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[发明专利]一种基于高灵活度机器人的拟人操作抗体滴加方法-CN202011128108.0有效
发明人：陈皓;杨开琳 -专利权人：英诺维尔智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01N1/30 文献下载
摘要：本发明涉及免疫组织化学染色技术领域，尤其为一种基于高灵活度机器人的拟人操作抗体滴加方法，包括操作台，所述操作台的上侧开设有工作腔，所述操作台的正面并且位于工作腔内壁的左上侧安装有操作机器人,所述操作机器人的端部安装有视觉识别系统，所述操作机器人的右侧端部中间处安装有机械夹爪，所述工作腔的底面沿长度方向并且靠近操作台的背面对称安装有滴液检测系统，所述滴液检测系统之间安装有滴液玻片架，所述滴液检测系统的上侧内壁并且位于滴液玻片架的上侧对称安装有滴液传感器
一种基于灵活机器人拟人操作抗体方法

[发明专利]一种基于拉线旋转传感器的工业机器人空间位姿测量机构及测量方法-CN201911134022.6有效
发明人：甄文臣;丁朝景;何杏兴;王富林;李新安;殷杰;王沛文;孟一猛 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于拉线旋转传感器的工业机器人空间位姿测量机构及测量方法，测量机构基于三个拉线编码器和一个旋转编码器；方法具体为：测量机构在测量之前对自身进行校准，测量机构测量时，工业机器人变换一次末端空间待测试点位姿，首先旋转编码器不旋转，测量机构获得三个拉线位移长度数据，然后旋转编码器旋转一定角度第一次，测量机构又获得三个拉线位移长度数据，基于以上数据并借助Stewart数学模型得到工业机器人末端空间待测试点在测试机构基坐标系下的一组位姿解，通过坐标转换，得到在工业机器人末端运动的基坐标系中的一组位姿解。
一种基于拉线旋转传感器工业机器人间位测量机构测量方法

[发明专利]清洁组件及清洁机器人-CN202110323260.2有效
发明人：张峻彬;林伟劲;李星焱 -专利权人：云鲸智能科技（东莞）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁组件及清洁机器人，其中清洁组件安装在清洁机器人的主体上，清洁组件包括清洁模块、第一连杆、第二连杆以及升降驱动装置；清洁模块用于对待清洁面进行清洁；第一连杆的两端和第二连杆的两端均分别可摆动地连接在清洁模块和主体上以使第一连杆本发明通过升降驱动装置驱动四连杆结构进行往复运动，而四连杆结构的往复运动可使清洁模块升起或降下，从而使得本发明清洁机器人可以根据将清洁模块升起或降下，提升了清洁机器人的适应性。
清洁组件机器人

[发明专利]焊接机器人-CN202110660987.X有效
发明人：冯消冰;潘际銮;高力生;魏然;李海龙 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种焊接机器人，包括车主体、横移组件及激光追踪模块，横移组件沿车主体的横向方向设置于车主体上，两组激光追踪模块设置于横移组件的输出端，并位于车主体的一侧，焊枪设置于移动模块的输出端该焊接机器人实现在车主体的双向布线，布线方式更加合理，使得焊接机器人的运行更加平稳。
焊接机器人

[发明专利]判断机器人夹爪最佳抓取高度的处理方法及系统-CN201911289303.9有效
发明人：莫卓亚;罗海城 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种判断机器人夹爪最佳抓取高度的处理方法和系统，其中处理方法包括如下步骤：1)、对2D相机和3D相机进行标定；2)、对2D图像进行处理，得到2D图像上的夹取位置信息；3)、将夹取位置信息投影到3D图像上，以形成投影线；4)、对3D图像投影，得到包含待抓取物体的整体高度的二维投影信息图，从而根据二维投影信息图调整机器人夹爪的抓取高度和投影线的位置；5)、调整后的投影线反投影到2D图像上，从而对夹取位置信息进行更新；由此可知，通过上述2D相机和3D相机相结合的处理方法，无论是规则物体亦或者是不规则物体，均可控制机器人夹爪下探合适的距离，而不会撞击到待抓取物体，也不会因为下探距离过大造成机器人夹爪的损伤。
判断机器人最佳抓取高度处理方法系统

