护罩限位，从而提高防护效果。
一种瓷器坯体仿型装置

[发明专利]介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节-CN202310267187.0在审
发明人：张金柱;刘泱;王涛;钮晨光;熊晓燕 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于仿人机器人关节技术领域，公开了介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，包括仿髋关节球副、介电弹性体驱动装置和底座，所述仿髋关节球副一端可三自由度转动的连接底座，其另外一端连接所述介电弹性体驱动装置，所述介电弹性体驱动装置连接底座，其用于通电时，来使仿髋关节球副三自由度转动，本发明分别对不同的介电弹性体驱动装置的涂抹柔性电极区域通电，可以实现髋关节空间三轴的旋转、即髋关节的屈伸、外展内收、外旋内旋
弹性体驱动结合髋关节

[实用新型]一种仿人型水下作业机器人-CN202120473782.6有效
发明人：俞国燕;陈泽佳;赖泓杰;欧阳纬熹;黄林琪;陈博杰 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请提供了一种仿人型水下作业机器人，涉及机器人技术领域。仿人型水下作业机器人包括机身部及与机身部连接的PC仿人头部；机身部包括机架及设置于机架的悬浮装置、气压仓、密封耐压仓、推进器、激光雷达探测装置，气压仓连接悬浮装置，密封耐压仓内设置有控制模组，推进器设置于机架，推进器连接控制模组，机架具有背部及相对的腹部，激光雷达探测装置位于腹部，且激光雷达探测装置连接控制模组；机身部上还设置有至少一个用于执行水下抓取任务的机械手，机械手设置于机架及连接控制模组；PC仿人头部设置有连接控制模组的观测装置本申请提供的仿人型水下作业机器人，适应性强且作业范围更大。
一种仿人型水下作业机器人

[发明专利]一种基于表面肌电信号的手臂刚度辨识方法及系统-CN201910414472.4有效
发明人：陈振;李贵斌;李健;刘向东 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学鲁南研究院
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种基于表面肌电信号的人体手臂刚度辨识方法及系统，该方法的主要步骤包括数据采集、数据处理、特征提取、分类器训练以及实时刚度辨识五个部分。本发明的方法无需额外的重型辅助设备，且无需建立肌电信号与刚度间的数学模型，直接通过传感器以及数学分析方法辨识手臂刚度。本发明能够避免建模的不准确性，无需额外的机械设备辅助有效地辨识人体手臂的刚度状态，在机器人仿人控制领域中具有实际应用价值。
一种基于表面电信号手臂刚度辨识方法系统

[发明专利]基于肌电识别的功能性电刺激运动障碍镜像训练方法-CN202111665127.1在审
发明人：王元星;罗志增;席旭刚;孟明;佘青山 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于肌电识别的功能性电刺激脑卒中运动障碍镜像训练方法，具体为：受试者患侧固定于外骨骼机器人上，可通过外骨骼机器人带动患侧手臂完成相应动作。健侧手臂放置肌电采集装置。通过采集健侧的表面肌电信号，识别出相应手势动作，由外骨骼机器人带动患侧进行相应的手势动作。同时，对患侧相应动作的肌肉施加功能性电刺激。通过选取受试者进行实验，采集此方法训练前后的脑电数据，与传统镜像训练前后脑电数据，计算评估指标E进行对比分析，得出此方法的效果相比于传统方法效果更佳。
基于识别功能刺激运动障碍训练方法

[发明专利]一种基于表面肌电的意识控制运动康复系统及其方法-CN202210241198.7在审
发明人：张迪;周志勇;康威 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于表面肌电的意识控制运动康复系统及其方法，解决了传统的康复治疗往往借助人工辅助或简单的康复设备来实现，难以保证训练强度及精度，不利于提高康复疗效的问题，其技术方案要点是通过肌电采集模块采集表面肌电信号、康复机器人进行辅助康复和关节角度检测反馈、运动意图识别模块进行运动轨迹记录，并通过运动交互控制模块根据检测反馈数据控制康复机器人辅助运动，本发明的一种基于表面肌电的意识控制运动康复系统及其方法，能实现对康复机器人的控制
一种基于表面意识控制运动康复系统及其方法

[发明专利]一种基于气动人工肌肉的下颌咀嚼机器人-CN201610737514.4在审
发明人：汤文杰;徐尚龙;张晓飞;王瑞甫 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机器人领域，尤其涉及一种基于气动人工肌肉的下颌咀嚼机器人。本发明的目的在于提供一种柔顺性能好、结构紧凑的下颌咀嚼机器人。其技术方案：一种基于气动人工肌肉的下颌咀嚼机器人，包括支架，支架的竖板固定安装有上颌静平台，上颌静平台与支架的底板之间设置有下颌动平台；支架与下颌动平台之间连接有颞肌机构和翼肌机构；上颌静平台和下颌动平台之间连接有咬肌机构；颞肌机构、咬肌机构、翼肌机构均包括气动肌肉，气动肌肉通过气路连接有气动回路，气动回路电连接有控制系统。本发明适用于一种基于气动人工肌肉的下颌咀嚼机器人。
一种基于气动人工肌肉下颌咀嚼机器人

[发明专利]一种仿人型安检设备及安检方法-CN201811058184.1在审
发明人：黄巍伟;孙朝阳;吕文艺;陈建;王国栋;郑小刚 -专利权人：中新智擎科技有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人型安检设备及安检方法，该方法包括仿人型外壳和设置在所述仿人型外壳下的底座，所述仿人型外壳由可旋转头部和躯干组成，其中：所述可旋转头部内设置有监控摄像头、人脸识别摄像头和处理器；所述监控摄像头本发明实施例提供一种仿人型安检设备及安检方法，能够节省安检人力，缩短安检时间，实现高准确度的人员身份识别；此外，还能够进行多角度的实时监控和人脸识别，提高安检效率，保障运输安全性。
安检人脸识别安检设备处理器人脸图像信息监控摄像头摄像头实时监控可旋转人员身份识别躯干摄像头采集摄像头连接图像信息库运输安全性安检效率身份识别准确度比对预设底座采集

[实用新型]一种仿人型安检设备-CN201821483199.8有效
发明人：黄巍伟;孙朝阳;吕文艺;陈建;王国栋;郑小刚 -专利权人：中新智擎科技有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人型安检设备，该设备包括仿人型外壳和设置在所述仿人型外壳下的底座，所述仿人型外壳由可旋转头部和躯干组成，其中：所述可旋转头部内设置有监控摄像头、人脸识别摄像头和处理器；所述监控摄像头本实用新型实施例提供一种仿人型安检设备，能够节省安检人力，缩短安检时间，实现高准确度的人员身份识别；此外，还能够进行多角度的实时监控和人脸识别，提高安检效率，保障运输安全性。
人脸识别安检设备处理器安检人脸图像信息本实用新型监控摄像头摄像头实时监控可旋转躯干人员身份识别摄像头采集摄像头连接图像信息库运输安全性准确度安检效率身份识别比对预设底座采集