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[实用新型]一种新型谐波减速结构及谐波减速机-CN202221268546.1有效
发明人：邱时运;张杨 -专利权人：国茂精密传动（常州）有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及谐波减速机技术领域，尤其涉及一种新型谐波减速结构及谐波减速机，其中，谐波减速结构包括：波发生器，与输入轴连接；柔轮，可弹性变形，波发生器带动柔轮进行变形，柔轮与输出轴连接；刚轮，固定设置，且位于柔轮外；其中，柔轮和刚轮之间设置有滚针，柔轮和刚轮通过滚针进行啮合传动。本实用新型中，波发生器与输入轴连接，柔轮与输出轴连接，刚轮固定设置，波发生器带动柔轮进行变形，进行减速传动，在柔轮和刚轮之间设置有滚针，柔轮和刚轮通过滚针进行啮合传动，将原先柔性齿轮和刚性齿轮之间齿啮合的滑动摩擦转换为滚动摩擦
一种新型谐波减速结构

[发明专利]一种大跨度门式起重机的监控纠偏系统及方法-CN202010569056.4在审
发明人：鲁庆;李向阳;胡志伟;田壮;张迎松 -专利权人：中铁大桥局第九工程有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种大跨度门式起重机的监控纠偏系统及方法，涉及工程机械设备技术领域，该系统包括编码器系统、原车控制系统和纠偏控制系统，编码器系统包括刚腿光电编码器和柔腿光电编码器，所述刚腿光电编码器用于计算门式起重机刚腿的移动距离，所述柔腿光电编码器用于计算门式起重机柔腿的移动距离；原车控制系统用于控制刚腿和柔腿的移动；纠偏控制系统用于基于刚腿光电编码器计算的刚腿的移动距离和柔腿光电编码器计算的柔腿的移动距离，当刚腿和柔腿移动距离的偏差值大于预设阈值时，驱动原车控制系统工作，对刚腿或柔腿进行移动纠偏。
一种跨度起重机监控纠偏系统方法

[发明专利]一种省力扳手-CN201310674918.X无效
发明人：郭彩芬;傅珺;宁海霞;董志;王方圆 -专利权人：苏州市职业大学
申请日： 2013-12-12 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B25B13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种省力扳手，包含套筒、柔轮、刚轮套、连接杆和手柄；套筒的前端设置有螺钉配合孔，套筒的后端设置有波发生部件；波发生部件的外圆周的形状为非圆形；柔轮设置在波发生部件的外侧，柔轮与波发生部件之间设置有轴承滚珠；波发生部件和柔轮均设置在刚轮套中；柔轮的外圈和刚轮套的内圈上均设置有轮齿，柔轮与刚轮套部分啮合；连接杆设置在刚轮套的后端；手柄设置在连接杆的后端；本发明的省力扳手，通过波发生部件、柔轮和刚轮套组成一种谐波齿轮结构
一种省力扳手

[实用新型]一种省力扳手-CN201320816462.1有效
发明人：郭彩芬;傅珺;宁海霞;董志;王方圆 -专利权人：苏州市职业大学
申请日： 2013-12-12 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B25B17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种省力扳手，包含套筒、柔轮、刚轮套、连接杆和手柄；套筒的前端设置有螺钉配合孔，套筒的后端设置有波发生部件；波发生部件的外圆周的形状为非圆形；柔轮设置在波发生部件的外侧，柔轮与波发生部件之间设置有轴承滚珠；波发生部件和柔轮均设置在刚轮套中；柔轮的外圈和刚轮套的内圈上均设置有轮齿，柔轮与刚轮套部分啮合；连接杆设置在刚轮套的后端；手柄设置在连接杆的后端；本实用新型的省力扳手，通过波发生部件、柔轮和刚轮套组成一种谐波齿轮结构
一种省力扳手

