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[实用新型]一种结构紧凑的双轴承谐波减速器-CN201520741124.5有效
发明人：袁安富;杨燃;张瀚;袁恒;彭敏 -专利权人：浙江来福谐波传动股份有限公司
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种结构紧凑的双轴承谐波减速器，包括波发生器、柔轮、刚轮，所述波发生器设置在柔轮中，波发生器的两端与柔轮之间分别设置有柔性轴承与柔轮垫块，所述柔性轴承设置在波发生器的输入端，柔轮垫块与柔轮固定连接，所述柔轮与负载板连接；所述刚轮设置在柔轮外。
一种结构紧凑轴承谐波减速器

[实用新型]一种新型结构谐波减速器-CN201922078788.9有效
发明人：柯韦圣 -专利权人：珠海市钧兴机电有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：一种新型结构谐波减速器，包括柔轮、刚轮、凸轮轴、柔性轴承、交叉滚子轴承、固定侧端盖、输出轴、深沟球轴承A、深沟球轴承B、波型弹簧、垫片、螺栓A、螺栓B、螺栓C、螺栓D、孔用扣环和轴用扣环，交叉滚子轴承的内外圈分别与刚轮和柔轮连接，凸轮轴与柔性轴承连接，柔性轴承与柔轮连接，固定侧端盖与柔轮的端面连接，固定侧端盖与交叉滚子轴承和柔轮一起锁固，深沟球轴承B与固定侧端盖连接，深沟球轴承B的内圈与凸轮轴连接，轴用扣环固定深沟球轴承B的内圈在凸轮轴上，波型弹簧与垫片设在深沟球轴承A与输出轴的端盖之间，螺栓C分别连接柔轮和交叉滚子轴承，螺栓D分别连接固定侧端盖、柔轮和交叉滚子轴承。
一种新型结构谐波减速器

[发明专利]谐波减速器-CN201710789158.5在审
发明人：李谦 -专利权人：苏州绿的谐波传动科技有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供一种谐波减速器，其包括柔轮、刚轮、波发生器以及滚子轴承；滚子轴承具有外圈和内圈，柔轮与外圈相连接，刚轮与内圈相连接，波发生器包括凸轮，凸轮具有自其端面一体延伸而出的长轴，凸轮和长轴中空设置，中空的空间中设置有辅助导管，辅助导管的一端与刚轮相连接，柔轮套装于凸轮上时，柔轮呈椭圆形，柔轮的长轴方向两端的齿与刚轮的齿完全啮合，柔轮的短轴方向两端的齿与刚轮的齿保持脱开。
谐波减速器

[实用新型]谐波减速器-CN201721127732.2有效
发明人：李谦 -专利权人：苏州绿的谐波传动科技有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种谐波减速器，其包括：柔轮、刚轮、波发生器以及滚子轴承；滚子轴承具有外圈和内圈，柔轮与外圈相连接，刚轮与内圈相连接，波发生器包括凸轮，凸轮具有自其端面一体延伸而出的长轴，凸轮和长轴中空设置，中空的空间中设置有辅助导管，辅助导管的一端与刚轮相连接，柔轮套装于凸轮上时，柔轮呈椭圆形，柔轮的长轴方向两端的齿与刚轮的齿完全啮合，柔轮的短轴方向两端的齿与刚轮的齿保持脱开。
谐波减速器

[实用新型]平面谐波减速器-CN201820899843.3有效
发明人：孟祥杰;朱宝涛 -专利权人：廊坊市钦纵传动科技有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种平面谐波减速器，包括依次设置的输入轴、平面柔轮和平面刚轮；平面刚轮呈圆环形，在平面刚轮的其中一个端面上设有呈圆周阵列分布的第一齿；平面柔轮包括呈圆形扁平状的柔性环部，柔性环部、平面刚轮以及输入轴均同轴设置，柔性环部上设有呈圆周阵列分布的第二齿，第二齿的齿数少于第一齿的齿数；输入轴靠近平面柔轮的一端设有驱动部，驱动部面向平面柔轮的一侧转动设置有两个滚动件，两个滚动件抵在柔性环部背向第二齿的端面，且柔性环部被抵部分向平面刚轮方向发生弹性形变，从而使发生弹性形变的部分上的第二齿与平面刚轮上的第一齿啮合。本实用新型解决了现有技术中存在柔轮整体始终处于弹性形变状态的技术问题。
刚轮柔性环柔轮输入轴本实用新型谐波减速器圆周阵列滚动件齿数弹性形变状态方向发生弹性圆形扁平状驱动弹性形变同轴设置依次设置转动设置齿啮合圆环形形变