[发明专利]一种管道切割机器人的里程计算方法-CN201810279401.3有效
发明人：曹建树;钟君;王庆;张海超;李家政;王鹏智;吴浩玚 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道切割机器人的里程计算方法，包括：利用差分法对后轮等比例N次划分，通过磁钢和磁接近开关来计数，从而计算两个后轮的行走里程；通过编码器采集数据，并结合电机减速器的传动比以及锥齿轮的传动比计算机器人的行走里程；通过安装在前端的加速度传感器采集数据，运用二次积分法计算加速度变化时的行走里程；融合以上三种方式所计算到的行走里程，结合多元线性回归方程以及最小二乘法实现管道切割机器人的里程计算。该方法通过融合以上三种方式的计算数据，消除了单一方式数据采集带来的计算误差，可以更加精确的计算出机器人的行走里程，大大提高了里程计算的精确度；且可信度高，计算方法简单，成本较低。
一种管道切割机器人里程计算方法

[发明专利]一种基于局部栅格地图实时构建的动态避障方法-CN202210284948.9有效
发明人：孙长银;吴巧云;任璐 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：并生成带有语义信息的三维点云数据；基于三维点云数据，提取场景中障碍物的状态信息，输入动态障碍物轨迹预测模型，预测出实际室内场景中动态障碍物的轨迹，从而构建局部栅格地图，再基于动态避障模型，实时发布移动机器人导航过程中避开各种类型障碍物的速度指令本发明的导航避障方法适用于室内场景中移动机器人的导航，提高了移动机器人对环境障碍物的感知能力，从而进一步提高了移动机器人实际导航的安全性。
一种基于局部栅格地图实时构建动态方法

[发明专利]用于控制机器人的方法和用于控制机器人的设备-CN201910500153.5有效
发明人： M.莫尔 -专利权人：大众汽车有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种用于控制机器人的方法和设备。将机器人周围360°的区域划分为面区域。面区域是机器人的坐标系的组成部分，其中面区域包括至少一个面元素，其中每个面元素利用至少一个保护区信息加权。借助机器人或控制装置依据不期望的事件和相应的保护区信息触发至少一个特殊的安全事件，其中至少一个加权的面元素与至少一个附加的指令信息相关联，从而当在面元素中配准至少一个由用户定义的事件时，借助该一个附加的指令信息触发至少一个行动
用于控制机器人方法设备

[发明专利]机器人传送带跟踪方法、设备及存储装置-CN202010421131.2有效
发明人：王春晓 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人传送带跟踪方法，包括：获取机器人移动的第一轨迹；获取数据缓存区中存储的第一插补点；判断所述数据缓存区中存储的所述第一插补点的数量是否达到预设阈值；当所述第一插补点的数量未达到所述预设阈值时依据所述待加工工件的当前坐标生成第二插补点，将所述第二插补点存储至所述数据缓存区中，使所述数据缓存区中的所述第一插补点及所述第二插补点的总个数达到所述预设阈值；依据所述第一插补点及所述第二插补点控制所述机器人加工所述待加工工件通过上述方式，本发明能够达到避免传送带跟踪时候位置不准确及机器人加速度过大而导致震动的目的。
机器人传送带跟踪方法设备存储装置

[发明专利]手机电源保护板高速分板组装前线段-CN202011068428.1有效
发明人：王钊;陈国志;王海涛;吴建春 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B65G37/02 文献下载
摘要：PCB分板机包含PCB料板上料线、PCB铣板机、第一上下料机器人、第一装板机器人、多个第一分板载具及第一回流输送线；FPC分板机包含FPC料板上料线、FPC模切机、第二上下料机器人、第二装板机器人、多个第二分板载具及第二回流输送线
手机电源保护高速组装线段