[发明专利]谐波减速器-CN202011465306.6在审
发明人：陈勰;陈伟南;黄华军 -专利权人：深圳市山卓谐波传动科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：谐波减速器包括连接壳体、输入轴、交叉轴承、柔性轴承、柔轮和刚轮。输入轴的轴心设置有中空孔。柔性轴承设置有凸起。柔轮设置有连接端与工作端，工作端套设于柔性轴承，连接端连接于交叉轴承。刚轮套设于连接壳体与工作端之间，刚轮的外圈连接于连接壳体。柔性轴承设置于输入轴与柔轮之间，柔性轴承的外圈连接柔轮，柔性轴承的内圈连接输入轴，凸起可将柔轮朝向刚轮顶出，以使刚轮与柔轮啮合。由于连接端连接于交叉轴承，工作端套设于柔性轴承，柔性轴承设置于输入端与柔轮之间，柔轮的外圈能够与刚轮啮合，刚轮连接于连接壳体，由此使得谐波减速器在保证结构强度的前提下，增大中空孔与谐波减速器的长度比。
谐波减速器

[实用新型]一种结构紧凑的谐波减速机-CN201721838619.5有效
发明人：张亦标;董吉初 -专利权人：盐城市金洲机械制造有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结构紧凑的谐波减速机，包括内齿刚轮、柔轮和波发生器，所述内齿刚轮设置于柔轮外侧，所述柔轮的外侧设置轮齿，柔轮内侧设置波发生器，柔轮的外直径小于内齿刚轮的内直径，所述波发生器为椭圆环形，波发生器的中间设置轨道，所述轨道为双层，中间固定设置柔性分隔圈，轨道内设置球形滚珠，所述球形滚珠间隔设置于轨道内，所述柔轮与内齿刚轮的右侧固定连接，本实用新型所述的结构紧凑的谐波减速机，在使用的过程中，波发生器带动柔轮与内齿刚轮运动，柔轮和内齿刚轮一端固定连接且之间的间隙小于轮齿高度，从而保证波发生器能够顺利带动内齿刚轮旋转，且能够节约各部件之间的距离缝隙，便于安装，且不影响使用。
柔轮刚轮内齿波发生器谐波减速机本实用新型球形滚珠轨道轮齿便于安装固定设置间隔设置椭圆环形外侧设置中间设置分隔圈节约保证

[实用新型]谐波减速器-CN202022996824.2有效
发明人：陈勰;陈伟南;黄华军 -专利权人：深圳市山卓谐波传动科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：谐波减速器包括连接壳体、输入轴、交叉轴承、柔性轴承、柔轮和刚轮。输入轴的轴心设置有中空孔。柔性轴承设置有凸起。柔轮设置有连接端与工作端，工作端套设于柔性轴承，连接端连接于交叉轴承。刚轮套设于连接壳体与工作端之间，刚轮的外圈连接于连接壳体。柔性轴承设置于输入轴与柔轮之间，柔性轴承的外圈连接柔轮，柔性轴承的内圈连接输入轴，凸起可将柔轮朝向刚轮顶出，以使刚轮与柔轮啮合。由于连接端连接于交叉轴承，工作端套设于柔性轴承，柔性轴承设置于输入端与柔轮之间，柔轮的外圈能够与刚轮啮合，刚轮连接于连接壳体，由此使得谐波减速器在保证结构强度的前提下，增大中空孔与谐波减速器的长度比。
谐波减速器

[发明专利]一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置-CN201610157804.1有效
发明人：姜歌东;谢成炫;梅雪松;陶涛;邹创;张弦 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置，包括柔轮，柔轮一侧的筒体内部安装有主波发生器，该侧柔轮外圈上套装有主刚轮，主刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮与主刚轮存在齿数差，主波发生器驱动电机的电机座与主刚轮固定于同一支架上；柔轮另一侧的筒体内部安装有副波发生器，该侧柔轮外圈上套装有副刚轮，副刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮轮齿与副刚轮内齿存在齿数差，副波发生器驱动电机的电机座与副刚轮固定于另一支架上，能够在不增加机械手关节数量的条件下提供冗余自由度
一种用于机械误差补偿驱动谐波减速装置

