[发明专利]一种轻量级点云特征地图的岔口车道识别方法

摘要

本发明涉及一种轻量级点云特征地图的岔口车道识别方法，属于智能移动平台定位与导航领域。当接近岔路口时，加载对应的轻量级地图，采集并预处理激光雷达点云和IMU数据，将预处理后的点云进行点云积分；将积分后的实时点云及地图点云进行特征提取；根据特征集合，将激光里程计估计结果与IMU预测结果进行位姿融合；将位姿融合结果转到Frenet坐标系并得到多个车道信息的备选值；根据多组备选值，将实时点云特征与地图特征相关联，得到车辆对应于各车道的概率向量，将概率向量最大值对应的车道作为车辆当前所在车道。该方法无需依赖大规模、完整的高精地图，可有效实现智能车辆在岔路口的车道识别，提供路径约束信息来提高城市道路中车辆自动驾驶性能。