[发明专利]一种谐波减速器的波发生器-CN201910571221.7在审
发明人：张彦虎;袁项辉;符永宏;全力 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波减速器的波发生器，该波发生器通过多个兰杰文振子在特定电压信号激励下按照一定规则有序工作，从而使柔轮剖面由圆形变为大小和形状均可调节的椭圆形，长轴两端附近的柔轮齿与刚轮齿完全啮合，而短轴两端附近的柔轮齿则与刚轮完全脱开，柔轮周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。电机输入轴旋转时，带动电刷旋转，电刷两端接入同频简谐激励信号，激励与电刷形成通路的兰杰文振子；而未供电的振子不工作，轮齿处于脱开状态。兰杰文振子按顺序激励时就像普通谐波减速器波发生器一样连续转动，从而迫使柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，实现柔轮相对刚轮的可调旋转。
柔轮波发生器刚轮兰杰文振子谐波减速器电刷啮合脱开电机输入轴电压信号过渡状态激励信号连续转动两端接入啮合状态顺序激励可调节长轴短轴可调轮齿同频振子周长变形供电脱离

[实用新型]一种起重机大车自动纠偏控制系统及起重机-CN201320447260.4有效
发明人：杜中玉;崔然;李宝;刘光辉;付寅 -专利权人：河南卫华重型机械股份有限公司
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种起重机大车自动纠偏控制系统及起重机，在刚腿变频器与柔腿变频器上均具有一个纠偏增速端子，PLC控制连接有一个刚腿中间继电器和一个柔腿中间继电器，刚腿中间继电器和柔腿中间继电器的对应触点与分别与刚腿变频器或的柔腿变频器的对应纠偏增速端子连接本实用新型的起重机大车自动纠偏控制系统通过接近开关检测刚腿侧及柔腿侧的运行位置，并将信号传给PLC，PLC通过控制相应的刚腿或柔腿中间继电器改变对应变频器的输出频率，降低过快运行电机的速度，使大车两边保持相同的速度运行
一种起重机大车自动纠偏控制系统

[发明专利]适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节-CN202111106759.4在审
发明人：高海波;丁亮;刘铁;龚肇沛;刘岩;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节包括机壳、动力发生组件、减速组件和输出法兰组件；动力发生组件设置于机壳内，动力发生组件包括电机轴；减速组件设置于动力发生组件的一侧，减速组件包括谐波输入轴、波发生器、柔轮、刚轮和刚轮轴承，柔轮包括柔轮本体部和柔轮法兰部，谐波输入轴与电机轴同轴连接，波发生器安装于谐波输入轴上，柔轮套设于波发生器上，且柔轮法兰部与机壳连接，刚轮轴承套设于柔轮本体部上并与柔轮法兰部连接，刚轮套设于柔轮本体部上并与刚轮轴承的内圈连接；输出法兰组件适于与刚轮连接。
适用于深海机器人力矩一体化驱动关节

[实用新型]一种短杯形谐波减速器-CN201820834288.6有效
发明人：孟祥杰;朱宝涛 -专利权人：廊坊市钦纵传动科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型属于减速器技术领域，具体涉及一种短杯形谐波减速器，包括壳体，所述壳体内设置有刚轮、杯形的柔轮和椭圆形的谐波发生器，所述刚轮与所述壳体连接固定，所述刚轮与所述柔轮啮合且所述刚轮的母线与所述柔轮的母线平行，所述谐波发生器位于所述柔轮内且与所述柔轮的内侧壁过渡配合；所述谐波发生器键连接有输入轴，所述柔轮的底壁通过第一螺栓连接固定有输出轴，所述输入轴与所述输出轴同轴设置，所述柔轮的长径比小于或等于0.55；本实用新型的短杯形谐波减速器结构简单合理，刚轮的母线与所述柔轮的母线平行使刚轮与柔轮啮合时接触面积大，从而提高了短杯形谐波减速器的接触刚度和承载能力。
柔轮刚轮谐波减速器短杯母线谐波发生器啮合本实用新型输入轴平行减速器输出轴同轴承载能力过渡配合接触刚度壳体连接螺栓连接长径比键连接内侧壁输出轴杯形底壁壳体体内

[实用新型]一种杯形谐波减速器-CN201820835207.4有效
发明人：孟祥杰;朱宝涛 -专利权人：廊坊市钦纵传动科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型属于减速器技术领域，具体涉及一种杯形谐波减速器，包括壳体，所述壳体内设置有刚轮、杯形的柔轮和椭圆形的谐波发生器，所述刚轮与所述壳体连接固定，所述刚轮与所述柔轮啮合且所述刚轮的母线与所述柔轮的母线平行，所述谐波发生器位于所述柔轮内且与所述柔轮的内侧壁过渡配合；所述谐波发生器键连接有输入轴，所述柔轮的底壁通过第一螺栓连接固定有输出轴，所述输入轴与所述输出轴同轴设置，所述柔轮的长径比大于或等于0.8；本实用新型的杯形谐波减速器结构简单合理，刚轮的母线与所述柔轮的母线平行使刚轮与柔轮啮合时接触面积加大，从而提高了杯形谐波减速器的接触强度和承载能力。
柔轮刚轮谐波减速器母线谐波发生器杯形啮合本实用新型输入轴种杯平行减速器输出轴同轴承载能力过渡配合壳体连接螺栓连接面积加大长径比键连接内侧壁输出轴底壁壳体体内