[发明专利]一种谐波传动用刚轮侧隙控制尺寸的检测方法-CN202011122373.8在审
发明人：贺志斌;何永加 -专利权人：贵州群建精密机械有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波传动用刚轮侧隙控制尺寸的检测方法，该方法采用两个或三个测量块配合两爪或三爪内径千分尺进行检测；测量时，在刚轮内齿间隔180°或120°处分别粘贴一个测量块，然后通过两爪或三爪内径千分尺测头外缘与测量快内壁接触，测得谐波齿轮合理啮合侧隙时刚轮的控制尺寸H。本发明由于测量块的宽度远大于谐波齿轮的齿距，因此，放置测量块不必严格保持180°或120°等间距，只要保证内径千分尺的测量触头都能够与测量块的内壁接触即可；任意位置均可测量，不受刚轮齿槽或齿顶限制；能够实现刚轮和柔轮齿面的综合检测，避免单一截面检测带来的误差；模拟柔轮实际装配时所占有的空间位置，控制结果更准确更有效。
一种谐波传动用刚轮侧隙控制尺寸检测方法

[实用新型]一种抗冲击单刚轮谐波减速机-CN202122485112.9有效
发明人：童彤;顾京君;陈树君;林三宝;余淼;罗健坤 -专利权人：南通振康机械有限公司;南通振康焊接机电有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种抗冲击单刚轮谐波减速机，涉及谐波减速机技术领域，包括波发生器、柔性轴承、柔轮、刚轮、十字交叉滚子轴承以及法兰端盖，波发生器外安装有柔性轴承，柔轮的直筒部位安装在柔性轴承的外圈上，且其外壁和刚轮内壁啮合，柔轮的法兰部位与法兰端盖以及十字交叉滚子轴承的外圈三者固定连接；柔轮的直筒部位内壁设置有直筒内衬环，直筒内衬环位于远离柔轮与刚轮啮合的一端，且其一端靠近柔轮法兰部位与直筒部位的过渡处。本实用新型使用时能够有效阻止柔轮在弯角过渡薄壁位置处的塑性变形，增强谐波减速机的负载能力和抗冲击能力，降低谐波减速机的振动，提高谐波减速机的疲劳寿命，且其结构简单，加工方便，安装便捷。
一种冲击单刚轮谐波减速

[实用新型]一种低碳型多功能门架结构-CN202223144608.0有效
发明人：冯尚宣;冯尚华;秦乐;潘璐 -专利权人：上海和平发展起重设备厂有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B66C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低碳型多功能门架结构，包括两根主梁、端部横梁、两根刚腿和两根柔腿，两根主梁两端端部之间通过端部横梁固定连接，两根刚腿和两根柔腿上端分别固定连接在两根主梁1前后两侧的四根悬臂连接横梁且主梁前后端形成悬臂梁，两根刚腿下端之间通过刚腿横梁固定连接，两根柔腿下端之间通过柔腿横梁固定连接，两根主梁安装有小车导轨。本实用新型使得两根主梁结构上的小车轨距小，小车机构布置也相对紧凑，对主梁的联系横梁要求尺寸也相对较小，进而减轻设备整机结构重量以及对各机构运行所需的功率也相对较小，也降低了设备整机造价成本，减轻了设备自重和轮压
一种低碳型多功能结构

[发明专利]一种在谐波传动中使柔轮与刚轮紧密接触的方法及浮动式波发生器-CN200310113328.6无效
发明人：辛洪兵 -专利权人：辛洪兵
申请日： 2003-11-14 - 公布日： 2005-05-18 - 主分类号： F16H1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种在谐波传动中使柔轮与刚轮紧密接触的方法及浮动式波发生器，本方法是将传统波发生器中迫使柔轮变形的工作部做成为一个浮动加压装置，且与谐波传动中波发生器的其它结构分离，呈独立的部件，在浮动加压装置的作用下，波发生器使柔轮与刚轮紧密接触。本发明的优点：浮动式波发生器可以自动调整迫使柔轮变形部分的尺寸，使柔轮与刚轮紧密接触。适用于由于外载荷、柔轮与刚轮的啮合或工作部位周长的改变等外界条件的变化，还可以补偿波发生器安装轴、柔轮安装轴线、刚轮安装轴线的偏心等，使谐波传动装置工作平稳可靠。对于谐波摩擦传动，可以使柔轮与刚轮紧密接触，实现传动；对于谐波齿轮传动，可以使柔轮与刚轮的轮齿实现无侧隙啮合。
一种谐波传动中使柔轮紧密接触方法浮动发生器