[发明专利]用于机器人的模块化关节-CN202011228174.5有效
发明人：高党波 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的模块化关节。基于本发明，模块化关节可以具有独立的模块化形态，而不是必须依赖于在机器人骨架的集成，从而有助于关节的灵活部署；而且，模块化关节的双自由度减速模组使用比谐波减速器具有更低成本的第一行星减速机构和第二行星减速机构另外，若模块化关节还部署与控制模组电连接的线路接头，则可以避免部署外部引线，并且可以实现多个模块化关节的快速拆装，由此可以有利于降低机器人的装配成本并提高机器人的装配效率。
用于机器人模块化关节

[发明专利]基于牛顿迭代法的香蕉采摘机器人逆运动学计算方法-CN202111611516.6有效
发明人：付根平;朱立学;张世昂;黄伟锋;黄沛琛 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于牛顿迭代法的香蕉采摘机器人逆运动学计算方法，包括以下步骤：根据采摘机器人的机械结构建立采摘执行器中香蕉果柄夹持件的位置和姿态与各自由度的正运动学模型；基于牛顿迭代算法根据香蕉果柄夹持件的目标位置和姿态求得满足设定精度的逆运动学解本发明根据采摘机器人的正运动学模型和几何关系求得底座转角θ、末端转角的逆运动学解析解，再由采摘机器人的正运动学模型构造水平位移x和垂直位移
基于牛顿迭代法香蕉采摘机器人运动学计算方法

[发明专利]一种带有伸缩防护装置的消防机器人及其使用方法-CN202110975707.4有效
发明人：王银虎 -专利权人：王银虎
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有伸缩防护装置的消防机器人及其使用方法，属于机器人技术领域，一种带有伸缩防护装置的消防机器人，包括第一箱体和探头，所述探头位于第一箱体上，还包括：第一箱体内设有驱动探头转动的驱动机构；；第二喷头，位于防护罩顶部；第一箱体内设有用于加湿的喷水机构，所述喷水机构与第二喷头相连通；本发明在使用过程中，通过毛刷和第一喷头的相互配合，可有效去除灰尘，同时，通过倾斜块和防护罩，有效保护了该消防机器人的安全
一种带有伸缩防护装置消防机器人及其使用方法

[发明专利]一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法-CN202110487646.7有效
发明人：吴海彬;林劲淞;周璇 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法。包括工业机器人、机器人控制器、转动喷笔支架、主控制器和至少一套气压喷涂装置。对凹多边形进行分割并按曲率划分区域后，利用区域近似平面及投影最小包容矩形生成初始切面，并对初始切面按优化的轨迹间隔生成一组平行切面，获得与面域的交线轨迹；最后将交线轨迹按喷涂高度向曲面法向偏移获得工具喷涂轨迹，并生成机器人运动程序
一种曲面图案机器人转动喷涂系统轨迹规划方法

[发明专利]编程辅助装置、机器人系统以及程序生成方法-CN201811149290.0有效
发明人：高桥诚;福田拓也;渡边航 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供一种有效减轻机器人的动作程序的编程负担的编程辅助装置、机器人系统以及程序生成方法。编程辅助装置(4)包括：显示数据生成部(122)，生成用于按照每个包含多个任务的任务组来输入与机器人用的任务的执行相关的第一条件的第一输入区域(220)的显示用数据；显示数据生成部(123)，生成用于输入与多个所述任务组的执行顺序相关的第二条件的第二输入区域131)，基于针第一输入区域(220)的输入来设定第一条件；条件设定部(132)，基于对第二输入区域(230)的输入来设定第二条件；以及程序生成部(140)，基于第一条件和第二条件来生成用于使至少一个机器人
编程辅助装置机器人系统以及程序生成方法