[实用新型]一种轴向紧凑型谐波减速器-CN201721830394.9有效
发明人：陈志涛;侯国兴;王伟 -专利权人：众合天成智能装备（廊坊）有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轴向紧凑型谐波减速器，包括凸轮、抵触套接在凸轮上的柔性轴承以及抵触套接在柔性轴承上的柔轮，凸轮与电动机的输出轴固定连接，还包括在减速器工作时相对于电动机的壳体静止的固定套筒，柔轮上啮合套接有输入刚轮和输出刚轮，输入刚轮与固定套筒固定连接，输出刚轮上固定连接有连接套筒，连接套筒用于与外部输出轴连接以将输出刚轮的转速输出减速器，输入刚轮的齿数和输出刚轮的齿数均大于柔轮的齿数，固定套筒套在连接套筒的内侧，固定套筒和连接套筒之间设有最多一个滚动轴承
固定套筒连接套筒输出刚轮滚动轴承输入刚轮齿数柔轮本实用新型谐波减速器柔性轴承电动机套接轴向相抵减速器抵触输出减速器减速器轴外部输出啮合套输出轴外侧面轴连接减小壳体内圈套在静止侧面

[发明专利]一种迷你型谐波减速器-CN202310465263.9在审
发明人：周孜镠;薛鹏飞;裘锦苑;张杰 -专利权人：浙江来福谐波传动股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及减速器技术领域，具体涉及一种迷你型谐波减速器，动力输入端带动波发生器转动，当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转，相对于传统的谐波减速器来说，结构更紧凑，体积更小巧。并且改变了刚轮与交叉轴承原来的分体式安装结构，改变为一体式结构，免去了传统谐波减速器装配刚轮时产生的装配误差，极大的提高了装配效率和安装精度。
一种迷你型谐波减速器

[实用新型]一种迷你型谐波减速器-CN202320998686.2有效
发明人：周孜镠;薛鹏飞;裘锦苑;张杰 -专利权人：浙江来福谐波传动股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及减速器技术领域，具体涉及一种迷你型谐波减速器，动力输入端带动波发生器转动，当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转，相对于传统的谐波减速器来说，结构更紧凑，体积更小巧。并且改变了刚轮与交叉轴承原来的分体式安装结构，改变为一体式结构，免去了传统谐波减速器装配刚轮时产生的装配误差，极大的提高了装配效率和安装精度。
一种迷你型谐波减速器

[发明专利]对数螺旋线共轭齿廓谐波减速器-CN202110930198.3有效
发明人：杨玉虎;周国成;解然;沈兆光 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对数螺旋线共轭齿廓谐波减速器，包括刚轮、柔轮、波发生器以及柔性轴承。刚轮和柔轮在啮入状态下的齿廓，分别采用同一条对数螺旋线上的两段不同区间的曲线设计齿廓，所述对数螺旋线原点与所述柔轮的回转中心重合，在啮合传动过程中实现完全共轭。其中，刚轮齿廓曲线的最小曲率半径大于柔轮齿廓曲线的最大曲率半径。在啮入状态下，刚轮和柔轮的齿廓间形成渐缩式楔形侧隙，在负载时，共轭齿廓达到近似的面接触；且刚轮和柔轮的齿廓曲线的曲率半径相差越小，共轭齿廓间侧隙越小，近似面接触程度越高。
对数螺旋线共轭谐波减速器

[实用新型]一种新型谐波减速器-CN201920018515.2有效
发明人：肖鹏 -专利权人：东莞市鑫耀鹏五金制品有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型谐波减速器，包括刚轮和柔轮，刚轮内孔套接柔轮的外圆上且保持分离状态，柔轮的中部同轴安装有第一半轴和第二半轴，两个半轴的中心均设有牵引孔，其中穿插有拉杆，两个半轴相连接的一端为互相活动嵌合结构，两个半轴的两侧均活动嵌合有伸缩压块，两块伸缩压块的底端为梳齿形结构且互相嵌合，两个伸缩压块的两端均通过销轴连接有顶杆，拉杆和锁紧滑块构成一组力传动副，带动两个半轴相对位移，而两个半轴又通过顶杆带动两个伸缩压块相对位移，两个伸缩压块间歇性挤压连接柔轮的内壁，推动柔轮的外齿间歇性啮合刚轮的内齿，实现了刚轮和柔轮之间高效啮合以及减速传动，具有很好的使用价值。
半轴柔轮伸缩压块刚轮谐波减速器活动嵌合相对位移顶杆拉杆啮合本实用新型间歇性啮合梳齿形结构分离状态互相嵌合挤压连接减速传动锁紧滑块同轴安装销轴连接间歇性牵引孔传动底端内壁内齿内孔套接外齿外圆穿插

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