[实用新型]一种超轻量型谐波减速器-CN201921665299.7有效
发明人：周清泉;杨立群;肖凤才 -专利权人：万鑫精工（湖南）有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超轻量型谐波减速器，包括中空轴，中空轴中部成形有椭圆部，椭圆部外套设有柔性滚动轴承的内圈；柔性滚动轴承外圈套设有柔轮，柔轮连接滚子交叉轴承的轴承外圈；刚轮连接有滚子交叉轴承的轴承内圈；刚轮连接有输出法兰；所述柔轮连接有安装法兰；柔轮和输出法兰与中空轴之间安装有支撑轴承。本实用新型将原本整体为合金钢材料的输入法兰、输出法兰和刚轮，在保证强度的情况下，改为铝合金材料，并在支撑轴承与密封的旋转部位和刚轮的外齿部镶嵌钢质材料，保证其耐磨性和刚轮的内齿强度；将刚轮与输出法兰合为一体
一种超轻量型谐波减速器

[实用新型]一种工业机器人传动机构-CN201822063975.5有效
发明人：张明虎 -专利权人：湖北安拓普智能装备有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种工业机器人传动机构，包括固定在工业机器人内的谐波传动装置，所述谐波传动装置包括波发生器、刚轮和柔轮，所述波发生器包括轴承部和凸轮部，所述柔轮包括齿轮部和圆筒部，所述齿轮部的外壁设置有齿廓A，所述刚轮为圆环型结构，所述刚轮的内壁设置有与所述齿廓A相配合的齿廓B，所述刚轮上设置有若干安装孔，所述波发生器设置在所述柔轮的杯口内壁，所述轴承部的轴向宽度与所述齿廓A的宽度重合，所述刚轮套设在所述柔轮的外壁，所述齿廓A的宽度与所述齿廓B的宽度重合，所述凸轮部与输入轴连接，所述圆筒部与输出轴连接，所述刚轮由螺钉等经由所述安装孔与所述工业机器人固定。
齿廓刚轮工业机器人柔轮波发生器谐波传动装置安装孔齿轮部凸轮部圆筒部轴承部重合本实用新型输出轴连接圆环型结构杯口内壁动力传动外壁设置螺钉输入轴内壁外壁轴向申请配合

[发明专利]宽齿双圆弧谐波齿轮-CN201710647236.8有效
发明人：陈绪勇;赵劲松;孙克;李翠翠;杨雁 -专利权人：北京新立机械有限责任公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明公开了谐波减速器中柔轮和刚轮的齿廓，该齿廓为宽齿双圆弧谐波齿形。本发明中的齿形适合各类传动比的谐波减速器柔轮、刚轮齿廓加工，而且特别适合少齿、重载、中小传动比的谐波减速器齿廓，也适合结构紧凑型谐波减速器。该种齿形由于齿全高比较矮，便于了加工；同时柔轮工作段的齿比较厚，提高了柔轮齿部和根部的承载能力；另外由于柔轮径向变形小，一方面避免了柔轮和刚轮啮合过程中齿廓重叠干涉现象发生，另一方面提高了柔轮疲劳强度和柔性轴承的使用寿命；另一方面，该齿形可使谐波减速器更加紧凑从而减小了产品的体积和重量,提高了产品的刚度，能更好地满足航天飞行器诸多领域对紧凑型齿轮传动产品性能的要求。
宽齿双圆弧谐波齿轮

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